14.1.4 CAN网络拓扑 CAN总线是一种分布式的控制总线。CAN总线作为一种控制器局域网，和普通以太网一样，它的网络很多CAN节点构成。...其网络拓扑结构如下图所示： CAN网络的每个节点非常简单，均由一个MCU（微控制器）、一个CAN控制器和一个CAN收发器构成，然后使用双绞线连接到CAN网络中。...用 CAN_H 比 CAN_L 高表示逻辑“0”，称为“显形”，此时，通常电压值为：CAN_H = 3.5V 和 CAN_L = 1.5V 。...目前实际常用的CAN收发器有如下几种型号： 目前实际常用的CAN控制器有如下几种型号： 14.1.6 CAN报文帧 14.1.6.1 CAN报文格式 标准 CAN 的标志符长度是 11 位，而扩展格式...我们主要关注我们编程所需要关注的几个段：ID: CAN报文ID；IDE: 为0是标准帧，为1是扩展帧；RTR: 为0是数据帧，为1是远程帧；DLC: CAN报文数据长度，范围0~8字节；Data：数据
CAN编程介绍 14.1 CAN介绍 14.1.1 CAN是什么？ CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。...CAN传输协议 14.1.4 CAN网络拓扑 CAN总线是一种分布式的控制总线。CAN总线作为一种控制器局域网，和普通以太网一样，它的网络很多CAN节点构成。...CAN网络的每个节点非常简单，均由一个MCU（微控制器）、一个CAN控制器和一个CAN收发器构成，然后使用双绞线连接到CAN网络中。...用 CAN_H 比 CAN_L 高表示逻辑“0”，称为“显形”，此时，通常电压值为：CAN_H = 3.5V 和 CAN_L = 1.5V 。...我们主要关注我们编程所需要关注的几个段： ID: CAN报文ID； IDE: 为0是标准帧，为1是扩展帧； RTR: 为0是数据帧，为1是远程帧； DLC: CAN报文数据长度，范围0~8字节；
目录 1、CAN总线简介 2、CAN节点组成 3、CAN总线结构 4、CAN总线物理电气特性 ---- 在之前的博文中分享过一系列一文搞懂：SPI协议、I2C协议、PID算法、Modbus协议等文章，...CAN之前的版本：汽车ECU是复杂的点对点布线 1986年：BOSCH（博世）开发了CAN协议作为解决方案 1991年：BOSCH（博世）发布了CAN 2.0（CAN 2.0A：11位，2.0B：29位...-1） 2016年：CAN物理层，数据速率高达5 Mbit/s，已通过ISO 11898-2标准化 拓展学习：CAN在自动化中的应用（CiA）：CAN技术的历史 (can-cia.org) CAN总线具有以下特点...CAN总线具体以下优势： 2、CAN节点组成 CAN节点通常由三部分组成：CAN收发器、CAN控制器和MCU。...低速开环CAN（低速容错CAN）通信如下图所示： 4、CAN总线物理电气特性 在CAN总线上，利用CAN_H和CAN_L两根线上的电位差来表示CAN信号。
2、CAN总线网络 CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L，各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输，为了避免信号的反射和干扰，还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻。...即从CAN控制芯片输出逻辑电平到CAN收发器，然后经过CAN收发器内部转换将逻辑电平转换为差分信号输出到CAN总线上，CAN总线上的节点都可以决定自己是否需要总线上的数据。...5、CAN信号传输 发送过程： CAN控制器将CPU传来的信号转换为逻辑电平（即逻辑0-显性电平或者逻辑1-隐性电平）。CAN发射器接收逻辑电平之后，再将其转换为差分电平输出到CAN总线上。...接收过程： CAN接收器将CAN_H 和 CAN_L 线上传来的差分电平转换为逻辑电平输出到CAN控制器，CAN控制器再把该逻辑电平转化为相应的信号发送到CPU上。...5、CAN数据传输 CAN总线传输的是CAN帧，CAN的通信帧分成五种，分别为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。
基础知识 一、背景 二、发展 三、总线优点 四、总线要点 1、CAN的应用 （1）车载网络构想 （2）应用实例 （3）连接图 2、CAN协议基本概念 （1）ISO模型与CAN协议 （2）ISO11898...二、发展 1、CAN ( Controller Area Network ) 即控制器局域网络。由于其高性能、高可靠性、及独特的设计，CAN越来越受到人们的重视。...4、1991年9月，NXP半导体公司制定并发布CAN技术规范CAN2.0A/B，其中CAN2.0A协议规范定义了标准帧格式，CAN2.0B协议规范定义了扩展帧格式。...四、总线要点 1、CAN的应用 （1）车载网络构想 （2）应用实例 （3）连接图 2、CAN协议基本概念 （1）ISO模型与CAN协议 （2）ISO11898 和 11519-2 物理层的主要不同点...六、参考 1、《上海大众帕萨特CAN数据总线的结构原理》 2、《CAN 入门书》 作者 瑞萨科技 3、CAN总线要点 <div
为此，硬件相应地对CAN_MSR寄存器的INAK位清’0’。 软件对该位置1可使CAN从正常工作模式进入初始化模式：一旦当前的CAN活动(发送或接收)结束，CAN就进入初始化模式。...同样的，CAN接收FIFO邮箱数据长度和时间戳寄存器 (CAN_RDTxR) 、CAN接收FIFO邮箱低字节数据寄存器 (CAN_RDLxR)和CAN接收FIFO邮箱高字节数据寄存器 (CAN_RDHxR...) 分别和发送邮箱的：CAN_TDTxR、CAN_TDLxR以及CAN_TDHxR类似，这里我们就不单独一一介绍了。...最后，我们来看看本章的CAN的初始化配置步骤： 1）配置相关引脚的复用功能，使能CAN时钟。 我们要用CAN，第一步就要使能CAN的时钟，CAN的时钟通过APB1ENR的第25位来设置。...最后，我们用2根导线将两个开发板CAN端子的CAN_L和CAN_L，CAN_H和CAN_H连接起来。
1、高速CAN总线 ISO 11898-2中定义了通信速率为125Kbps～1Mbps的高速闭环CAN通信标准，当通信总线长度≤40米，最大通信速率可达到1Mbps，高速闭环CAN（高速CAN）通信如下图所示...： 1.1、电气特性 高速CAN总线上为显性电平（逻辑0）时，CAN_H为3.5V、CAN_L为1.5V，此时电压差是2V，显性状态的CAN总线电压范围如下图（标准来源：ISO 11898-2:2006...）所示： 高速CAN总线上为隐性电平（逻辑1）时，CAN_H和CAN_L都为2.5V，此时电压差就是0V，隐性状态的CAN总线电压范围如下图（标准来源：ISO 11898-2:2006）所示： 1.2...低速开环CAN（也叫：低速容错CAN）通信如下图所示： 2.1、电气特性 低速CAN总线上为显性电平（逻辑0）时，CAN_H为3.6V、CAN_L为1.4V，此时电压差是2.2V。...2.2、终端电阻 与高速CAN不同，低速CAN需要在低速CAN收发器上终止，而不是在电缆上。
目录 1、MCU控制器+独立CAN控制器+CAN收发器方案 2、带有CAN控制器的MCU+CAN收发器方案 ---- CAN总线节点的硬件构成有两种方案：MCU控制器+独立CAN控制器+CAN收发器和带有...CAN控制器的MCU+CAN收发器。...MCU控制器＋独立 CAN控制器＋CAN收发器方案编写的CAN程序是针对独立CAN控制器的，程序可移植性好、编写好的程序可以方便地移植到任意的MCU。...2、带有CAN控制器的MCU+CAN收发器方案 目前，市场上带有CAN控制器的MCU有许多种，如P87C591、LPC2294、C8051F340等。...带有CAN控制器的MCU+CAN收发器方案编写的CAN程序是针对特定选用的MCU，例如LPC2294，程序编写好后不可以移植。但是，MCU控制器中集成了CAN控制器单元，硬件电路变得简单些。
linux应用编程。...13.4.2 socketcan基本知识点 在“14.3 STM32 CAN应用编程”中我们已经完整的构建了CAN应用编程框架，但是在linux应用编程中，操作CAN底层驱动与STM32思路上相似，...这里电路只是对比了解一下，做linux应用可以不需要关注底层驱动处理。 那我们现在按照14.3章节构建STM32下CAN应用编程的框架，一步一步编写linux下socketCAN的应用编程。...（4）测试总结 到此为止，我们已经通过socketcan建立起来了linux下应用编程的框架，并且成功的调试成功了CAN周期发送报文的功能编程。...关于linux socketcan的应用编程框架我们已经在“14.4 linux socketcan基础应用编程”详细讲解了，我们现在就基于“14.4.5 socketcan接收和发送实例”进行本章案例应用编程
目录 1、错误状态的种类 2、故障界定规则 ---- 对汽车电子技术感兴趣的小伙伴请关注公众号：美男子玩编程，公众号优先推送最新技术博文，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ CAN总线故障界定的目标是实现数据传输系统即使在节点发生故障的情况下也能维持很高的可用性...1、错误状态的种类 对故障界定而言，CAN节点根据错误计数结果的不同，可以处于下列3种状态之：主动错误状态、被动错误状态和总线关闭态。 1、主动错误状态 主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态。
Linux的SOCKET编程详解 1. 网络中进程之间如何通信 进 程通信的概念最初来源于单机系统。...使用TCP/IP协议的应用程序通常采用应用编程接口：UNIX BSD的套接字（socket）和UNIX System V的TLI（已经被淘汰），来实现网络进程之间的通信。...注意：其实socket也没有层的概念，它只是一个facade设计模式的应用，让编程变的更简单。是一个软件抽象层。在网络编程中，我们大量用的都是通过socket实现的。...3、文件描述符和文件指针的区别： 文件描述符：在linux系统中打开文件就会获得文件描述符，它是个很小的正整数。...Socket编程实例 服务器端：一直监听本机的8000号端口，如果收到连接请求，将接收请求并接收客户端发来的消息，并向客户端返回消息。
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使用TCP/IP协议的应用程序通常采用应用编程接口：UNIX BSD的套接字（socket）和UNIX System V的TLI（已经被淘汰），来实现网络进程之间的通信。...Socket是什么 1、 socket套接字： socket起源于Unix，而Unix/Linux基本哲学之一就是“一切皆文件”，都可以用“打开open –> 读写write/read –>...注意：其实socket也没有层的概念，它只是一个facade设计模式的应用，让编程变的更简单。是一个软件抽象层。在网络编程中，我们大量用的都是通过socket实现的。...3、文件描述符和文件指针的区别： 文件描述符：在linux系统中打开文件就会获得文件描述符，它是个很小的正整数。...详细内容请看linux文件系统：http://blog.csdn.net/hguisu/article/details/6122513#t7 4.
CAN协议涵盖了 ISO 规定的 OSI 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层如下表 所示。...CAN 协议中关于 ISO/OSI 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层，具体定义如下图所示。...数据链路层的功能通常在 CAN 控制器的硬件中执行。 在物理层定义了信号实际的发送方式、位时序、位的编码方式及同步的步骤。...具体地说，信号电平、通信速度、采样点、驱动器和总线的电气特性、连接器的形态等均未定义（驱动器及总线的电气特性等在博世公司的 CAN 规格书中没有定义。...但在 CAN 的 ISO 标准（ISO11898、ISO11519-2 等）中分别定义了总线及驱动器的电气特性等 ），这些必须由用户根据系统需求自行确定。
目录 1、遥控帧格式 2、数据帧和遥控帧的区别 ---- CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。...CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的： 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。...各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN遥控帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程，...---- 拓展学习： 详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧 详解CAN总线：标准数据帧和扩展数据帧 CSDN话题挑战赛第2期 参赛话题：学习笔记
目录 1、数据帧和遥控帧的优先级 2、标准格式和扩展格式的优先级 ---- 在详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧文章中，讲解到仲裁段。...仲裁段用于写明需要发送到目的CAN节点的地址、确定发送的帧类型（当前发送的是数据帧还是遥控帧），并确定发送的帧格式是标准帧还是扩展帧。 本篇文章将讲解仲裁段的另一个重要功能：通信优先级。...在CAN总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁，连续输出显性电平最多的单元可继续发送。所以，帧ID值越小，优先级越高。
CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的： 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。...各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN错误帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程，...发送单元发送完错误帧后，将再次发送数据帧或遥控帧，错误标志输出时序如下表所示： ---- 详解CAN总线：什么是CAN总线？...详解CAN总线：高速CAN总线和低速CAN总线的特性 详解CAN总线：CAN协议分层结构及功能 详解CAN总线：CAN节点硬件构成方案 详解CAN总线：常用CAN连接器的使用方法 详解CAN总线：CAN...总线报文格式—数据帧 详解CAN总线：标准数据帧和扩展数据帧 详解CAN总线：CAN总线报文格式—遥控帧
CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。...各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN过载帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程，...过载帧的构成如下图所示： ---- 详解CAN总线：什么是CAN总线？...详解CAN总线：高速CAN总线和低速CAN总线的特性 详解CAN总线：CAN协议分层结构及功能 详解CAN总线：CAN节点硬件构成方案 详解CAN总线：常用CAN连接器的使用方法 详解CAN总线：CAN...总线报文格式—数据帧 详解CAN总线：标准数据帧和扩展数据帧 详解CAN总线：CAN总线报文格式—遥控帧 详解CAN总线：CAN总线报文格式—错误帧
CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的： 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。...各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN数据帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程，...优先推送最新技术博文~ 数据帧由7个段构成，图解说明如下所示： 帧起始：表示数据帧开始的段； 仲裁段：表示该帧优先级的段，根据仲裁段ID码长度的不同，分为标准帧（CAN 2.0A）和扩展帧（CAN 2.0B...2.1、标准数据帧 标准数据帧基于早期的CAN规格（1.0和2.0A版），使用了11位的识别域。 CAN标准帧帧信息是11字节，包括帧描述符和帧数据两部分。如下表所列： 前3字节为帧描述部分。...2.2、扩展数据帧 CAN扩展帧帧信息是13字节，包括帧描述符和帧数据两部分，如下表所示： 前5字节为帧描述部分。
CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。...CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的： 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。...各种帧的用途如下表所示： 近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN帧间隔格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ 关注公众号：美男子玩编程，
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