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齿轮 HYSBZ - 4602 (DFS实现)

齿轮 HYSBZ - 4602  题意:很好理解就不啰嗦了。  致谢:感谢队友小明。 题解:嗯,一开始想到的是并查集,后来,就先看了另一道题,xj写dfs和暴力,就卡死了。...Step1:很好想到就是把每一个齿轮搜索一下,(假设现在搜索u齿轮,可以往简单的方向想,即u转了一圈)然后把和u相连接的齿轮v判断一下,把v转的圈数存起来,因为接着要搜索v,判断与v相连的齿轮转的圈数(...Step2:如果和u相连的v没有判断过,那么就标记一下,接着向下判断,但是如果要是判断过了,就说明可能形成了“互连”的样子,比如1-3,3-2,2-1,这样如果我们规定齿轮1转了一圈,那么齿轮3转的圈数可以计算完存起来...,齿轮2转的圈数可以由齿轮3得到,那么开始判断与齿轮2相连的齿轮1时,因为齿轮1我们规定好了转一圈,那么用题目给的比值算一算,当前的齿轮2转的圈数合不合法就可以了,如果不合法,返回false,如果合法继续判断其他点...].x; int y = edge[i].y; int v = edge[i].v; if(vis[v] == 0) // 没有搜索过,就计算出来这个齿轮应该转的圈数

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工业机器人的驱动与传动结构图

一是齿轮链的引入会改变系统的等效转动惯量, 从而使驱动电机的响应时间减小, 这样伺服系统就更加容易控制。输出轴转动惯量转换到驱动电机上, 等效转动惯量的下降与输入输出齿轮齿数的平方成正比。...通常, 齿轮转动有以下几种类型, 如图2.73所示。...工作时, 刚性齿轮固定安装, 各齿均布于圆周, 具有外齿形的柔性齿轮沿刚性齿轮的内齿转动。柔性齿轮比刚性齿轮少两个齿, 所以柔性齿轮沿刚性齿轮每转一圈就反方向转过两个齿的相应转角。...转动时, 柔性齿轮的椭圆形端部只有少数齿与刚性齿轮啮合, 只有这样, 柔性齿轮才能相对于刚性齿轮自由地转过一定的角度。...电机2通过联轴器、 一对圆锥齿轮Z5、 Z6和一对圆柱齿轮Z7、 Z8带动齿轮Z9, 齿轮Z9绕与立柱固联的齿轮Z10转动, 于是形成了大臂相对于立柱的回转。

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步进电机驱动在3D打印应用的学习笔记(一)

那么同步带带动打印头或者热床前进nmm所需要的脉冲计算方法如下: 步进电机驱动n细分转动一圈所需的脉冲个数 = 360° / 步距角 * 细分数 同步带转动一圈的距离 = 同步轮齿数 * 齿轮间节距 同步轮需要的脉冲数...= 步进电机驱动n细分转动一圈所需的脉冲个数 / (同步带转动一圈的距离) * s位移(mm) 以步距角为1.8°、细分数为16、同步轮齿数15个、齿轮间节距2mm,根据同步轮脉冲数计算方法如下: 同步轮需要的脉冲数走...齿轮上的一个点旋转一周产生的距离就是耗材移动的长度,即是齿轮的周长。...比如我们使用的齿轮驱动是MK8: 一般情况下MK8用的齿轮直径是11mm,那么齿轮旋转一周的周长就是:π * 11 = 3.14 * 11 = 34.54mm 我们先来回顾以下步进电机驱动n细分转动一圈所需的脉冲个数的计算方法...: 步进电机驱动n细分转动一圈所需的脉冲个数 = 360° / 步距角 * 细分数 那么步进电机控制齿轮移动挤出耗材距离的脉冲个数计算方法如下: 耗材移动n毫米所需的脉冲个数 = (步进电机驱动细分转动一圈所需的脉冲个数

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工业机器人的传动机构

工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动,从而实现机身、手臂和 手腕的运动。因此,传动部件是构成工业机器人的重要部件。...齿轮齿条装置 齿轮齿条装置中 (图2-16),如果齿条固定不动,当齿轮转动时,齿轮轴连同拖板沿 齿条方向做直线运动。这样,齿轮的旋转运动就转换成拖板的直线运动。...工作时,刚性齿轮6固定安装,各齿均布于圆周上,具有外齿圈2的柔性齿轮5沿刚 性齿轮的内齿圈3转动。柔性齿轮比刚性齿轮少两个齿,所以柔性齿轮沿刚性齿轮每转一 圈就反向转过两个齿的相应转角。...转动时,柔性齿轮的椭圆形端部只有少数齿与刚性齿轮啮合,只有这样,柔性齿轮才能相对于刚性齿轮自 由地转过一定的角度。通常刚性齿轮固定,谐波发生器作为输入端,柔性齿轮与输出 轴相连。 ?...此时,摆线轮因受与之啮合的针轮的约束,在其 轴线绕针轮轴线公转的同时,还将反方向自转,即顺时 针转动。同时,它通过曲柄轴推动行星架输出机构顺时 针转动

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工业机器人的腕部和手部结构

2.手腕运动的分类 按转动特点的不同,用于手腕关节的转动又可细分为滚转和弯转两种。...图4.12所示为2自由度手腕,其设计思想是通过5轴转动实现“腕摆”运动,通过 S轴转动实现夹持器的“手转”运动,当5轴不动S轴转动的时候,通过锥齿轮1-2-4的传 动使得手部8和夹持器9产生手转运动,当...S轴不动而S轴回转时,S轴带动手腕绕^轴上 下摆动,由于S轴不动,故锥齿轮3绕d轴无转动,但锥齿轮4随着构架7绕d轴转动的同 时还绕C轴转动,从而带动手腕产生“手转”运动,这个运动称为手腕的附加回转运动...行星架9的运动为增加的腕部转动自由度,其运动路线为:油缸1中的活塞左右移动一 链轮2转动一锥齿轮3和4一带动花键轴5和6转动一行星架9的转动。...当行星架9运动时, 即使S轴和轴均不饶腕架8运动,但由于齿轮22绕齿轮21和齿轮11绕齿轮23的转动齿轮22的自转通过锥齿轮20、16、17、18传递到摆动轴19,引起手腕绕轴19的“腕摆” 运动

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超直观的全新汽车原理动图

1.变速箱工作原理 手动变速箱主要由齿轮和轴组成,通过不同的齿轮组合产生变速变矩;而自动变速箱AT是由液力变扭器、行星齿轮和液压操纵系统组成,通过液力传递和齿轮组合的方式来达到变速变矩。...4.差速器工作原理 汽车差速器能够使左、右(或前、后)驱动轮实现以不同转速转动的机构。主要由左右半轴齿轮、两个行星齿轮齿轮架组成。...5.齿轮齿条式转向机构 转动转向盘时,可带动小齿轮转动,这个小齿轮与一条齿条相吻合,带动齿条左右直线运动,并推动转向轮左右摆动,从而实现转向功能。...齿轮不是简单的平齿轮,而是特殊的螺旋形状,这可改善转向时的柔顺感。...6.行星齿轮系统 7.电导体和磁场的相对运动会产生电流,发电机 8.直流电动机 9.汽车发动机的活塞运动,上下的活塞运动转化成车轮转动的动力 10.液压柱塞泵的工作方式 11.自动中心冲机制 12

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WISE-750||集成机器学习芯片的以太网高速同步采集模块

02 齿轮转动缺陷异常检测 如上图所示,该演示应用中通过一个电机分别联动3个不同的齿轮转动,其中有一个是正常齿轮,另外两个是有缺陷的齿轮,通过AI单元来判断并识别出其中的2个缺陷齿轮,同样在PC上位机软件上面进行显示信息...演示应用首先会通过振动传感器来采集齿轮运动的振动信号,将信号传输给AI单元,并深度学习框架来自我学习正常齿轮转动的运动模型,模型一旦生成好之后,就可以用来检测其他有缺陷的齿轮运动,从而识别出缺陷齿轮。...在这里,我们将正常的齿轮联动电机转动,有缺陷的2个齿轮先放置在电机驱动齿轮箱内以便之后使用,正常齿轮转动后将振动传感器连接到AI单元并记录正常齿轮的振动波形。...齿轮的运动模型的自我学习是在PC上位机软件上完成,因为由于需要大量的计算而无法在微控制器上完成。...将参数写入到AI单元完成后,通过使用工具并判断振动传感器的波形,将波形数据与正常齿轮运行模型数据进行比对,如果齿轮没有损坏,则判断它们为“正常”,如果切换到有缺陷的齿轮,则判断它们为“异常”。

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工业机器人是怎样炼成的:设计过程详解

也就是说手腕在转动时的负载是不大的,选择驱动功率不大的元件就行了。 要让手腕在360度范围内转动,而且后面紧跟着又有一个上下摆动的关节;手腕又是在机器人手臂的最前端,当然总体质量不能太重。...下面我们考虑几个方案: 1.如简图所示,采用行星齿轮传动。电机驱动太阳轮,行星轮绕太阳轮转动,内齿轮经行星轮减速与太阳轮反向运动,电机与太阳轮同轴安装。 2.多级齿轮减速传,电机安装于手腕一侧。...首先,机器人手腕做360度转动,结构又比较小,再者就是它的输出部分是要有一个法兰,用来安装夹持执行部件的。...如果让行星架浮动,行星齿轮分布在太阳轮圆周上,让它浮动时,在运转过程中它不是绕定轴转动,也就是说它不满足输出法兰的转动条件。...现在我们考虑一下让内齿转动,法兰固定在内齿轮上,这样就可以保证法兰的转动条件。 下面给出手腕的结构图,无浮动部件,内齿轮转动。 ?

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一种可适应不同线口位置的网络分离器板件加工装置

6.根据权利要求5所述的一种可适应不同线口位置的网络分离器板件加工装置,其特征在于:所述驱动齿轮(9)、压实块(11)均与加工台(1)组成转动结构,驱动齿轮(9)通过传动带(10)与压实块(11)组成传动结构...优选的,所述驱动齿轮、压实块均与加工台组成转动结构,驱动齿轮通过传动带与压实块组成传动结构,压实块为凸轮机构。...、压实块和推动杆,通过整个装置对金属片的冲压,从而使驱动齿轮被推动杆的上下移动而带动转动,进而使压实块可以对收纳筐中的金属板件进行压实,使金属板件的排列更加有序,进而便于工作人员对金属板件的搬运,以及后续对金属板件的加工...驱动齿轮9、压实块11均与加工台1组成转动结构,驱动齿轮9通过传动带10与压实块11组成传动结构,压实块11为凸轮机构,可以使整个装置自动金属板件进行压实,从而便于金属板件的后续加工。...,继而使金属片8的加工效率得到提高; 当衔接杆503向上运动时,因为衔接杆503与驱动齿轮9之间的连接方式为啮合连接,因为驱动齿轮9通过传动带10与压实块11组成传动结构,压实块11为凸轮机构,进而使驱动齿轮

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一种轨道交通用轨道打磨机

进一步的,所述第一打磨辊的中轴线与铁轨的中轴线在同一条直线上,第一打磨辊的左右两侧的转杆上固定设置有第一锥齿轮,第一锥齿轮的下方啮合安装有第二锥齿轮。...其中如图1、图3和图5-6所示,第一打磨辊5的中轴线与铁轨4的中轴线在同一条直线上,第一打磨辊5的左右两侧的转杆2上固定设置有第一锥齿轮6,第一锥齿轮6的下方啮合安装有第二锥齿轮7,利用装置上的第一锥齿轮...6和第二锥齿轮7进行联动,使得第一打磨辊5和第二打磨辊10同步转动,使得装置打磨更加全面。...装置前端的转杆2通过皮带轮16和传动带17进行同步转动,在转杆2转动的过程中,使得转杆2表面固定的第一打磨辊5进行转动,通过第一打磨辊5对铁轨4的上表面进行打磨,需要对铁轨4的侧面进行打磨时,通过第一锥齿轮...6的转动带动第二锥齿轮7和转轮8转动,转轮8转动的过程中,会通过连接环9外侧的第二打磨辊10对铁轨4的侧面进行充分打磨工作,该装置在实际使用的过程中,将外框架1前端的打磨辊使用粗砂打磨辊,外框架1后端的打磨辊使用细砂打磨辊

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试解释图中PUMA 562机器人的传动方式

电机2通过联轴器、 一对圆锥齿轮Z5、Z6和一对圆柱齿轮Z7、 Z8带动齿轮Z9, 齿轮Z9绕与立柱固联的齿轮Z10转动, 于是形成了大臂相对于立柱的回转。   ...电机3通过两个联轴器和一对圆锥齿轮Z1、 Z2、 两对圆柱齿轮Z13、Z14, Z15、Z16(Z16固联于小臂上)驱动小臂相对于大臂回转。...电机4先通过一对圆柱齿轮Z17、 Z18、 两个联轴器和另一对圆柱齿轮Z19、Z20(Z20固联于手腕的套筒上)驱动手腕相对于小臂回转。...电机5通过联轴器、一对圆柱齿轮Z21、 Z22、 一对圆锥齿轮Z23、Z24(Z24固联于手腕的球壳上)驱动手腕相对于小臂(亦即相对于手腕的套筒)摆动。...总之,6个电机通过一系列的联轴器和齿轮副,形成了6条传动链,得到了6个转动自由度,从而形成了一定的工作空间并使机器人有各式各样的运动姿势。

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