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ORB-SLAM3 单目地图初始化(终结篇)

请阅读本文之前最好把ORB-SLAM3的单目初始化过程再过一遍(ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上)、超详细解读ORB-SLAM3单目初始化(下篇)),以提高学习效率。单目初始化过程中最重要的是两个函数实现,分别是构建帧(Frame)和初始化(Track)。接下来,就是完成初始化过程的最后一步:地图的初始化,是由CreateInitialMapMonocular函数完成的,本文基于该函数的流程出发,目的是为了结合代码流程,把单目初始化的上下两篇的知识点和ORB-SLAM3整个系统的知识点串联起来,系统化零碎的知识,告诉你平时学到的各个小知识应用在SLAM系统中的什么位置,达到快速高效学习的效果。

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