在嵌入式Linux系统中，有时通过远程（telnet或者ssh）登录到现场设备，想看程序的实时打印的调试信息，需要将输出到串口的调试信息重定向到当前登录的终端界面上。
RS-485(亦称TIA-485, EIA-485)作为一种半双工总线，其收发过程不能同时进行。 RS-485通信的具体硬件原理可查阅其他资料，此处不详述。本文仅描述其控制方法及相关问题。
ioctl用于向设备发控制和配置命令，有些命令也需要读写一些数据，但这些数据是不能用read/write读写的，称为Out-of-band数据。也就是说，read/write读写的数据是in-band数据，是I/O操作的主体，而ioctl命令传送的是控制信息，其中的数据是辅助的数据。
包含了它之后，VxWorks就会调用usrSerial.c的usrSerialInit()来加载串口设备
前段时间接到一个项目，要求用主控用485和MCU通信。将代码调试好之后，验证没问题就发给测试了。测试测的也没问题。
本文介绍了Linux系统中I/O复用技术，包括select、poll、epoll，以及相关的IO状态机、IO模型，并通过实例详细讲解了使用select、poll、epoll等技术实现的高并发高性能的TCP/UDP服务器，最后通过实例讲解了如何使用select、poll、epoll等技术解决实际的线上问题，包括如何利用其解决长连接中的性能问题、大文件上传如何避免阻塞IO、如何利用epoll实现UDP服务器等。
特殊的read,write, 当你用read，write不能完成某一功能时，就用ioctl
下载并配置好JAVA（JAVA_HOME、CLASSPATH、PATH），CMD中要能使用javah命令。
实际上这些工具都是小应用。调试串口接电脑，开启控制台可以使用这些工具。如果USB连电脑，用adb调试工具，输入adb shell指令进入控制台。
Linux设备驱动中的阻塞和非阻塞I/0，简单来说就是对I/O操作的两种不同的方式，驱动程序可以灵活的支持用户空间对设备的这两种访问方式。
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默认log串口：Board_KERNEL_CMDLINE := console=ttyHSL0, 115200, n8
D1-H哪吒开发板上有一个USB Host接口（即电脑上那种插鼠标键盘的USB口），同时D1-H Tina Linux支持UVC（USB Video Class，USB视频类），这样D1-H就具备了开发和使用USB摄像头的软硬件条件。
在RTOS中，本质也是去读写寄存器，但是需要有统一的驱动程序框架。 所以：RTOS驱动 = 驱动框架 + 硬件操作
一、什么是ioctl ioctl是设备驱动程序中对设备的I/O通道进行管理的函数。所谓对I/O通道进行管理，就是对设备的一些特性进行控制，例如串口的传输波特率、马达的转速等等。 ioctl函数是文件结构中的一个属性分量，就是说如果你的驱动程序提供了对ioctl的支持，用户就可以在用户程序中使用ioctl函数来控制设备的I/O通道。 用户程序所作的只是通过命令码(cmd)告诉驱动程序它想做什么，至于怎么解释这些命令和怎么实现这些命令，这都是驱动程序要做的事情。
玲珑GUI（LLGUI）是一套使用简单、低价的单片机GUI解决方案。可以用来代替串口屏、组态，降低产品成本，产品软硬件自主可控。 配套界面开发软件，图形化编辑界面，生成C代码。
有一定编程基础的小伙伴应该都接触过文件编程吧，file. 在C语言里面是包一个<file.h>的头
Linux系统内核是C语言编写的，所以，Linux系统开发可能会和很多系统API打交道，需要掌握C语言基础，C语言是Linux最基础的开发语言，当然也可以用C++。一般做与系统交互的模块时，用C语言多一些，做上层业务应用时，为了开发效率，会使用C++来开发，毕竟C++是面向对象的开发语言，适合大型项目的开发，方便模块化，代码复用率高。
串口可以说是IO系统里最重要的一个Device了，今天以Vx6的NS16550驱动为例，扒一扒串口的工作流程
前两节我们介绍串口驱动的框架和tty core部分。这节我们介绍和硬件紧密相关的串口驱动部分。
DMA(Direct Memory Access) 即直接存储器访问， DMA 传输方式无需 CPU 直接控制传输，通过硬件为 RAM 、I/O 设备开辟一条直接传送数据的通路，能使 CPU 的效率大
随着科学技术的发展和社会的需要，移动机器人技术得到了迅速发展，正在渗透到各行各业中，使人们的生活更加便利。现今以单片机为核心的移动机器人存在处理数据量有限、控制系统速度低、人机交互机制单一等缺点，不能满足机器人多任务的要求。系统中增加协处理器的系统结构也得到了广泛应用，虽然可以管理多种传感器，但这种结构却增加了硬件的冗余度和复杂度，见参考文献。为此，提出了以嵌入式处理器S3C2440为核心的多任务机器人控制系统。 1 控制系统硬件设计 控制系统选用两轮独立驱动小车为移动式机器人平台，后轮为一个尼龙万向轮
之前在Linux系统移植时提到过LCD驱动，本篇来看下Linux设备树如何配置LCD驱动。
本文链接 想象一个世界，你可以在那写javascript来控制搅拌机，灯，安全系统或者甚至是机器人。是的，我说的是机器人。那个世界就是这儿，现在使用node serialport。它提供一个非常简单的接口所需要的串口程序代码Arduino 单片机, X10 无线通信模块, 或者甚至是上升到 Z-Wave 和Zigbee . 在这个物理世界，你可以随心所欲（The physical world is your oyster with this goodie.）。想完全了解为什么我们做这个，请阅读NodeBots - The Rise of JS Robotics.
TTY子系统位于标准字符驱动之下，其中包括：TTY核心层，TTY线路规程，TTY驱动层。
介绍Linux 内核中RTC 驱动的适配和DEBUG 方法，为RTC 设备的使用者和维护者提供参考。
之前的几篇文章（从i.MX6ULL嵌入式Linux开发1-uboot移植初探起)，介绍了嵌入式了Linux的系统移植（uboot、内核与根文件系统）以及使用MfgTool工具将系统烧写到板子的EMMC中。
Linux文件操作 Linux中，一切皆文件(网络设备除外)。 硬件设备也“是”文件，通过文件来使用设备。 目录(文件夹)也是一种文件。 Linux文件的结构 📷 root:该目录为系统管理员(也称作超级管理员)的用户主目录。 bin:bin是Binary的缩写，这个目录存放着最经常使用的命令。 boot:这里存放的是启动Linux时使用的一些核心文件，包括一些连接文件和镜像文件。 deb:deb是Device(设备)的缩写，该目录下存放的是Linux的外部设备，在Linu
从SMDK原理图上可以看到SPI0与I2C共用，SPI1已经连接到其它设备，SPI2未用，故这里选用SPI2。
本文介绍了如何通过Linux内核和硬件平台驱动程序实现IO复用，并使用应用层程序对IO进行操作。首先介绍了Linux内核的IO模型和硬件平台，然后详细阐述了驱动程序如何实现IO复用，接着介绍了应用层程序如何调用驱动程序来实现IO操作。最后通过总结和展望对全文内容进行了梳理和概括。
除了读取和写入设备外，大部分驱动程序还需要另外一种能力，即通过设备驱动程序执行各种类型的硬件控制。比如弹出介质，改变波特率等等。这些操作通过ioctl方法支持，该方法实现了同名的系统调用。
在Linux中，可以对GPIO进行相关的控制，具体的做法就是利用字符设备驱动程序对相关的gpio进行控制。由于操作系统的限制，在Linux上又无法直接在应用程序的层面上对底层的硬件进行操作。本文主要通过一个点亮红外灯的实例，再次理解Linux下的应用程序与驱动程序的交互，同时加深驱动程序编写流程的理解。
近期在做一个类似ipcamera需求产品的技术选型，所以买了一块海思ipcamera的板子，难道板子后，使用上碰到了一些问题，毕竟是一个新平台，所以需要足够的耐心，不然过程中经常出现的卡壳问题，放一放就想明白了，好事多磨难，重要是不能放弃！
kvm 驱动，现在已经是linux kernel的一个模块了。其主要负责虚拟机的创建，虚拟内存的分配，VCPU寄存器的读写以及VCPU的运行。
前言： 这里作者再次自不量力了，以一点微末的道行分析一下KVM的CPU虚拟化部分的代码。 分析： 1，分析具体代码逻辑之前，可以先使用strace大致看一下qemu启动的时候，和kernel的交互。 在正常启动qemu的命令之前加入strace即可：strace qemu-system-x86_64 -enable-kvm -m 2048 -drive if=virtio,file=/home/ubuntu-server-1604.qcow2,cache=none -redir :8090::80 -r
本文通过在荔枝派上实现一个 hello 驱动程序，其目的是深入的了解加载驱动程序的运作过程。
int ioctl( int fd, int request, …/* void *arg */ );
为了方便查找，我们加入了一个显示功能引脚位置的功能，运行以下命令，查看板子的40pin引脚上有几个可用i2c
V4L2英文全称是Video for Linux2，它是专门为视频设备设计的内核驱动。在做视频的开发中，一般我们操控V4L2的设备节点就可以直接对摄像头进行操作。通常V4L2在Linux的设备节点是**/dev/video0**。无论是MIPI摄像头还是UVC摄像头，它们底层默认操作的都是/dev/video0的节点。
要理解这些接口，记住一句话：APP通过I2C Controller与I2C Device传输数据。
倒车影像已经是现在汽车的标配功能了，基本很多车出厂都是360全景影像，倒车影像又称泊车辅助系统，这篇文章就采用Linux开发板完成一个倒车影像的功能。
platform是一条虚拟的总线。设备用platform_device表示，驱动用platform_driver进行注册，Linux platform driver机制和传统的device driver机制（通过driver_register进行注册）相比，一个明显的优势在于platform机制将设备本身的资源注册进内核，由内核统一管理，在驱动中使用这些资源时通过platform device提供的标准结构进行申请并使用。这样提高了驱动和资源的独立性，并且具有较好的可移植性和安全性（这些标准接口是安全的）。
2、嵌入式硬件系统的结构 （1）嵌入式处理器+外围硬件 （2）常见的外围硬件：电源、时钟、内存、I/O、通信、调试； 3、嵌入式处理器 （1）ARM、S3C6410、STM32单片机、华为海思、高通骁龙等 （2）Intel /AMD 都不是嵌入式处理器 4、嵌入式操作系统 功能： 种类：嵌入式linux；WinCE；Vxworks；μC/OS-II；Android；IOS。注意：linux不是嵌入式操作系统；MAC OS WINDOWS XP/7/8/10都不是
ioctl 是设备驱动程序中设备控制接口函数，一个字符设备驱动通常会实现设备打开、关闭、读、写等功能，在一些需要细分的情境下，如果需要扩展新的功能，通常以增设 ioctl() 命令的方式实现。
近年来，随着中国新基建、中国制造2025规划的持续推进，单ARM处理器越来越难胜任工业现场的功能要求，特别是如今能源电力、工业控制、智慧医疗等行业，往往更需要ARM + FPGA架构的处理器平台来实现例如多路/高速AD采集、多路网口、多路串口、多路/高速并行DI/DO、高速数据并行处理等特定功能，因此ARM + FPGA架构处理器平台愈发受市场欢迎。
使用字符设备里的write 驱动代码 #include <linux/module.h> #include <linux/slab.h> #include <linux/kernel.h> #include <linux/init.h> #include <linux/fs.h> #include <linux/device.h> #include <linux/cdev.h> #include <linux/major.h> #include <asm/uaccess.h> static ssi
使用select 与ioctl判断socket client是否断开的方式 （1）ioctl + FIONREAD int nsel = select(maxfd+1, &(rfds), NULL, NULL, &timeout); if(-1 != ioctl(clientfd, FIONREAD, &nread)){ if(nread != 0) { result = readable; } else { result = disconnect; } } 以这种方式判断的话，必须保证read或者recv的操作在iocl之后，如果read或者recv的操作在ioctl之前或者在其他线程里面，则有可能出现ioctl中 nread的值为0的情况 原因： ioctl判断的是socket中接收缓冲区中的可读数据的size，read或者recv操作会从内核中socket的缓冲区中读取数据，执行读取操作后，内核缓冲区的数据的额size可能为0， 如果这时候结合ioctl 中的nread进行判断socket是否断开，则会出现误判。 对端socket并没有断开，至少缓冲区的数据被读取了。
字符设备驱动中的 read接口的使用，简单实例 驱动部分代码
Video4Linux2（V4L2）是一个用于Linux操作系统的视频设备驱动框架。它提供了一个统一的接口，用于在应用程序和视频设备之间进行通信和交互。
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