信号是Unix和Linux系统响应某些条件而产生的一个事件。接收到该信号的进程会相应地采取一些操作。
该文介绍了如何在Linux系统中通过fork函数创建守护进程,并给出了具体的示例代码。同时,文章还介绍了守护进程的一些常见用途,如保证程序在后台运行、处理控制台输入输出等。
当服务器close一个连接时,若client端接着发数据。根据TCP协议的规定,会收到一个RST响应,client再往这个服务器发送数据时,系统会发出一个SIGPIPE信号给进程,告诉进程这个连接已经断开了,不要再写了。
本文是对 CoreOS 官方文档 Booting with PXE 的翻译与补充。 安装配置 PXE 服务器 安装配置 PXE 服务器请查看本博客文章 Linux 自动部署。 准备文件 进入 http://alpha.release.core-os.net/amd64-usr/ 点击版本号或 current ,下载以下文件: coreos_production_pxe.vmlinuz coreos_production_pxe_image.cpio.gz PXE 服务器配置详情 将以上两文件上传到 PXE
ROS2Foxy功能包不断完善,Gazebo新版Ignition Robotics功能也更加丰富!
(1)编译执行上述代码gcc -o handle_for_sigpipe handle_for_sigpipe.c。 启动另一个Linux终端并执行killall -SIGPIPE sigpipe,可以发现sigpipe程序的默认操作关闭进程并未执行。 (2)将main函数中的handle_for_sigpipe();,注释后重新编译执行。 再次启动另一个Linux终端并执行killall -SIGPIPE sigpipe,可以发现sigpipe程序退出了。
在linux/unix系统中,我们如果想杀死一个进程,可以使用 kill -9 PID 的方式来杀死一个进程,这种方式并不是调用了什么系统的API函数实现的,实际是给进程发送了一个 SIGKILL 信号。当进程收到这个信号后执行了一个默认的操作 Term,而这个 Term 代表的就是终止进程 (Terminate Process)。这就是一个信号最直观的应用。
在了解守护进程之前,需要先知道什么是什么是终端?什么是作业?什么是进程组?什么是会话?
说明: linux 的 kill 命令是向进程发送信号,kill 不是杀死的意思,-9 表示无条件退出,但由进程自行决定是否退出,这就是为什么 kill -9 终止不了系统进程和守护进程的原因
软中断通信是进程间通信的一种常见方式,它基于信号机制,允许不同进程之间进行通信。在软中断通信中,一个进程向另一个进程发送特定的信号,接收进程捕获信号并执行相应的处理。
各操作系统的信号定义或许有些不同。下面列出了POSIX中定义的信号。 在linux中使用34-64信号用作实时系统中。 命令 man 7 signal 提供了官方的信号介绍。也可以是用kill -l来快速查看 列表中,编号为1 ~ 31的信号为传统UNIX支持的信号,是不可靠信号(非实时的),编号为32 ~ 63的信号是后来扩充的,称做可靠信号(实时信号)。不可靠信号和可靠信号的区别在于前者不支持排队,可能会造成信号丢失,而后者不会。 Linux支持的标准信号有以下一些,一个信号有多个值的是因为不同架构使用的值不一样,比如x86, ia64,ppc, s390, 有3个值的,第一个值是slpha和sparc,中间的值是 ix86, ia64, ppc, s390, arm和sh, 最后一个值是对mips的,连字符-表示这个架构是缺这个信号支持的, 第1列为信号名; 第2列为对应的信号值,需要注意的是,有些信号名对应着3个信号值,这是因为这些信号值与平台相关,将man手册中对3个信号值的说明摘出如下,the first one is usually valid for alpha and sparc, the middle one for i386, ppc and sh, and the last one for mips. 第3列为操作系统收到信号后的动作,Term表明默认动作为终止进程,Ign表明默认动作为忽略该信号,Core表明默认动作为终止进程同时输出core dump,Stop表明默认动作为停止进程。 第4列为对信号作用的注释性说明。
1、屏蔽一些有关控制终端操作的信号 防止在守护进程没有正常运转起来时,控制终端受到干扰退出或挂起。 2、脱离控制终端,登录会话和进程组 登录会话可以包含多个进程组,这些进程组共享一个控制终端,这个控制终端通常是创建进程的登录终端。控制终端,登录会话和进程组通常是从父进程继承下来的。我们的目的就是要摆脱它们,使之不受它们的影响。 其方法是在fork()的基础上,调用setsid()使进程成为会话组长。调用成功后,进程成为新的会话组长和新的进程组长,并与原来的登录会话和进程组脱离,由于会话过程对控制终端的独占性,进程同时与控制终端脱离。 setsid()实现了以下效果: (a) 成为新对话期的首进程 (b) 成为一个新进程组的首进程 (c) 没有控制终端。 3、禁止进程重新打开控制终端 现在,进程已经成为无终端的会话组长,但它可以重新申请打开一个控制终端。可以通过使进程不再成为会话组长来禁止进程重新打开控制终端,再fork()一次。 4、关闭打开的文件描述符 进程从创建它的父进程那里继承了打开的文件描述符。如不关闭,将会浪费系统资源,造成进程所在地文件系统无法卸下以及无法预料的错误。一般来说, 必要的是关闭0、1、2三个文件描述符,即标准输入、标准输出、标准错误。因为我们一般希望守护进程自己有一套信息输出、输入的体系,而不是把所有的东西 都发送到终端屏幕上。 5、改变当前工作目录 将当前工作目录更改为根目录。从父进程继承过来的当前工作目录可能在一个装配的文件系统中。因为守护进程通常在系统重启之前是一直存在的,所以如果守护进程的当前工作目录在一个装配文件系统中,那么该文件系统就不能被拆卸。 另外,某些守护进程可能会把当前工作目录更改到某个指定位置,在此位置做它们的工作。例如,行式打印机假脱机守护进程常常将其工作目录更改到它们的spool目录上。 6、重设文件创建掩码 将文件方式创建屏蔽字设置为0:umask(0)。 由继承得来的文件方式创建的屏蔽字可能会拒绝设置某些许可权。例如,若守护进程要创建一个组可读、写的文件,而继承的文件方式创建屏蔽字,屏蔽了这两种许可权,则所要求的组可读、写就不能起作用。 7、处理SIGCHLD信号 处理SIGCHLD信号并不是必须的。但对于某些进程, 特别是服务器进程往往在请求到来时fork子进程出来处理请求。如果父进程不等待子进程结束,子进程将成为僵尸进程(zombie)而仍占用系统资源。如 果父进程等待子进程结束,将增加父进程的负担,影响服务器进程的并发性能。在系统V下可以简单地将SIGCHLD信号的操作设为SIG_IGN,即忽略掉。这样,内核在子进程结束时不会产生僵尸进程,这一点与BSD4不同,在BSD4下必须显示等待子进程结束才能释放僵尸进程。 8、记录信息 在Linux/Unix下有个syslogd的守护进程,向用户提供了syslog()系统调用。任何程序都可以通过syslog记录事件。 源码实现及分析:
程序使用etcd的election sdk做高可用选主,需要在节点意外下线的时候,主动去etcd卸任(删除10s租约), 否则已经下线的节点还会被etcd认为是leader。
进程间通信方式有多种,其中软中断通信是一种常见的方式,它基于信号机制,可以在不同进程之间进行通信。软中断通信的实现方式是,一个进程向另一个进程发送一个特定的信号,该信号被接收进程捕获,并进行相应的处理。
In UNIX System terminology, a process that has terminated,but whose parent has not yet waited for it, is called a zombie. 在UNIX 系统中,一个进程结束了,但是他的父进程没有等待(调用wait / waitpid)他, 那么他将变成一个僵尸进程. 在fork()/execve()过程中,假设子进程结束时父进程仍存在,而父进程fork()之前既没安装SIGCHLD信号处理函数调用 wai
Linux系统提供的让用户(进程)给其他进程发送异步信息的一种方式。在操作系统中,信号是一种进程间通讯的有限制的方式,主要用于提醒进程某个事件已经发生。信号在Unix、类Unix以及其他POSIX兼容的操作系统中广泛应用。它作为一种异步的通知机制,当发送给一个进程时,操作系统会中断该进程正常的控制流程。操作系统要可以对信号进行如下的两个操作:
In UNIX System terminology, a process that has terminated,but whose parent has not yet waited for it, is called a zombie.
目前,最新长期支持版ROS2为Foxy版本,时间到2023年,博客内容将只以此版本更新为主,windows+linux。
上一篇文章中,我们看到了如何通过 multiprocessing 来创建子进程。 通过 multiprocessing 实现 python 多进程
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在操作系统中,进程之间需要进行通信以实现协作和数据共享。以下是几种常见的进程通信方式:1)管道(Pipe):管道是一种半双工的通信方式,它可以在两个进程之间传递数据。管道的特点是数据只能单向流动,而且通常只用于具有亲缘关系的进程之间进行通信,例如父子进程之间。
在 n 次硬币的公平抛掷中,每个硬币正、反面朝上的概率均为 1/2。让我们考虑一个事件 A,其表示在 n 次抛掷中不出现比连续 lgn 更长的连续正面特征序列。事件的 A 对立事件 B 由出现比连续 lgn 更长的连续正面特征序列组成。
nginx的源码是比muduo要复杂些哈,muduo跟我以前写过的服务端项目有很多共通之处,就相当于是剥离了业务代码的网络层框架,所以看起来也比较亲切。这个nginx就感觉稍微有点陌生哈。
Ignition Robotics和ROS2 Foxy简明使用说明(ros_ign)_zhangrelay的专栏-CSDN博客_ros2foxy使用手册
1、僵尸进程的产生 在AIX操作系统实施的进程结构中,每一个进程都有一个父进程。当一个进程结束时会通知它的父进程,从而该进程的父进程会收集该进程的状态信息。若父进程在一定的时间内无法收集到状态信息,则系统中就会残留一个僵尸进程。 因为僵尸进程是已经停止的,所以使用杀死进程的方法来杀僵尸进程是无效的。僵尸进程不使用CPU或硬盘等系统资源,而只使用极少量的内存用于存储退出状态和资源使用信息。 2、问题分析 某一个进程在结束时由它的父进程负责删除它。要找到某一个进程的父进程,执行ps -ef命令,输出中的P
当前,生成式AI模型,比如GAN、扩散模型或一致性模型,通过将输入映射到对应目标数据分布的输出,来生成图像。
Linux Daemon(守护进程)是运行在后台的一种特殊进程。它独立于控制终端并且周期性地执行某种任务或等待处理某些发生的事件。它不需要用户输入就能运行而且提供某种服务,不是对整个系统就是对某个用户程序提供服务。
Ignition Robotics基于开发库和云服务等丰富全面的工具箱,提供了一种全新的仿真方式,进一步简化仿真。高度逼真的传感器可在接近真实的环境中快速迭代更新机器人物理设计。在安全上可测试控制策略,并在持续的集成化侧重中利用仿真的诸多优势。
core-dump文件,又称为核心转储,是操作系统在进程收到某些信号终止运行时,将此时进程的地址空间、进程状态以及其他信息写入到一个文件中,这个文件就是core-dump文件,其主要是为了方便开发人员调试,定位问题。
本文介绍来自一篇浙江大学智能创新药物研究院侯廷军教授团队, 浙江大学计算机学院吴健教授团队,中南大学曹东升团队和腾讯量子实验室联合在药物化学领域权威期刊 Journal of Medicinal Chemistry发表的一篇文章。该文章提出一种新型的基于图表示学习的蛋白-小分子相互作用的打分方法InteractionGraphNet(IGN)。在IGN中,作者基于物理原理分别设计了独立的分子内图卷积和分之间图卷积模块来先后学习蛋白-配体复合物中的分子内相互作用和分子间相互作用,并将学习到的分子间相互作用应用于下游的任务预测, 包括蛋白-配体结合亲和力预测、大规模虚拟筛选以及小分子结合构象预测。实验结果表明,IGN模型的泛化性能均优于同类ML方法和分子对接程序。此外, 作者还用大量的实验表明IGN模型的优异性能并非是来自于学习数据集中的隐藏偏差,而是真正学习了蛋白-配体相互作用的一些关键特征。
本文实现的是基于有主机和网络(无PXE、无dhcp、无dns)的情况下,安装OCP4.6.3。
一些实际的加速 Ubuntu Linux 的技巧。 这里的技巧对于大多数版本的 Ubuntu 是有效的,也可以应用于 Linux Mint 以及其他的基于 Ubuntu 的发行版。
信号定义? linux中信号被用来进行进程间的通信和异步处理,简单地可以理解会为回调函数,当发送一个信号时,触发相应的操作。 signal是python中用来处理信号的模块,主要针对UNIX类平台,比
当我们使用kill命令发送或者在终端按下ctrl+c时,我们编写的中断处理函数就会收到中断信号
什么是信号 软中断信号(signal,又简称为信号)用来通知进程发生了异步事件。在软件层次上是对中断机制的一种模拟,在原理上,一个进程收到一个信号与处理器收到一个中断请求可以说是一样的。信号是进程间通信机制中唯一的异步通信机制,一个进程不必通过任何操作来等待信号的到达,事实上,进程也不知道信号到底什么时候到达。进程之间可以互相通过系统调用kill发送软中断信号。内核也可以因为内部事件而给进程发送信号,通知进程发生了某个事件。信号机制除了基本通知功能外,还可以传递附加信息。 收到信号的进程对各种信号有不同的
debian默认不允许使用root用户远程登录,需要修改/etc/ssh/sshd_config文件:
你逐渐成为一名经验丰富的Ubuntu用户,可能注意到Ubuntu系统的速度越来越慢。这可能是由于逐渐安装了大量应用程序,或者配置设置对于更爽的Ubuntu体验来说并非最佳,本篇文章为大家分享一下Ubuntu系统提速的几个方法,有需要的小伙伴可以参考一下。
这是来自我们线上数据库的一个问题。我们是双主单写,这里约定写入的库为主库,没有写入的库为从库。我们的falcon偶尔会进行报警如下(频率很低):
文心一言 VS 讯飞星火 VS chatgpt (53)-- 算法导论6.2 5题
查找程序的进程id,其中port为你的项目所监听的端口,比如9090。假设进程id为pid
iPXE 模式启动 CoreOS 方法比较简单,无需配置 PXE 所需的服务器,推荐大家使用。 准备 下载 ipxe.iso $ wget http://boot.ipxe.org/ipxe.iso 克隆示例配置 克隆示例配置文件并启动内网安装服务器。 GitHub:https://github.com/khs1994-docker/coreos $ git clone --depth=1 https://github.com/khs1994-docker/coreos $ cd coreos $ do
在类Unix系统上,信号用于将各种信息发送到正在运行的进程,它们来自用户命令,其他进程以及内核本身。所以信号是对已发生事件进程的通知,也可以被描述为软件中断,因为在大多数情况下,它们会中断程序的正常执行流程。
法国(大陆)5米DEM IGN RGE Alti RGE ALTI® 5米数据集描述了法国的地面高程,空间分辨率为5x5米。它由国家地理和森林信息研究所(IGN - https://www.ign.fr/)制作。IGN或国家地理和森林信息研究所,是国家地理和森林信息的运营商。该研究所介入支持公共风险预防和区域规划政策的评估和实施,完整的数据集描述可在此获得。RGE ALTI®是通过机载激光雷达获得的调查或通过航空图像的相关性进行更新。你可以在这里找到数据集描述。你也可以在这里找到该文件的谷歌翻译版本的英文。
#概念: SIGPIPE,当一个程序a调用send函数向一个服务A发送信号的数据,服务A在接收数据的时候突然挂掉、无法接收数据、没有接收者,那么内核就会发送一个SIGPIPE信号,从而中断进程,导致程序退出。
守护进程(Daemon)是执行在后台的一种特殊进程。它独立于控制终端而且周期性地执行某种任务或等待处理某些发生的事件。守护进程是一种非常实用的进程。Linux的大多数server就是用守护进程实现的。比方,Internetserverinetd,Webserverhttpd等。同一时候,守护进程完毕很多系统任务。比方,作业规划进程crond,打印进程lpd等。 守护进程的编程本身并不复杂,复杂的是各种版本号的Unix的实现机制不尽同样,造成不同Unix环境下守护进程的编程规则并不一致。这须要读者注意,照搬某些书上的规则(特别是BSD4.3和低版本号的System V)到Linux会出现错误的。以下将全面介绍Linux下守护进程的编程要点并给出具体实例。 一. 守护进程及其特性 守护进程最重要的特性是后台执行。在这一点上DOS下的常驻内存程序TSR与之类似。其次,守护进程必须与其执行前的环境隔离开来。这些环境包含未关闭的文件描写叙述符,控制终端,会话和进程组,工作文件夹以及文件创建掩模等。这些环境一般是守护进程从执行它的父进程(特别是shell)中继承下来的。最后,守护进程的启动方式有其特殊之处。它能够在Linux系统启动时从启动脚本/etc/rc.d中启动,能够由作业规划进程crond启动,还能够由用户终端(一般是shell)执行。 总之,除开这些特殊性以外,守护进程与普通进程基本上没有什么差别。因此,编写守护进程实际上是把一个普通进程依照上述的守护进程的特性改造成为守护进程。假设读者对进程有比較深入的认识就更easy理解和编程了。 二. 守护进程的编程要点 前面讲过,不同Unix环境下守护进程的编程规则并不一致。所幸的是守护进程的编程原则事实上都一样,差别在于具体的实现细节不同。这个原则就是要满足守护进程的特性。同一时候,Linux是基于Syetem V的SVR4并遵循Posix标准,实现起来与BSD4相比更方便。编程要点例如以下; 1. 在后台执行。 为避免挂起控制终端将Daemon放入后台执行。方法是在进程中调用fork使父进程终止,让Daemon在子进程中后台执行。 if(pid=fork()) exit(0);//是父进程,结束父进程,子进程继续 2. 脱离控制终端,登录会话和进程组 有必要先介绍一下Linux中的进程与控制终端,登录会话和进程组之间的关系:进程属于一个进程组,进程组号(GID)就是进程组长的进程号(PID)。登录会话能够包含多个进程组。这些进程组共享一个控制终端。这个控制终端一般是创建进程的登录终端。 控制终端,登录会话和进程组一般是从父进程继承下来的。我们的目的就是要摆脱它们,使之不受它们的影响。方法是在第1点的基础上,调用setsid()使进程成为会话组长: setsid(); 说明:当进程是会话组长时setsid()调用失败。但第一点已经保证进程不是会话组长。setsid()调用成功后,进程成为新的会话组长和新的进程组长,并与原来的登录会话和进程组脱离。因为会话过程对控制终端的独占性,进程同一时候与控制终端脱离。 3. 禁止进程又一次打开控制终端 如今,进程已经成为无终端的会话组长。但它能够又一次申请打开一个控制终端。能够通过使进程不再成为会话组长来禁止进程又一次打开控制终端:
该数据集为 Deep Convolution Inverse Graphics Network 算法实验数据集。该算法通过生成模型,对图像的平面旋转、光照片画和纹理进行建模。
Notify函数让signal包将输入信号转发到c。如果没有列出要传递的信号,会将所有输入信号传递到c;否则只传递列出的输入信号。
参考:github.com/AndrejOrsula/ign_moveit2 ros2 launch ign_moveit2 example_throw.launch.py 📷 📷 github ign moveit2 案例越来越全。gazebo webots 等都支持。 cpp示例:example_ign_moveit2.cpp /// C++ MoveIt2 interface for Ignition Gazebo that utilises move_group API to generate J
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