当前采用的这种超声波测距模块在各大高校实验室、毕设、课设里用的很多，原理很简单，通过声波测距，发出的声音碰到障碍物会反弹，声音在空气里传播的速度是已知的，根据时间就能计算出测量的距离。这款超声波模块内部自带了时间计算电路，型号是HC-SR04 ，它可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，距精度可达高到 3mm； 整个模块包括了超声波发射器、 接收器与控制电路。
定时器是我们最常用到的功能，一般用来完成定时功能，本章我们就来学习一下 Linux 内核提供的定时器 API 函数，通过这些定时器 API 函数我们可以完成很多要求定时的应用。Linux内核也提供了短延时函数，比如 微秒、纳秒、毫秒延时函数，本章我们就来学习一下这些和时间有关的功能。
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内核定时器是内核用来控制在未来某个时间点（基于jiffies(节拍总数)）调度执行某个函数的一种机制，相关函数位于 <linux/timer.h> 和 kernel/timer.c 文件中。
关注ARM平台上timer driver（clocksource chip driver和clockevent chip driver）的驱动工程师应该会注意到timer硬件的演化过程。在单核时代，各个SOC vendor厂商购买ARM core的IP，然后自己设计SOC上的peripherals，这里面就包括了timer的硬件。由于没有统一的标准，各个厂商的设计各不相同，这给驱动工程师带来了工作量。然而，如果仅仅是工作量的话就还好，实际上，不仅仅如此。linux的时间子系统要求硬件timer提供下面两种能力：一是free running的counter，此外需要能够在指定的counter值上产生中断的能力。有些硬件厂商会考虑到软件的需求（例如：PXA270的timer硬件），但是有些硬件厂商做的就不够，例如：S3C2451的timer硬件。我们在写PXA270的timer硬件驱动的时候是毫无压力的，而在写S3C2451的timer的驱动的时候，最大的愿望就是把三星的HW timer的设计人员拉出来打一顿。
软件意义上的定时器最终依赖硬件定时器来实现，内核在时钟中断发生后检测各定时器是否到期，到期后的定时器处理函数将作为软中断在底半部执行。实质上，时钟中断处理程序会换起TIMER_SOFTIRQ软中断，运行当前处理器上到期的所有定时器。定时器使用例子：按键的消抖，定时产生事件等。
本文介绍了如何通过Linux内核定时器实现LED灯的闪烁，从硬件的配置、驱动程序以及示例代码方面进行了详细的阐述。通过申请GPIO、配置GPIO、编写驱动程序以及添加设备到内核和加载设备，最终实现了LED灯的闪烁。
该文章介绍了如何通过Linux的配置文件/etc/udev/rules.d/99-com.rules来识别和配置硬件设备，包括触摸板、键盘、鼠标等。作者通过一个实际的例子，展示了如何通过修改/etc/passwd文件来设置用户的UID和GID，以及通过修改/etc/group文件来设置用户的GID。此外，文章还介绍了如何在嵌入式设备中通过移植Linux内核来支持硬件设备的驱动，以及如何在嵌入式设备中使用Qt来开发图形界面应用程序。
HZ定义在<asm/param.h>，在i386平台上，目前采用的HZ值是1000。
软件意义上的定时器最终依赖硬件定时器来实现， 内核在时钟中断发生后检测各定时器是否到期 ， 到期后的定时器处理函数将作为软中断在底半部执行 。实质上，时钟中断处理程序会 换起TIMER_SOFTIRQ软中断 ，运行当前处理器上到期的所有定时器。
文章介绍了如何利用驱动精灵软件对Windows系统进行驱动安装。主要包括驱动精灵软件的下载和安装、驱动精灵软件的使用方法、如何进行驱动备份和还原、如何进行驱动更新和优化等。同时，文章还介绍了如何使用驱动精灵软件进行声卡驱动、显卡驱动、网卡驱动等驱动程序的安装和更新。
工作队列常见的使用形式是配合中断使用，在中断的服务函数里无法调用会导致休眠的相关函数代码，有了工作队列机制以后，可以将需要执行的逻辑代码放在工作队列里执行，只需要在中断服务函数里触发即可，工作队列是允许被重新调度、睡眠。
前言 今天我们来评测linux内核的高精度定时器。顺便利用通过Tektronix示波器 和 DS100 Mini 数字示波器进行交叉测试。 因项目需要用到精准的时间周期，所以要评估它的可行性，并验证正点原子的示波器能不能支撑嵌入式开发流程。 Linux高精度定时器说明 其实传统的低分辨率定时器随着技术的演进，已经无法满足开发需求。而且硬件的不断发展，硬件定时器的精度也越来越高，这也给高精度定时器创建了有利条件。 低分辨率的定时大部分时间复杂度可以实现O(1)，当有进位发生时，不可预测的O(N)定时器级联迁移
“我叮咛你的 你说 不会遗忘 你告诉我的 我也全部珍藏 对于我们来说 记忆是飘不落的日子 永远不会发黄 相聚的时候 总是很短 期待的时候 总是很长 岁月的溪水边 捡拾起多少闪亮的诗行 如果你要想念我 就望一望天上那 闪烁的繁星 有我寻觅你的 目光” 谢谢你，曾经来过~ 中断与定时器是我们再熟悉不过的问题了，我们在进行裸机开发学习的 时候，这几乎就是重难点，也是每个程序必要的模块信息，那么在Linux中，我们又怎么实现延时、计数，和中断呢？ 一、中断 1.概述 所谓中断是指cpu在执行程序的过程中，出现了某些
惠伟：linux time和kvm time虚拟化综述zhuanlan.zhihu.com
硬件架构 从硬件架构图中可以看出以下特点： 每个 CPU 核都包含各自的 local timer，相互独立。 每个 local timer 都支持中断的产生，中断类型为 PPI，即 CPU 的私有中断，GIC 负责分发到指定的 CPU，这些中断都可以用来产生系统事件。local timer的中断为以下四种： Secure Physical Timer event (ID 29，也就是上面device node中的13，29 = 16 + 13) Non-secure Physical Timer even
input驱动的测试方法 1.ls /dev/event* -l 查看现有的/dev/event设备 2.insmod buttons_input.ko 安装驱动 3.ls /dev/event -l 查看buttons_input对应的设备 4.cat /dev/tty1，然后在按键，“l”“s”“ENTER”便会出现ls 5.如果启动了QT，可以点开记事本，按相应的按键“l”“s”“ENTER”便会在记事本上出现ls 6.也可通过执行exec 0</dev/tty1 //标准输入改为tty1，然后重复上述操作即可。
在这篇中遗留了几个问题，先尝试回答一下，不一定准确，代码太多，看不过来，全靠猜测，代码的历史很长，都是智慧的结晶，一时半会消化不了很正常。
内核中驱动维护者针对每种驱动设计一套【成熟的、标准的、典型的】驱动实现，并把不同厂家的同类硬件驱动中相同的部分抽出来实现好，再把不同部分留出接口给具体的驱动工程师来实现，这就叫驱动框架。
硬件定时器产生的周期性中断，中断频率就是系统频率（拍率）。系统拍率可以设置，单位是HZ，可在编译内核时通过图形化界面设置，设置路径如下：Kernel Features -> Timer frequency([=y])
回调函数就是一个通过函数指针调用的函数。如果你把函数的指针（地址）作为参数传递给另一个函数，当这个指针被用来调用其所指向的函数时，我们就说这是回调函数。回调函数不是由该函数的实现方直接调用，而是在特定的事件或条件发生时由另外的一方调用的，用于对该事件或条件进行响应。
在高执行级别下，代码可以执行特权指令，访问任意的物理地址，这种CPU执行级别就对应着内核态。
当我们休眠时,如果想唤醒,则需要添加中断唤醒源,使得在休眠时,这些中断是设为开启的,当有中断来,则会退出唤醒,常见的中断源有按键,USB等.
| 导语本文主要是讲Linux的调度系统, 由于全部内容太多，分三部分来讲，本篇是中篇（主要讲抢占和时钟），上篇请看（CPU和中断）：Linux调度系统全景指南(上篇)，调度可以说是操作系统的灵魂，为了让CPU资源利用最大化，Linux设计了一套非常精细的调度系统，对大多数场景都进行了很多优化，系统扩展性强，我们可以根据业务模型和业务场景的特点，有针对性的去进行性能优化，在保证客户网络带宽前提下，隔离客户互相之间的干扰影响，提高CPU利用率，降低单位运算成本，提高市场竞争力。欢迎大家相互交流学习！
现如今，Linux处理器电源管理重点聚焦在处理器处于运行状态时对其进行电源管理，主要的技术是Cpufreq: 根据cpu的负载，实时的改变cpu的频率或这电压，同时管理处理器的性能水平和电源功耗等。相反当处理器处于空闲状态，也就是idle状态时的功耗也需要进行管理。也就是本文需要讨论的重点: Cpuidle。
一、vivi虚拟摄像头驱动 基于V4L2（video for linux 2）摄像头驱动程序，我们减去不需要的ioctl_fops的函数，只增加ioctl函数增加的必要的摄像头流查询等函数； 1 #include <linux/module.h> 2 #include <linux/module.h> 3 #include <linux/delay.h> 4 #include <linux/errno.h> 5 #include <linux/fs.h> 6 #include <li
本项目是一个软件定时器扩展模块，可无限扩展你所需的定时器任务，取代传统的标志位判断方式， 更优雅更便捷地管理程序的时间触发时序。 项目资源下载：https://download.csdn.net/download/m0_38106923/87537818
本节的触摸屏驱动也是使用之前的输入子系统 1.先来回忆之前第12节分析的输入子系统 其中输入子系统层次如下图所示, 其中事件处理层的函数都是通过input_register_handler()函数注册
（2）如何解决中断处理程序执行过长和中断丢失的问题： Linux 将中断处理过程分成了两个阶段，也就是上半部和下半部。 上半部用来快速处理中断，它在中断禁止模式下运行，主要处理跟硬件紧密相关的或时间敏感的工作。也就是我们常说的硬中断，特点是快速执行。 下半部用来延迟处理上半部未完成的工作，通常以内核线程的方式运行。也就是我们常说的软中断，特点是延迟执行。
ALSA(Advanced Linux Sound Architecture)是linux上主流的音频结构，在没有出现ALSA架构之前，一直使用的是OSS(Open Sound System)音频架构。关于OSS的退出以及ALSA的出现，可以看 Linux音频驱动-OSS和ALSA声音系统简介及其比较。
上一篇文章我们简单了解了一些关于时间的概念，以及Linux内核中的关于时间的基本理解。而本篇则会简单说明时钟硬件，以及Linux时间子系统相关的一些数据结构。
第一就是获取当前时间，就像人想知道时间时看墙上挂的时钟一样，简称clock，如time()/ftime()/gettimeofday()/data()等这些系统调用，都是软件主动获取时间。
看完了第一篇 WeGame盗号木马之旅(一) ，相信读者已经大概明白了我们需要干什么。下面我稍微详细的介绍一下我们接下来需要实现的部分:
作者简介： 程磊，一线码农，在某手机公司担任系统开发工程师，日常喜欢研究内核基本原理。 一、时间概念解析 1.1 时间使用的需求 1.2 时间体系的要素 1.3 时间的表示维度 1.4 时钟与走时 1.5 时间需求之间的关系 二、时间子系统的硬件基础 2.1 时钟硬件类型 2.2 x86平台上的时钟 2.3 ARM平台上的时钟 三. 时间子系统的软件架构 3.1 系统时钟的设计 3.2 系统时钟的实现 3.3 动态tick与定时器 3.4 用户空间API的实现 四. 总结回顾 一、时间概念解析 我们住在空间
倒车影像已经是现在汽车的标配功能了，基本很多车出厂都是360全景影像，倒车影像又称泊车辅助系统，这篇文章就采用Linux开发板完成一个倒车影像的功能。
鸿蒙发布在gitee上 https://gitee.com/openHarmony 入门指导，以Hi3516DV300为例
我们知道kvm有一个半虚拟化的时钟kvm-clock，但是现在只对Linux Guest支持，半虚拟化的时钟具有准确高效的有点，而使用TSC和RTC等时钟存在效率低高延迟的缺点，本文具体介绍一下虚拟化下的时钟原理。
要在Cubieboard2上开发四轴飞行器的控制模块，需要编写远程控制的接收端和底层控制模块。换言之需要编写用户层client软件和driver，本人负责单片机模块，此文是跟踪笔记，权当参考和提醒。值得声明的是，由于嵌入式平台的平台相关性很大，相关操作不一定可以完全再现。
MediaTek T750 是一款面向新一代5G CPE无线产品，可应用于5G固定无线接入（FWA）和移动热点（MiFi）等设备，为家庭、企业和移动用户带来高速5G连接，芯片平台采用 7nm 制程工艺，高度集成 5G NR FR1 调制解调器，4 核 Arm Cortex-A55 CPU 可提供完整的功能和配置，支持 5G NR Sub-6GHz 下双载波聚合（2CC CA）200MHz 频率，不仅拥有更大的信号覆盖范围，同时也让 5G 的下行速度大幅提升。
自从我写过Redis内部数据结构详解的一系列文章之后，有不少读者前来阅读和讨论。其中也有人问起阅读Redis源码的方法。本文我们就集中讨论这样一个话题：如果你现在想阅读Redis源码，那么从哪里入手？算是对之前系列文章的一个补充。（注：后台发送Redis可以获得全部Redis系列文章）
Runtime PM (Runtime Power Management)翻译过来就是运行时电源管理。主要的作用是: 每个设备处理好自己的电源管理，在不需要工作时进入低功耗状态。也就是"各人自扫门前雪"。
大内核锁（BKL）现在已经成为了一个遥远的记忆，但在那么多年里，它都是内核开发社区面临的一项棘手问题。然而 BKL 的终结并不意味着内核没有其他有问题的锁。近来，已经有一些关注转向了软中断锁（software-interrupt lock）或“下半部锁”（bottom half lock），因为它可能会在实时系统上导致延迟。Frederic Weisbecker 正在采取最新行动来减小这个锁的影响范围，该方法就是基于移除 BKL 时所采取的方法。
1.写出最底层Led_Open(),Led_Write(),Led_Read() 2.如何让内核知道下面有我们写好的操作硬件的函数呢？定义一个file_operations结构体(指向Led_Open等底层函数)。使用函数regsiter_chrdev(major,”first_drv”,&first_drv_fops)注册告诉内核(通过major索引)。 3.regsiter_chrdev被谁调用？被驱动入口函数调用。first_drv_init() 4.如何知道调用first_drv_init()，还是其他的函数呢？利用宏module_init(first_drv_init)定义一个结构体，结构体中有函数指针，指向入口函数。 5.出口函数first_drv_exit。卸载驱动unregsiter_chrdev(major,”first_drv”,&first_drv_fops)。如何知道何时来调用first_drv_exit？module_init(first_drv_exit)定义一个结构体，结构体中有函数指针，指向入口函数。
操作系统（Operating System），传统上负责对计算机硬件直接控制以及管理的系统软件。操作系统的功能一般包括处理器管理、存储管理、设备管理和作业管理等。当多个程序运行时，操作系统负责规划每个程序的处理时间。 一个操作系统概念上可以分成两个部分：内核（Kernel）以及壳（shell）。
RTC（real-time clock）简称实时时钟，主要作用是用来记时，产生闹钟等。RTC因为有备份电池，所以即使计算机关机掉电，也不会影响RTC记时。而RTC和系统时间(主要靠软件模拟)的区别在于，RTC会在掉电后数据不丢失，在下次启动依旧可以重新设置当前时间给计算机。而系统时间主要靠软件模拟产生，在掉电之后会丢失，需要在下次计算机重新启动之后重新模拟产生。RTC时间在每次系统启动的时候会使用，在以后需要的时候会将设置的时间写入到RTC中，别的时候获取时间都通过软件可以获得。 RTC可以使用周期性的中断来产生闹钟，也可以在系统suspend的时候作为系统的唤醒源使用。Linux系统提供了两套RTC接口，/dev/rtc是为pc机器提供，另一种/dev/rtc0, /dev/rtc1支持所有的系统，具体可参考rtc.txt文档。linux为新的接口设计一套驱动模型，如果驱动工程师想增加某一个驱动，只需要将芯片相关的代码编写，然后注册到rtc核心层中即可。
通常新机制/事物的出现往往是解决某些问题的，同样wakeup events framework机制也不例外。先带大家了解下wakeup events framework出现的背景，然后在了解其内部的实现机制。
电源管理（Power Management）在 Linux Kernel 中，是一个比较庞大的子系统，涉及到供电（Power Supply）、充电（Charger）、时钟（Clock）、频率（Frequency）、电压（Voltage）、睡眠/唤醒（Suspend/Resume）等方方面面。
前面我们讲了基本的任务调度支持, 实际业务使用中, 还会有很多跟时间相关的任务, 所以一般的调度器也会包含定时器的支持, 我们先整体性的了解一下asio这部分的实现:
所有的worker进程都在ngx_worker_process_cycle方法中循环处理事件，处理分发事件则在ngx_worker_process_cycle方法中调用ngx_process_events_and_timers方法，循环调用该方法就是 在处理全部事件，这正是事件驱动机制的核心。该方法既会处理普通的网络事件，也会处理定时器事件。
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