在linux bsp中,allwinner平台统一命名为“sunxi”。即:linux bsp中的“sunxi”可以理解为是allwinner的代称。
在 Linux系统中,对于多核的ARM芯片而言,在Biotron代码中,每个CPU都会识别自身ID,如果ID是0,则引导Bootloader和 Linux内核执行,如果ID不是0,则Biotron一般在上电时将自身置于WFI或者WFE状态,并等待CPU0给其发CPU核间中断或事件(一般通过SEV指令)以唤醒它。一个典型的多核 Linux启动过程如图20.6所示。 被CPU0唤醒的CPUn可以在运行过程中进行热插拔,譬如运行如下命令即可卸载CPU1,并且将CPUI上的任务全部迁移到其他CPU中:
一般嵌入式系统使用的都是对称多处理器(Symmetric Multi-Processor, SMP)系统,包含了多个cpu, 这几个cpu都是相同的处理器,如4核Contex-A53。但是在系统 启动阶段他们的地位并不是相同的,其中core0是主cpu(也叫引导处理器),其他core是从cpu(也叫辅处理器),引导cpu负责执行我们的启动加载程序如uboot,以及初始化内核,系统初始化完成之后主core会启动从处理器。
由于工作原因,需要一台 arm64 的服务器测试一些功能。但是目前这个点没法快速采购到腾讯云或者百度云的arm服务器(这俩公司的arm服务器好像都只是在内测阶段,据说得2022年初才能 Release)。想了一圈发现树莓派似乎正好有 arm64 的cpu,于是去官网确认了下 Specification:
Linux ubuntu 4.4.0-142-generic #168~14.04.1-Ubuntu SMP Sat Jan 19 11:26:28 UTC 2019 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
从启动引导程序 bootloader(uboot)跳转到 Linux 内核后,Linux 内核开始启动,今天我们分析一下 Linux 内核启动入口。
今天尝试安装龙芯版 Linux,本来希望能安装 Debian 版,但只找到一些文档(https://wiki.debian.org/LoongArch),没找到可安装版的 ISO。
参考:《Hi3516CV500╱Hi3516DV300 SDK 安装及升级使用说明》 海思HI3516DV300 自学记录【1】:linux服务器SDK安装、nfs挂载
初始化高端内存线性地址中永久映射的全局变量.IMX6ULL这里的宏没开,所以这里应该是空
Lima:Linux-on-mac(“用于Linux的macOS子系统”,“用于Mac的容器”)
写的是Zynq 7000系列的,arm有两个核。主要有AMP和SMP两种方式,SMP是两个核运行一个操作系统,跑LINUX的话,使能SMP,资源会自动分配给两个核运行。AMP是两个核独立运行,每个核可以运行操作系统也可以裸机运行。
首先在 amd64 机器构建 lovelonger**/**perf-test:amd 镜像,然后在 arm64 机器构建 lovelonger/perf-test:arm 镜像,构建完成 push 到 dockerhub。
在有了强大的spin lock之后,为何还会有rw spin lock呢?无他,仅仅是为了增加内核的并发,从而增加性能而已。spin lock严格的限制只有一个thread可以进入临界区,但是实际中,有些对共享资源的访问可以严格区分读和写的,这时候,其实多个读的thread进入临界区是OK的,使用spin lock则限制一个读thread进入,从而导致性能的下降。
嵌入式Linux系统中,Linux直接管理所有CPU。默认情况下,系统的目标是提高吞吐率,而不是实时性。为了保证实时性,可以根据应用场景,对CPU实行更加精确的控制。常见的办法有,进程CPU隔离、CPU亲和、中断CPU亲和、进程优先级。
如果您之前编译过EV200的SDK,那么您会发现,编译DV300的过程很类似,软件包直接拷贝,无需重新下载,通常在1-2个小时内能搞定SDK的编译。 DV300的入门会简洁介绍,如果遇到编译错误,请你阅读EV200的编译过程和相应目录下的readme查询解决方法。
本人的系统环境:Linux ubuntu 3.8.0-35-generic #50-Ubuntu SMP Tue Dec 3 01:25:33 UTC 2013 i686 i686 i686 GNU/Linux
1 Using ROS with Docker in macOS: https://www.xiaokeyang.com/blog/using_ros_with_docker_in_macos
兰新宇,坐标成都的一名软件工程师,从事底层开发多年,对嵌入式,RTOS,Linux和虚拟化技术有一定的了解,有知乎专栏“术道经纬”进行相关技术文章的分享,欢迎大家共同探讨,一起进步。
对于Linux爱好者,你是否也有这样的困扰,为了学习Linux而去购买昂贵的开发版,这大可不必,QEMU模拟器几乎可以满足你的需求,足够你去学习Linux,它能够模拟x86, arm, riscv等各种处理器架构,本文将向你呈现的不是QEMU/虚拟化的原理解读,而是如何搭建一个用于学习linux的QEMU环境,当然对于Linux内核的学习这已经足够了。
本文以Linux3.14版本源码为例分析其启动流程。各版本启动代码略有不同,但核心流程与思想万变不离其宗。
ubuntu14.04编译android4.4对应的linux内核 中讲述了适用于模拟器的linux kernel源码编译。适用于真机的有一些不同。为了能够对比,本文编译的目标是:
自旋锁:如果内核配置为SMP系统,自旋锁就按SMP系统上的要求来实现真正的自旋等待,但是对于UP系统,自旋锁仅做抢占和中断操作,没有实现真正的“自旋”。如果配置了CONFIG_DEBUG_SPINLOCK,那么自旋锁按照SMP系统来编译。
要在Cubieboard2上开发四轴飞行器的控制模块,需要编写远程控制的接收端和底层控制模块。换言之需要编写用户层client软件和driver,本人负责单片机模块,此文是跟踪笔记,权当参考和提醒。值得声明的是,由于嵌入式平台的平台相关性很大,相关操作不一定可以完全再现。
工作中遇到的多核 ARM CPU 越来越多,总结分享一些多核启动的知识,希望能帮助更多小伙伴。 在 ARM64 架构下如果想要启动多核,有 spin-table 和 psci 两种方式,下面针对这两种启动流程进行分析。 代码版本 boot-wrapper-aarch64 version : 28932c41e14d730b8b9a7310071384178611fb32 linux v5.14 多核 CPU 的启动方式 嵌入式系统的启动的基本流程是先运行 bootloader ,然后由 bootloade
如果这个操作序列是串行化的操作(在一个thread中串行执行),那么一切OK,然而,世界总是不能如你所愿。在多CPU体系结构中,运行在两个CPU上的两个内核控制路径同时并行执行上面操作序列,有可能发生下面的场景:
我们在项目开发过程中,很多时候会出现由于某种原因经常会导致手机系统死机重启的情况(重启分Android重启跟kernel重启,而我们这里只讨论kernel重启也就是 kernel panic 的情况),死机重启基本算是影响最严重的系统问题了,有稳定复现的,也有概率出现的,解题难度也千差万别,出现问题后,通常我们会拿到类似这样的kernel log信息(下面log仅以调用BUG()为例,其它异常所致的死机log信息会有一些不同之处):
劳动节,更个文吧,祝大家都劳有所获。 今天看了一个关于启动优化的讲座,简单总结一下。 本文的目标是尝试一些比较简单有效的方法,并不会覆盖所有的优化技巧。感兴趣的伙伴可以关注我视频号,后面准备用直播的方式和大家交流。 目标系统 硬件: Beagle Bone Black (Cortex A8) USB 摄像头 + LCD 软件: Linux 5.1 + Buildroot rootfs FFmpeg,用于采集视频并解码到 LCD。 点击查看大图 当前启动时间: 从上电到 LCD 显示第一帧图像:9.4
在这里首先感谢创龙和电子发烧友论坛提供的测试机会,同时感谢创龙厂家和技术给予资源和帮助,我也希望我的困惑和解决方法可以帮助其他使用这块板卡的开发者们少走点弯路。再次感谢电子发烧友论坛 支撑的这个平台生态。 1. 前言 创龙的板卡第一次接触,做工不错,接口也很齐全,说明文档这几天看下来也够用,技术支持回复很及时。这个开发板是10月中收到的,因为通过百度云下载的相关开发资料比较大,整个板卡测试开始的时间就到这几天了。这两个帖子测试过程中,我只使用了开发板和电源。
由于目前市面上很多模拟器诸如夜神,网易MUMU,基本上使用的是x86的架构,虽然运行ARM程序没有问题,但是如果想使用gdb对ARM程序进行调试的话,就显得力不从心了,各种问题层出不穷,
Linux version 2.6.38-13-generic(buildd@rothera) (gcc version 4.5.2 (Ubuntu/Linaro 4.5.2-8ubuntu4)) #57-Ubuntu SMP Mon Mar 5 18:10:14 UTC 2012
也许大家会觉得奇怪:为什么Linux kernel把对ARM big·Lttile的支持放到了cpufreq的框架中?
本篇记录下本地搭建QEMU环境,运行linux 仿真环境,这样就可以运行自己编译或修改的内核了。
本次测试板卡是创龙科技旗下,一款基于全志科技T3处理器设计的4核ARM Cortex-A7高性能低功耗国产评估板,每核主频高达1.2GHz。评估板接口资源丰富,引出双路网口、双路CAN、双路USB、双路RS485等通信接口,板载Bluetooth、WIFI、4G(选配)模块,同时引出MIPI LCD、LVDS LCD、TFT LCD、CVBS OUT、CAMERA、LINE IN、H/P OUT等音视频多媒体接口,支持双屏异显、1080P@45fps H.264视频硬件编解码,并支持SATA大容量存储接口。
自旋锁解决了多核系统在内核抢占模式下的数据共享问题。但是,这样的自旋锁一次只能一个内核控制路径使用,这严重影响了系统的并发性能。根据我们以往的开发经验,大部分的程序都是读取共享的数据,并不更改;只有少数时候会修改数据。为此,Linux内核提出了读/写自旋锁的概念。也就是说,没有内核控制路径修改共享数据的时候,多个内核控制路径可以同时读取它。如果有内核控制路径想要修改这个数据结构,它就请求读/写自旋锁的写自旋锁,独占访问这个资源。这大大提高了系统的并发性能。
我们都知道,带有优化的编译器,会尝试重新排序汇编指令,以提高程序的执行速度。但是,当在处理同步问题的时候,重新排序的指令应该被避免。因为重新排序可能会打乱我们之前想要的同步效果。其实,所有的同步原语都可以充当优化和内存屏障。
内核最终目的:运行根文件系统的应用程序 内核做的事情: 处理uboot传入的参数 arch\arm\kernel /*启动内核:bi_arch_number机器ID。参数存放的地址 bd->bi_boot_params*/ theKernel (0, bd->bi_arch_number, bd->bi_boot_params); 判断是否支持单板(根据启动内核时传入的机器ID) /**/ ENTRY(stext) msr cpsr_c, #PSR_F_BIT | PSR_I_BIT | SVC_MOD
MPSoC是带ARM处理器和FPGA(PL)的SoC,包含4核A53及其常用外部模块(PS)。A53(PS)使用Arm GIC-400,属于GICv2架构。如果想了解GIC-400的具体细节,请参考文档APU GIC: CoreLink GIC-400 Generic Interrupt Controller, DDI 0471B, r0p1。
上一篇我们已经成功将 ARM Linux 4.7.3 的内核利用 U-BOOT 引导了起来。但是细心的你会发现,引导到后面,系统无法启动,出现内核恐慌 (Kernel Panic)。 原因是找不到文件系统。为了让内核成功启动,我们还需要构建一个根文件系统。为了后期开发的方便,我们采用 NFS 网络文件系统。
一个操作系统,最重要的部分无疑是内核。鸿蒙系统声称自研了内核,从之前开源的 OpenHarmony OS 代码中可以看到,是一款名为 LiteOS 的面向 IoT 领域构建的轻量级物联网操作系统。LiteOS 又有两个版本:LiteOS-A 和 LiteOS-M。而 OpenHarmony OS 2.0 针对手机、平板等富资源设备,则使用的是 Linux 操作系统。
Linux内核版本命名在不同时期有着不同的规范,在涉及到Linux版本问题时经常容易混淆,主线版本/稳定版/长期支持版本经常搞不清楚,本文主要记录下内核版本命名的规则以及如何查看Linux系统版本信息。 Linux内核(Linux kernel)简介
在ARM平台上,ARMv6之前,SWP和SWPB指令被用来支持对shared memory的访问:
在工业应用场景中,从信号输入到任务处理的时间确定性一般都需要满足一定的要求,且越来越多的设备需要更低的任务延时和更小的抖动要求。例如,在一个机械臂进行加工时,如果控制指令的更新时间大于2ms,机械臂可能就无法在准确位置停下,从而降低了产品的加工精度。
对于基础类型操作,使用原子变量就可以做到线程安全,那原子操作是如何保证线程安全的呢?linux中的原子变量如下:
可以看到qemu支持的架构有 arm、mips ,qemu-mips64el的状态是 enabled
在Linux内核中,为了兼容原有的代码,或者符合某种规范,并且还要满足当前精度日益提高的要求,实现了多种与时间相关但用于不同目的的数据结构:
之前做过一次uboot的升级,当时留下了一些记录,本文摘录其中比较有意思的两个问题。
cmpxchg是X86比较交换指令,这个指令在各大底层系统实现的原子操作和各种同步原语中都有广泛的使用,比如linux内核,JVM,GCC编译器等,cmpxchg就是比较交换指令,了解cmpxchg之前先了解原子操作。
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