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GT Transceiver的回环模式

GT Transceiver的回环模式 回环模式是transceiver数据通路的专门配置,其中数据流被折返到源头。通常情况下,传输一个特定的数据流,然后进行比较以检查错误。...下图说明了一个具有四种不同回环模式的回环测试配置。 回环测试 回环测试模式可分为两大类: 近端环回模式在最接近数据发生器的收发器中回环传输数据。...远端环回模式在链路远端的收发器中回环接收数据。 回环测试可以在开发过程中使用,也可以在实际工程中用于故障隔离。...每个GTX/GTH收发器都有几种回环模式,以方便测试。 近端PCS回环 如上图的路径1,即表示近端PCS回环。...回环模式的选择由端口LOOPBACK决定: 回环模式选择端口

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    ​综述 | SLAM回环检测方法

    一个消除误差有效的办法是进行回环检测。回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置,如果检测到回环,它会把信息传递给后端进行优化处理。...基于词袋的回环检测方法只在乎单词有无,不在乎单词的排列顺序,会容易引发感知偏差,此外,词袋回环完全依赖于外观而没有利用任何的几何信息,会导致外观相似的图像容易被当作回环,因此需要加一个验证步骤,验证主要考虑以下三点...且为了避免错误的回环,某一位姿附近连续多次(ORB-SLAM中为3次)与历史中某一位姿附近出现回环才判断为回环;回环候选帧仍然要匹配,匹配点足够才为回环。...所以,我们会把“相近”的回环聚成一类,使算法不要反复地检测同一类的回环。 3)闭合的结果在空间上是一致的。...DBoW3在linux和windows中编译。 已经重写了一些代码以优化速度。DBoW3的界面已经简化。 使用二进制文件。二进制文件加载/保存比yml快4-5倍。而且,它们可以被压缩。

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    一文详解回环检测与重定位

    回环检测 1、利用DBoW2进行回环检测。 2、除了用于单目VIO的角点特征外,还添加了500个角点并使用BRIEF描述子描述。额外的角点特征用于在回环检测中实现更好的召回率。...2、将所有回环帧的位姿作为常量,利用所有IMU测量值、局部视觉测量和从回环中提取特征对应值,共同优化滑动窗口。 流程图 ?...,若存在则返回回环候选帧的索引。...1、将关键帧与回环帧进行BRIEF描述子匹配,并剔除匹配失败的点 2、如果能匹配的特征点能达到最小回环匹配个数,则用RANSAC PnP检测再去除误匹配的点, 3、将此关键帧和回环帧拼接起来,将对应的匹配点相连以绘制回环匹配图...4、如果在PNP检验后仍能达到最小回环匹配点数则进行先对位姿检验,通过则确定构成回环,将回环帧索引和相对位姿存入loop_index、loop_info,并返回True。

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    SA-LOAM:具有语义辅助的回环检测LOAM系统

    上图给出了一个基于语义图的回环检测实例。...介绍 论文的回环检测模块是基于之前的工作,它将3D场景转换为语义图,并通过图匹配深度学习网络获得场景相似度,我们将其与回环候选生成、几何验证相结合,并维护一个轻量级的语义图,以实现高效、稳定的回环闭合检测...•在系统中集成了一种基于语义的回环检测方法,并维护了一个图形地图,以便有效地进行回环检测并消除累积的错误。...大多数方法采用体素网格下采样,造成小目标的信息丢失,而我们的方法有效地保留了有价值的小目标点 C 基于语义信息的回环检测 回环检测模块主要包括回环候选生成、相似性评分、几何验证和位姿图优化,候选生成部分根据里程计提出潜在的环路候选...总结 本文提出了一种具有回环检测的语义信息辅助激光雷达SLAM系统,利用语义信息来提高点云配准的精度,并设计了基于语义图的回环检测模块来消除累积误差,在KITTI基准数据集上的评估结果表明,基于语义的ICP

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    【VINS论文笔记】系列之回环检测与重定位

    回环检测 1、利用DBoW2进行回环检测。 2、除了用于单目VIO的角点特征外,还添加了500个角点并使用BRIEF描述子描述。额外的角点特征用于在回环检测中实现更好的召回率。...2、将所有回环帧的位姿作为常量,利用所有IMU测量值、局部视觉测量和从回环中提取特征对应值,共同优化滑动窗口。 流程图 ?...,若存在则返回回环候选帧的索引。...1、将关键帧与回环帧进行BRIEF描述子匹配,并剔除匹配失败的点 2、如果能匹配的特征点能达到最小回环匹配个数,则用RANSAC PnP检测再去除误匹配的点, 3、将此关键帧和回环帧拼接起来,将对应的匹配点相连以绘制回环匹配图...4、如果在PNP检验后仍能达到最小回环匹配点数则进行先对位姿检验,通过则确定构成回环,将回环帧索引和相对位姿存入loop_index、loop_info,并返回True。

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