CAN通信（一）——认识CAN总线 CAN总线 背景 CAN总线是什么 网络拓扑 节点、报文、信号 CAN总线 背景 作为并非通信专业的汽车工程师，汽车CAN通信是必须掌握的，但是，记得刚开始上来一看什么定义...所以，我只从汽车工程师的角度讲讲我能理解和用得到的CAN通信，才疏学浅，请各位指教！ 关于OSI模型、物理层、数据链路层，高低电平、数据帧。。...控制器局域网络总线 绝大多数汽车制造厂商采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信，CAN总线也叫CAN BUS BUS？...恩，这不是公交的意思么，没错，公共汽车是可以运输大量的乘客的，CAN通信也就可以传输大量的信号。下边这个图片很形象 简单的说，CAN总线就是用于传输数据的通信协议。...当然这里边是乘客选择了这个站牌，实际的CAN通信是节点选择接收了这信息。 下一节介绍下CAN通信的信号矩阵。
CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。...为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。...3） 通信速度较快，通信距离远。最高1Mbps（距离小于40M），最远可达10KM（速率低于5Kbps）。 4） 具有错误检测、错误通知和错误恢复功能。...降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。...其中ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的高速通信标准，而ISO11519-2是针对通信速率为125Kbps以下的低速通信标准。
在CAN通信中，有时候我们只想接收需要的ID，而滤出掉不需要的消息，这时候我们就需要添加滤波配置，本次以STM32F103RC为例来说明，首先来看什么是有效报文 01 有效报文 根据CAN协议，当报文被正确接收...02 标识符过滤 你可以简单的把他理解成和我们日常生活中的过滤一样，就是滤掉不需要的，剩下我们需要的，在CAN协议里，报文的标识符是跟报文的内容相关的，过滤是配置后，硬件完成，无需CPU开销，在F103...那么在CAN的初始化程序里面，我们就要加上过滤 ? ? 然后在启动CAN使能中断，初始化就完成了。 ?
熟悉CAN总线的朋友应该都知道，CAN通信中的每一位分为四个部分，在CAN中线的标准里都有明确描述，之前在CAN总线的相关推送里也讲过几次，尤其在配置CAN总线通信波特率的时候，这几个时间段都要在相关寄存器配置...而单采样点一般位于相位缓冲段1之后，采样点顾名思义，从名字就可以看出，是读取总线电平，并解释各位的值的一个时间点，采样点对CAN总线来说也非常重要，尤其在组网的时候，多个节点尽量保持同一个采样点，且最好在但不超过...而CAN组织CiA也对采样点进行了详细的描述。 ? 虽然有时候，同一个波特率可以有几个对应的位时间段配置，但还是要选择一个符合最佳采样点的配置，在J1939标准中还给出了几个例子 ? ?...希望对你有所帮助，在自己动手写CAN通信配置CAN位速率的时候尽量使采样点靠近7/8位时间点。
CAN基础知识介绍 CAN是Controller Area Network(控制器局域网络)的缩写,是ISO国际标准化组织的串行通信协议。由德国电气商博世公司在1986 年率先提出。...其中ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的高速通信标准，而ISO11519-2是针对通信速率为125Kbps以下的低速通信标准。...CAN总线可同时可同时连接多个单元。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。...物理层特征 与I2C/SPI等具有始终信号的同步通讯方式不同，CAN通讯兵不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通信，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯...$1/(nT)$ 帧种类介绍 CAN通信以5种类型的帧进行： 数据帧：用于通讯节点向外传送数据。 遥控帧：用于向远端节点请求数据。
第一步：了解Can通信接口协议，这里推荐大家 >（必读），里面详细说明的can相关知识点；另外推荐大家看有关Can协议标准书籍（选读），相关的pdf书籍下载地址：链接：https:/.../pan.baidu.com/s/1KDtoqkm541xZhoTUpXVJaw 提取码：9dvs 第二步： 特别需要关注点，1、通信速度与传输距离关系，2、通讯接口的硬件连接方式（终端电阻）3、协议帧的种类和格式...芯片的CAN接口是Bxcan接口，芯片仅提供can控制，不支持can传输物理层，所以硬件设计上需要使用CAN收发器连接mcu与CAN总线才可以正常工作，同时需要注意终端电阻。...2个期望通过的CAN ID(标准CAN ID和扩展CAN ID均可)；若在掩码模式-32位宽模式下时，则CAN_FxR1用做32位宽的验证码，而CAN_FxR2则用作32位宽的屏蔽码。...在16位宽时，CAN_FxR1和CAN_FxR2都要各自拆分成两个16位宽的寄存器来使用，在列表模式-16位宽模式下，CAN_FxR1和CAN_FxR2定义一样，且各自拆成两个，则总共可以写入4个标准CAN
简介 CAN(Controller Area NetWork)是局域网络控制器的简称；在汽车诊断行业，它充当了一系列汽车设备制造的标准，其中包括ECU（electronic Control Unit）的设计及制造...；因此，在与汽车ECU通信的过程中，我们必须遵循这个标准，就是我们常说的CAN协议； 本章节简要介绍一下CAN2.0的车辆通信协议的使用，对于 CAN OSI的七层模型等则不做说明； CAN协议通信...CAN通信根据协议结构而言分为标准CAN和拓展CAN；拓展CAN比标准CAN多了两个字节，然后请求应答需要交换ID外基本与标准CAN相同，故这里主要介绍标准CAN协议。...标准CAN协议 (1)，标准帧：11个字节的标准帧，其协议格式如下图所示： （2）在标准帧中，根据发送命令数据的长短，可分为单帧，多帧；使用着两种方式与车辆进行通信； 单帧 单帧指的是有效数据长度小于等于...协议的总结，如有错漏，还望广大网友指正，标准CAN协议适用于大多数的车辆诊断通信，CAN2.0在物理层和链路层做出规定；但J1939在CAN协议的基础上，最网络层做出了规定，大家有兴趣可以看看J1939
如下图所示，一个网络中只有EMS与ABS是用CAN FD的，如果是EMS和ABS通信，这个时候只要对CAN FD之间的数据1：1转发即可。...但是如果是EMS或者ABS与其他ECU通信，那么这时就需要将CAN FD数据切换为传统CAN再转发。...因为CAN FD是向下兼容CAN的，保证CAN FD节点可以正常接收所有类型的CAN报文，CAN节点无法接收解析CAN FD报文，该解决方案仅可作为临时使用。...2、全部节点升级为CAN FD 将所有网络上所有的节点都替换成CAN FD，由于CAN FD可以向下兼容CAN，此时的网络既可以进行CAN报文收发也可以进行CAN FD报文收发。...3、利用CAN网桥进行CAN FD与CAN的转换 在原有的CAN网络上通过CAN网桥与新的CAN FD节点进行连接，将传统的CAN总线网络通过协议转换与CAN FD网络进行融合，快速实现CAN设备的升级
摘要 本篇笔记主要介绍，在STM32H743芯片上实现CAN通信，封装为BSP驱动，为之后实现CAN的高层通信打下基础。 2....此外，第一个 CAN 模块 FDCAN1 支持 ISO 11898-4 中规定的时间触发 CAN (TTCAN)，包括事件同步时间触发通信、全局系统时间和时钟漂移补偿。...CAN FD 选项可与事件触发和时间触发 CAN 通信一起使用。10 KB 的消息 RAM 存储器可实现过滤器、接收 FIFO、接收缓冲区、发送事件 FIFO、发送缓冲器（ TTCAN 触发）功能。...4.4 测试代码 在freeRTOS下建立一个CAN通信的简单测试任务，实现收到什么在发送出去。 ? ? 在10ms的任务里去调用这个测试函数，实现收发测试。...使用USB-CAN连接到电脑端测试。 ? ? ? 至此我们的CAN通信BSP驱动封装就验证完成，可以轻松移植到其他板卡上。关注我，为您带来更多精彩内容 6.
目录 1、数据帧和遥控帧的优先级 2、标准格式和扩展格式的优先级 ---- 在详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧文章中，讲解到仲裁段。...仲裁段用于写明需要发送到目的CAN节点的地址、确定发送的帧类型（当前发送的是数据帧还是遥控帧），并确定发送的帧格式是标准帧还是扩展帧。 本篇文章将讲解仲裁段的另一个重要功能：通信优先级。...在CAN总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁，连续输出显性电平最多的单元可继续发送。所以，帧ID值越小，优先级越高。
摘要 本篇笔记主要记录基于MBD模型设计的CAN通信步骤和方法。前期工具箱的安装不在本文档讨论范围内。...模型设计 正确安装MBD工具箱后，在simulink里面可以看到到MPC5744的外设和例程，这里我们参照CAN通信例程来建立名字为T2的模型。...建立的模型如下，根据自己的实际修改管脚和参数，这里使用CAN0， 编译 建立好模型后，编译如果没有错误就可以生成代码，也可以调整代码生成的配置选项。...下载代码 然后就可以重新编译并生成代码下载， 测试 使用ZLG的CAN盒进行测试，配置为500kbps。...至此基于MBD设计的CAN通信符合设计预期，测试结果正确。 总结 至此基于MBD模型设计的CAN通信完成，符合要求，可以基于这个设计更多。大大加速开发.
ISO11519定义了通信速率为10～125Kbps的低速CAN通信标准，属于开环总线，传输速率为40Kbps时，总线长度可达1000米； ISO11898定义了通信速率为125Kbps～1 Mbps的高速...CAN通信标准，属于闭环总线，传输速率可达1Mbps，总线长度≤40米； 高速CAN主要应用在发动机、变速箱等对实时性、传输速度要求高的场景。...CAN是一种基于消息广播模式的串行通信总线，即在同一时刻网络上所有节点监测到的数据是一致的，各节点根据报文ID来甄别是否是发给自己的报文。 CAN总线以“帧”（Frame）的形式进行通信。...除此之外，为保证通信稳定，CAN采用“位同步”机制，实现对电平的正确采样。...RS485接口并打印；本实验配套代码位于“5_程序源码\15_通信—CAN\”。
摘要 本篇笔记主要记录MPC5744p的CAN通信波特率计算，以及需要注意的问题 CAN 位时间 记得最早是在2015年就给大家推送过关于CAN通信波特率的设置，当时是以NXP的kinetis系列之KV46...为例子来给大家介绍的，最近推送了几篇有关CAN通信的文章，后台又有人问起这个问题，今天我们就来在给大家详细普及下，今天以NXP的汽车级芯片MPC5744p的flexCAN为例，MPC系列是基于PowerPC...今天我们来一步步看如何在flexcan上配置can的比特率，首先要搞明白CAN标准对位时间的定义，CAN通信波特率的计算是一个难点，要正确计算设置CAN波特率。...首先CAN控制器的时钟由两个入口 CAN总线控制寄存器1主要就是来设置位时间的几个域，TSEG1段用于设置传播段和相位缓冲段1，TSEG2用于设置相位缓冲段2，搞清楚这几个域的配置后，我们就可以来动手配置了...你还没学会CAN通信波特率的设置？ 如何计算CAN通信波特率
CAN通信管脚重映射 1. 摘要 本篇笔记主要介绍，如何在STM32F103上进行CAN通信的管脚重映射配置和使用 2....准备工作 1）， IAR 8.3.1 2）， 运行正常的CAN通信工程 3....不添加重映射寄存器，原有工程在新工程是无法运行的，通信同步上，我们将原有工程添加重映射配置，并修改PA11和PA12为PD0和PD1 ? 其实可以通过下面的图片清楚的知道重映射 ?...如果是重映射到PD0和PD1使用 __HAL_AFIO_REMAP_CAN1_3() 如果是重映射到PB8和PB9则使用 __HAL_AFIO_REMAP_CAN1_2()，注释已经很详细说明了，这里就不在赘述...可以看到通信驱动正常，在此基础上可以添加其他高层协议功能。 5. 参考文档 序号 文献 1 STM32F103RM 如果你喜欢，对你有帮助，请分享给更多需要的猿友，点赞，分享，看一看
CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。...（1）具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点； （2）采用双线串行通信方式，检错能力强，可在高噪声干扰环境中工作； （3）具有优先权和仲裁功能，多个控制模块通过CAN 控制器挂到CAN-bus...CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。...为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。...从速率上说，CAN总线最高通信速率可达1Mbit/s（此时距离最长30米），LIN总线只有20Kbit/s左右。 CAN总线输入、输出为差动信号，LIN总线输入、输出为+12V 单端非平衡信号。
CAN通信波特率的计算是一个难点，要正确计算设置CAN波特率。CAN2.0协议中定义标称位速率为一理想的发送器在没有重新同步的情况下，每秒发送的位数量，也就是我们说的波特率。...那么位CAN消息中最小的时间份额由下式计算： PRESDIV 为预分频因子， Fcanclk为CAN模块时钟源频率。...在清楚了位时间的构成后，我们以飞思卡尔kv4x系列MCU为例说明如何计算CAN波特率 我们知道飞思卡尔KV4xMCU的CAN模块有两种时钟源可选，外设时钟时钟源和晶振时钟源，所以分两种情况来说明 例子：...如果使用peripheral clock 则设置 CAN_CTRL1 bit13 为1。...在CAN 驱动中如果使用外部8M晶振作为CAN模块时钟源,必须配置CAN_CTRL1 bit13为0,选择can模块使用外部时钟,同时必须正确配置MCG_C2和OSC_CR寄存器,才能正常工作,否则CAN
你想像组态软件一样来配置调试你的CAN通信吗，今天就来看看CANCapture神器 CANCapture简介 CANCapture是一种可视化的控制和监控CAN通信软件，采用功能块配置流程图式的简单易用...，高度灵活可配置，本人用过后，很是喜欢，对CAN通信的调试和监控有很好的帮助，那么如何使用呢，继续往下看。...建立数据库 建立数据库，数据库的建立至关重要，这里包含所有的数据帧和变量，功能模块中的通信都是基于数据库。为便于说明问题，我们建立一个简单的数据库如下图所示： ?
目录 1、理论 2、实践 3、注意事项 在CAN总线系统中，波特率的计算是一个关键步骤，它确保网络上的所有设备能够以相同的速率进行通信。...1、理论 波特率的计算涉及到几个关键参数，包括CAN控制器的时钟频率、分频因子、以及位时间的不同部分。 时钟频率（Fclk） CAN控制器的时钟频率。...分频因子可以增大位时间，使得CAN总线能够在较低的波特率下工作。...时间单元的长度由 CAN 位时序寄存器（CAN_BTMG） 的 BRDIV[11： 0]位及 PCLK 定义，即公式中的t。...不同的CAN控制器可能有不同的最大和最小TQ限制。 适当设置波特率可以减少误差，提高网络的稳定性和可靠性。 高波特率适用于短距离通信，而长距离通信则需要降低波特率以减少误差。
点击上方"蓝色小字"关注我哦 我认为CAN通信大概是所学通信里比较高级的了，说难也难，说不难也不难。本文只是结合stm32单片机来小谈一下，以此来帮助大家理解CAN通信。...问题二：CAN通信如何初始化配置？ CAN通信的初始化分为四个部分： 步骤一：初始化GPIO ? 这步就不多说了，通过查找CAN接口对应的引脚然后进行初始化，都是常规操作。...那CAN通信如何实现地址的确定呢？ 其实CAN通信不存在设备地址这个概念，它通过我们上个问题中数据帧初始化的ID号进行辨别。...CAN通信采用的是一种位时序的分解的方法，这对我们使用CAN通信并没有太大的影响，所以大家可以去研读《can入门教程》，这里便一笔带过了。 CAN通信硬件连接 ?...从CAN的通信网络图可以看到，它的通信节点是由一个CAN控制器，一个CAN收发器组成，STM32的CAN接口即为CAN控制器，为构成完整的节点，还要给它外接一个CAN收发器。
CAN（Controller Area Network）是汽车电子中应用最广泛的一种通信总线。...1 CAN通信协议的概念 在AUTOSAR框架下，CAN通信协议栈位于运行时环境（RTE）和微控制器抽象层（MCAL）之间，以实现应用层和底层之间的数据交互，总体框架如下图所示： 图1 CAN协议栈架构...（1）CAN Driver：硬件相关，CAN驱动 （2）CAN IF：CAN Interface，主要实现驱动和上层之间联系的接口 （3）CAN TP：CAN Transport Protocol，...CAN的通信消息分为3种，App报文、NM报文和诊断报文，PDUR将接收到的App报文和诊断报文区分开来，分别发给 COM模块和DCM模块 （5）COM：服务层通信，COM层就是负责App报文通信的 （...6）DCM：诊断通信模块 2 通信过程 数据发送： 图2 CAN总线数据发送示意（图源：Vector） （1）COM层收到应用层信号（Signal），写入PDU Buffer （2）PDUR将PDU
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