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Linux IIO 子系统

工业场合里面也有大量的模拟量和数字量之间的转换,也就是我们常说的 ADC 和 DAC。而且随着手机、物联网、工业物联网和可穿戴设备的爆发,传感器的需求只持续增强。比如手机或者手环里面的加速度计、光传感器、陀螺仪、气压计、磁力计等,这些传感器本质上都是ADC,大家注意查看这些传感器的手册,会发现他们内部都会有个 ADC,传感器对外提供 IIC或者 SPI 接口,SOC 可以通过 IIC 或者 SPI 接口来获取到传感器内部的 ADC 数值,从而得到想要测量的结果。Linux 内核为了管理这些日益增多的 ADC 类传感器,特地推出了 IIO 子系统,我们学习如何使用 IIO 子系统来编写 ADC 类传感器驱动。

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数据手套的设计与实现

摘要 : 数据手套在人机交互中提供了一种有效的人机交互手段,从数据手套的理论出发,本论文利用一些硬件设备以及软件开发环境,设计了一款可以与机械臂、虚拟手等终端交互的数据手套。硬件设备包括弯曲度传感器、MPU6050六轴传感器、HC-05蓝牙串口通信模块、TFT显示屏、STM32F103最小系统开发板,数据手套软件开发平台为Keil uVision5,所用的开发语言为C语言,在系统调试的时候用到了匿名四轴上位机和串口调试助手,用来对MPU6050六轴传感器和弯曲度传感器进行调试,此外在整个系统中移植了UCOS-II嵌入式实时操作系统,保证了数据在传输时的实时性和高效性。实现了数据手套对五轴机械臂的控制以及人手到虚拟手的动作映射。

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