1、异构软件平台的系统集成 今天的汽车E/E架构虽可分别划归到信息娱乐、底盘和动力总成等不同域中，但信息娱乐系统通常使用Linux或商业化的通用操作系统，Autosar经典平台则是实时性很强的嵌入式ECU...Classic Autosar与Adaptive Autosar的比较 当前汽车控制器，如ECU与其他功能或信息娱乐性控制器有明显的不同，基于Autosar经典平台开发的汽车控制器，具有如下特点： 1、...而信息娱乐性控制器，则正好与上相反，其一般会占用较大的硬件资源，且一般不具有实时性，因其一般运行在嵌入式PC上，如LINUX，而不是汽车级操作系统上，所以其即使出现故障也不会造成严重的安全事故。...Adaptive Autosar架构 Adaptive Autosar架构如下：主要包括硬件/虚拟机层、基础层、服务层和应用层。...Adaptive Autosar的出现并不是为了取代Classic Autosar平台，而是针对不同的应用场景实现两者的共存和协作，Classic Autosar平台支持高安全性和高实时性的应用场景，因此对于深度嵌入式的软件功能需部署运行在经典平台上
AutoSAR OS的核心功能是基于OSEK OS，同时又对OSEK OS做了一些扩展。...OSEK OS提供的以下特性在AutoSAR OS中是支持的： 基于固定优先级的调度 对中断的处理 中断的优先级高于任务 针对操作系统服务的错误使用提供一些保护 提供启动接口StartOS和StartupHook...提供关闭接口ShutdownOS和ShutdownHook AutoSAR OS还有以下特性： 调度表（ScheduleTable） 栈监控（Stack Monitoring） OS-Application...03 — OS-Application AutoSAR OS必须能够支持操作系统对象（Task，ISR，Alarm，Schedule Table，Counter）集合，这个集合称为OS-Application...06 — 钩子函数（Hook Functions） 提供以下类型的钩子函数（Hook Function）： Startup Hook Shutdown Hook Error Hook 参考文献： AUTOSAR_CP_SWS_OS
1 AUTOSAR的历史 AUTOSAR（AUTomotive Open System Architecture），即汽车开放系统架构，由全球汽车制造商、零部件供应商及其他电子、半导体和软件系统公司建立...AUTOSAR联盟自2003年成立以来，成员队伍不断壮大，基本上涵盖了世界各大著名整车厂、零部件供应商、半导体公司及软件工具开发商。近年来也有越来越多的中国企业例如华为、百度、长城汽车等加入联盟。...图1 AUTOSAR联盟成员 2 AUTOSAR架构分层 在AUTOSAR架构中，系统软件从上到下分层依次为：应用层（Application Software Layer），运行时环境（Runtime...运行时环境（RTE） RTE是AUTOSAR中虚拟总线功能（VFB）接口的实现。...参考文献： AUTOSAR Technical Overview AUTOSAR Layered Software Architecture AUTOSAR官网：https://www.autosar.org
AUTOSAR为了实现一种“自顶向下”的整车级别的软件组件定义，提出了虚拟功能总线（Virtual Function Bus，VFB）的概念。...VFB是AUTOSAR提供的所有通信机制的抽象。通过VFB，无论软件组件使用的是在ECU内部的通信还是在ECU之间的通信，对于应用软件的开发者而言，没有本质区别。...最终，VFB的真实通信实现可以由RTE和基础软件来保证，所以，RTE是AUTOSAR VFB的具体实现，通过对通信机制的抽象，可以使得当一个系统的软件组件之间的通信关系确定之后，通过VFB就可以在开发前期将它们虚拟集成完成系统仿真与测试工作
目录 1、编写系统配置输入描述文件 2、系统配置 3、提取特定ECU的描述 4、ECU配置 5、生成可执行文件 AUTOSAR方法论是指AUTOSAR为汽车电子软件系统开发过程定义的一套通用技术方法...该方法论描述了从系统层配置到ECU可执行代码产生过程的设计步骤，如下图所示： 图片 AUTOSAR设计和开发流程分为三个阶段：系统配置阶段、ECU设计与配置阶段、代码生成阶段。...AUTOSAR 的各个设计阶段都会产生一定的数据输出，因此整个开发流程工作量较大且复杂性高。如果没有一套完整工具链的支持，软件开发周期和可靠性将难以得到保证。...Vector公司在AUTOSAR的开发过程中为用户提供了一套完整的工具链，方便用户高效地开发基于AUTOSAR的应用软件，并最终生成符合AUTOSAR 规范的嵌入式代码。...图片 Vector官网工具介绍：应用领域 | Vecto Vector 公司提供的整套工具链可以让客户更加高效可靠地开发基于AUTOSAR的ECU 软件。
导文 作者Action：某Tier 1 AUTOSAR资深工程师，具备3年以上的AUTOSAR研究和应用开发经验，参与过多个知名OEM的AUTOSAR项目的研发工作，开发AP AUTOSAR相关工具...在开始阅读之前，如果你对已介绍的内容还不了解的话，可以先阅读以下文章快速熟悉一下~ Adaptive AUTOSAR Adaptive AUTOSAR 2 这篇主要分享AP中操作系统、执行管理、状态管理...POSIX 目前市场上有很多操作系统，例如Linux，它提供了与POSIX兼容的接口。然而，与平台服务和基础相比，应用程序需要使用更为封闭的API来操作系统。...状态管理功能是高度特定于项目的，AUTOSAR决定暂时不指定类似于自适应平台的经典平台BswM这样的功能。...生成C++语言绑定代理和骨架 C++语言绑定的上层接口为AutoSar元模型的接口描述中定义的服务提供了面向对象的映射。
如楼主《Adaptive Autosar》那篇所说，Adaptive Autosar并不是为了取代Classic Autosar和非Autosar架构的平台，而是为了更好的与当前这些架构平台相互兼容、协作并满足未来的需求...例如Classic Autosar已增加对车载以太网SOME/IP的支持，而这对于Adaptive Autosar来说必须是基本操作，而且还会支持更加先进的通讯方式。...Adaptive Autosar的特点 1 以C++为实现形式 Adaptive Autosar平台的Applications都将采用C++编程，我们知道C是嵌入式系统的主要编程语言，具有执行速度快、...最新Release的Adaptive Autosar标准完全采用C++ 11/14作为首选语言。...对Data Distribution Service（DDS）或基于时间敏感网络（TSN）等通讯技术的支持如下： Adaptive Autosar的应用 Adaptive Autosar的应用是灵活的
AUTOSAR（AUTomotive Open System Architecture），即汽车开放系统架构，由全球汽车制造商、零部件供应商及其他电子、半导体和软件系统公司建立，目的是为了降低汽车控制软件的开发风险...AUTOSAR联盟自2003年成立以来，成员队伍不断壮大，基本上涵盖了世界各大著名整车厂、零部件供应商、半导体公司及软件工具开发商。...AutoSAR架构分层 由上图可知，AutoSAR从下到上依次为基础软件层（Basic Software Layer，BSW），运行时环境（Runtime Environment，RTE）和应用层...包括操作系统，定时器，错误存储器）和ECU特定（ECU状态管理，看门狗管理）服务和库函数 （5）Complex Drivers 复杂驱动，提供集成特殊功能的可能性，例如设备的驱动，这些驱动有以下特点： 在AUTOSAR...笔者之前有写过几期AutoSAR相关文章，但是相对比较分散，不成体系，所以后续笔者计划写一个AutoSAR相关的合集。
在AUTOSAR架构中，FEE处于内存硬件抽象层（Memory Hardware Abstraction），如下图所示： 图1 FEE在AUTOSAR架构中的位置 Flash模拟EEPROM机制： 我们知道
在AUTOSAR架构中，BSW层有一个存储器相关的模块Memory Stack，如下图所示： 图1 Memory Stack 示意 NVM：NVRAM Manager MEMIF：Memory Abstraction
根据AUTOSAR_EXP_Layered Software Architecture这篇PPT的说法，PN的初衷是在AUTOSAR中，实施高效的能源管理，其目标是提供一种节能机制，尤其是在总线通信处于激活状态时...AUTOSAR_EXP_LayeredSoftwareArchitecture（V4.2.2）p155 如上图，黑线是真实的CAN总线，ECU A、B、C、D都被真实的双绞线连在了一起。但是！...这里要解释下AUTOSAR的开发思想，为了实现功能我们需要若干个SWC（Software Component-软件组件）。...AUTOSAR_SWS_CANNetworkManagement（V4.2.2）p32 AUTOSAR_SWS_CANNetworkManagement（V4.2.2）p33 这里也要注意，对于一帧含有...从站获取PNC信息的数据流 AUTOSAR_EXP_LayeredSoftwareArchitecture（V4.2.2）p159 我们看下数据流的流向。
AUTOSAR方法论将由创建工作产品的角色执行的活动定义为通用可重用方法模式。...AUTOSAR使用EnterpriseArchitect建模工具来绘制文档图形，图形的定义是通过《软件过程工程元模型规范SPEM》制定。 [640?...wx_fmt=png] 1、方法库元素： 方法库元素包含对该元素的描述以定义其在方法中的用途，从而提供了AUTOSAR方法的基本内容。...AUTOSAR方法论使用工具定义来描述特定于AUTOSAR的工具（例如，软件组件合同生成器）和其他常规工具（例如，编译器）。工具与任务的关系显示了角色执行任务将需要哪些工具。...AUTOSAR方法论使用“辅助材料指导”类型来定义标题页，更改历史记录，免责声明等。
今天我们就来看看如何开发符合AUTOSAR标准的软件。...小猿第一次接触AUTOSAR是因为我的一个朋友张果老(化名)原来在汽车行业，后来介绍我认识AUTOSAR标准，那还是在2013年左右，后来就研究了下这个标准，确实觉得好处很多。...我们以一个简单的例子MCU GPIO来说明如何开发基于AUTOSAR标准的驱动软件,首先请自行下载AUTOSAR4.2标准压缩包到本地电脑，并熟悉AUTOSAR文档结构，这次我们主要参考AUTOSAR_SWS_PortDriver.pdf...和AUTOSAR_SRS_PortDriver.pdf两个文档。...我们这里没有完全遵照AUTOSAR标准但是大的架构是按照AUTOSAR来的。类型定义，参考文档的描述，其中Type 可以定义为uint也可以定义为char。 ?
本文主要介绍AUTOSAR 架构下的WdgDriver WdgIf WdgM 模块，分析模块之间的依赖关系以及运行原理以帮助快速理解。...本文以MPC5746R为主控芯片，以FS6500为SBC，DaVinci Configurator 为AUTOSAR工具链。...01 模块架构与依赖 1、模块介绍 AUTOSAR架构中的WDG 一共分为三个部分，Wdg Driver Wdg Interface Wdg Manager。...在AUTOSAR中为何在SBC 外部看门狗采用这种方式，因为 Wdg_30_Sbc_SetTriggerCondition 函数只是负责根据配置调整看门狗喂狗的时机，然后Gpt的Cbk函数会在这个时间到达的同时执行喂狗操作
准备工作 下载MCAL 下载EB工具 AUTOSAR简介 AUTOSAR（automotive open system architecture）是汽车开放系统架构，目前广泛应用于汽车行业， 各大车企...，零部件，软件等公司很多都加入了AUTOSAR，成为合作伙伴和会员。...AUTOSAR的合作伙伴分为大概五种，核心合作伙伴，包括宝马，博世，福特，通用，大众等， 除此之外还有高级合作伙伴，开发合作伙伴，关联合作伙伴，和参与者 国内的百度，华为等也是AUTOSAR的高级合作伙伴...通过它，用户可以配置软件模块，验证配置的一致性，以及为标准软件模块(如AUTOSAR标准软件内核)生成代码。...由于框架的可扩展性和开放性，除了AUTOSAR基础软件模块以外，它还能集成用户特定的软件模块或继承来的软件组件。
:Adaptive Autosar and ROS 2 比较了ROS2和Adaptive AUTOSAR，并研究了它们在汽车电气/电子架构中的适应性如图所示： 基于Adaptive AUTOSAR标准化的架构比较了...ROS2的架构如下图所示： 什么是Adaptive AUTOSAR Adaptive AUTOSAR是一个官方定义的术语，将其描述为“用于自适应应用程序（ARA）的AUTOSAR运行时。...Autosar。...该服务类似于Linux的软件包管理器（如dpkg或Yellowdog Updater, Modified (YUM)），仅执行经授权的软件更新。...中有两个用于持续集成（CI）和持续开发的软件包，即构建工厂内的ROS2脚本和模板，由Open Robotics提供， Pull Request（PR）构建软件包会在发生PR时运行并测试软件包，它仅适用于Linux
即“在标准上合作，在实现上竞争” AUTOSAR 为什么很重要 AUTOSAR之所以如此重要，主要是因为它使得汽车行业能够应对不断增长的车辆复杂性和快速变化的技术需求。...以下是AUTOSAR的重要性： 软件独立性和可移植性： AUTOSAR标准允许开发独立的软件组件，这些组件可以在不同的汽车系统或电子控制单元（ECU）中自由移植和重用。...AUTOSAR通过提供一种统一的软件架构和标准化的接口，使得管理和维护这些复杂系统变得更加容易。 硬件无关性： AUTOSAR标准的采用意味着软件不再受限于特定的硬件配置。...AUTOSAR 三层架构 AUTOSAR 标准采用了三层架构，包括以下组成部分： 基础软件 (BSW)：基础软件是高级软件层所需的标准化软件模块。...除经典平台外，后来还开发了更新的 AUTOSAR 自适应平台架构 (AP， AUTOSAR Adaptive Platform Architecture)，与 AUTOSAR 经典平台 (CP， AUTOSAR
基于模型的开发环境全面装备AUTOSAR Adaptive平台，并提供扩展的SysML和UML功能，以建模面向服务的架构。 ?...PREEvision 9.0允许开发人员基于AUTOSAR Adaptive Platform建模E/E（电子电气）系统。...除了AUTOSAR Adaptive Platform，PREEvision 9.0还支持AUTOSAR Classic Platform 4.3及其以太网通信、V2X和集中式服务器架构概念。...因此，PREEvision允许逐步从AUTOSAR Classic Platform迁移到AUTOSAR Adaptive Platform，也可以在杂化架构中将AUTOSAR Classic Platform...和AUTOSAR Adaptive Platform互补使用。
对于嵌入式Linux开发，一般使用多线程和多进程开发，对于运行RTOS的嵌入式系统，一般使用多任务开发。这些线程、进程、任务的调度，有许多相似之处。...从就绪队列中重新选择一个进程执行 当一个进程从就绪态变成运行态，则意味着操作系统将之前运行的进行切换，当前的进行开始占用CPU 当一个进程从阻塞态变成就绪态，则该进程只是进入就绪队列，不会引起进程调度 3 AUTOSAR...任务状态 AUTOSAR（Automotive Open System Architecture），中文是“汽车开放系统架构”，是一家致力于制定汽车电子软件标准的联盟....AUTOSAR中定义的任务有两个类别： 基础任务：只有运行、阻塞、就绪三个状态。 扩展任务：在基础任务的基础上，多了一个等待状态。...5 总结 本篇介绍了系统调度的基础知识，包括进程的三种基本状态，进程切换，AUTOSAR与RTOS的任务切换基础知识。
SOME/IP 和 Autosar、SOA 的关系？ SOME/IP 最初由宝马公司设计，2013 年被收录到 Autosar 4.1 规范。...AP Autosar 同样支持 SOME/IP 协议。...并且，未来一辆汽车中可能同时存在基于 AP Autosar 的 ECU 和基于 CP Autosar 的 ECU，它们之间存在 Signal2Service 操作，通过车载以太网中的 SOME/IP 之类的协议通信...AP Autosar，而讲到 SOME/IP 时，SOA 也会常被提起。...SD 在 Autosar 中的模块主要功能： 探测服务 向外提供服务 SD 模块位于 Autosar 中的 BswM 和 Socket Adaptor 之间。
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