MPC 软件包包含一个任意高精度，且舍入正确的复数算术库。...安装 MPC 解压软件包： cd /sources tar xf mpc-1.2.1.tar.gz cd mpc-1.2.1 编译、检查并安装 MPC： time { ..../configure --prefix=/usr \ --disable-static \ --docdir=/usr/share/doc/mpc-...1.2.1 && make && make html && make check && make install && make install-html;} 安装完成后清理工作： cd .. rm -rf mpc
本文由腾讯云+社区自动同步，原文地址 https://stackoverflow.club/debug-mpc5748g-devkit-sdhc-module/ 现象： 在测试工程中无法初始化SD卡，但是在示例工程中却可以
在之前的系列文章中，我们对MPC中的部分核心技术与应用做了初步的介绍。在进一步具体介绍更困难的技术组件或场景应用之前，本文试图从宏观上对MPC中部分主要技术与场景做一个简单梳理。...二、简易框架 广义的MPC泛指所有多参与方下的密文计算问题；在此情况下，如何将MPC封装为一个易被使用的方案就是一个值得关注的问题。...Springer, Cham, 2019: 636-666. [15]: https://github.com/alibaba-edu/mpc4j/tree/main/mpc4j-dp-cdp [16]...: https://github.com/alibaba-edu/mpc4j/tree/main/mpc4j-dp-ldp [17]: Byali M, Chaudhari H, Patra A, et...往期回顾： 安全多方计算之前世今生 安全多方计算(1):不经意传输协议 安全多方计算:(2)隐私信息检索方案汇总分析 多方安全计算(3)MPC万能钥匙：混淆电路 多方安全计算（4）MPC万能积木 秘密共享
加入我们使用MPC5744片子的ADC0模块以下通道来评估下ADC功能。
模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）作为一种先进的控制策略，因其在处理多变量系统、非线性系统以及约束条件下的优越性能，被广泛应用于车辆横向控制领域。 2....模型预测控制（MPC） 2.1 基础知识 二次规划（Quadratic Programming, QP）是数学优化中的一个重要分支，它涉及寻找一个使得二次函数达到最小值的变量向量的优化问题。...2.2 MPC 的整体流程 模型预测控制是一种先进的控制策略，它基于系统模型来预测未来的系统行为，并在此基础上优化控制输入。...MPC 的核心思想是在每一个控制迭代中，解决一个有限时间范围内的优化问题，以实现对系统未来行为的预测和控制。...MPC 的基本步骤包括： 系统模型：建立一个描述系统动态行为的数学模型。这个模型通常是系统的微分方程或差分方程，用于预测系统状态随时间的变化。
《Low-complexity explicit MPC controller for vehicle lateral motion control》是会议《2018 21st International...总体而言，这篇论文提出了在考虑稳定性/鲁棒性的MPC车辆横向控制中的降低计算成本的方法，对于提高这种控制方法的实时性具有较为重要的意义。
https://locuslab.github.io/mpc.pytorch/ Control is important! ?...This project focuses on solving model predictive control (MPC) with the box-DDP heuristic....This lets us solve many MPC problems simultaneously on the GPU with minimal overhead....Differentiable MPC as a Layer Our MPC layer is also differentiable!...Dynamics Jacobian Computation Modes https://locuslab.github.io/mpc.pytorch/
1.模型预测控制 模型预测控制(MPC，Model Predictive Control)属于优化和控制两个领域的交叉，实际上是以优化的方法来求解控制问题。...它的主要优势在于: 1）MPC善于处理多输入多输出系统。 图片来源:【5】 图片来源:【5】 对于各个控制回路存在耦合关系，或者控制系统过于庞大，采用PID控制器会极其复杂。...MPC的优势在于它是一个多变量控制器，可以同时考虑所有因素进行多控制变量的交互。 图片来源:【5】 2）MPC可以处理约束条件(constrains)。...图片来源:【5】 3）MPC拥有Preview的能力。 MPC可以将未来的参考信息纳入控制优化，以改善控制器的性能。如下图所示，MPC可以提前考虑路口转弯，从而提供更好的行驶体验。...轨迹跟随的MPC控制器 3.1 线性化的车辆误差模型 图片来源:【1】 image.png image.png 3.2 状态方程离散化 image.png image.png image.png
MPC算法通过建立系统的数学模型，根据当前状态和一定时间内的预测，优化未来的控制输入，从而实现对系统的控制。 MPC算法主要分为以下几个步骤： 1....MPC算法可以用于实现车辆的路径跟踪和速度控制。...代码实现 在Autoware中，MPC算法主要实现在mpc_follower节点中。...在实现MPC控制的过程中，需要定义车辆的动态模型、代价函数以及约束条件等。可以通过编辑mpc_param.yaml文件来配置MPC控制的参数。.../mpc_utils.h" #include "mpc_follower/mpc_trajectory.h" #include "mpc_follower/lowpass_filter.h" #include
模型预测控制(MPC)的理论推导部分见前文: 自动驾驶轨迹跟踪-模型预测控制(MPC) 这里主要用Python代码实现前文的推导结论。...print(res.x) [-0.8000016 0.80000272] 2、轨迹跟踪MPC问题求解 2.1 生成直线参考轨迹 直线轨迹以参数方程的形式给出： 其中 是期望的纵向速度,...plt.scatter(self.x, self.y, color='r') plt.axis([-5, 100, -6, 6]) plt.pause(0.008) 2.3 实现MPC...控制器 详细的理论推导部分见自动驾驶轨迹跟踪-模型预测控制(MPC) 2.3.1 寻找参考轨迹上的最近点 tree = KDTree(ref_traj[:, :2]) nearest_ref_info
一、引言 在之前的文章（多方安全计算(3)MPC万能钥匙：混淆电路）中，我们对MPC中一类通用方案混淆电路（GC）与密文比较策略做了介绍。...当然，一个真实的计算任务从与门、或门出发是不合适的；一个更自然的出发点是加法计算与乘法计算，而本文将介绍如何通过秘密共享（也常被称为秘密分享）技术在MPC任务中完成加法与乘法计算。...熟悉联邦学习的朋友可能注意到，上述策略如果应用于密文神经网络训练则与联邦建模目标一致；但请注意两类方案有着本质的不同，MPC对每一步基础计算都做了密文替换，而联邦学习通常只对梯度等信息做了一定程度的遮掩...；MPC类方案输入信息与神经网络参数的安全性由严格的困难性假设保证，但在效率上也仍有较大的改善空间。
托管比特是通过某一类mix函数计算而来，尽管函数的具体形式仍在讨论中，但其规范倾向于使用MPC 友好的构造，详见eth2.0-specs[3]。...采用Legendre PRF 的缘由主要有两点：其一，它在MPC的计算中非常高效；其二，其可确保托管比特具备更好的随机性。...MPC友好性 Eth 2.0 的设计目标之一是使其对MPC友好。...因此，托管证明也应该对MPC 友好，这也是使用Legendre PRF 的主要原因。由此，这或许会开启一种全新的业务模式，并产生许多其它有趣的应用。请参见此处[5]获取更多细节。...PlatON 发起了一个由以太坊基金会资助的项目，以实现和优化MPC 中的托管证明，当前代码已在GitHub[6]上开源。后续会公布更多细节，请持续保持关注！
本篇文章将向您揭晓答案，即基于混淆电路的MPC通用场景计算。...二、混淆电路简介 我们在安全多方计算系列的首篇文章（安全多方计算之前世今生）中提到，基于混淆电路（Garbled Circuit，GC）可以实现MPC通用场景计算。...因此本篇文章将混淆电路称为解决MPC的万能钥匙。
使用MPC计算，不仅能够同时满足双发的利益诉求，甚至可以让基金信息得到有效的政府监管、防止出现市场结构性风险，同时保证商业信息不被泄露。 ?...而MPC能解决的核心问题，是通过不经意查询，达到数据不被公开、查询对象不暴露、而结果能够被正确查询返回。...这个问题可以通过MPC来解决。企业间可以不用担心数据流失，而是通过MPC实现数据租赁，从而可以得到数据价值变现。同时也让数据的使用价格低至原来的十分之一。...今天我们展示一下，如何使用Tensorflow实现MPC，从而达到计算深度神经网络。 利用MPC，构建一个CNN模型的代码如下： ? 下一步是实现MPC张量运算，代码如下： ?...找到5%排序价值s作为VaR 在MPC里面，我们除了实现简单的整数、定点小数的四则运算外，还要支持排序和矩阵运算来实现VaR计算。
《MPC-based yaw and lateral stabilisation via active front steering and braking》是期刊《Vehicle System Dynamics
,mpfr,gmp，要不会报错 configure: error: Building GCC requires GMP 4.2+, MPFR 2.3.1+ and MPC 0.8.0+....Try the --with-gmp, --with-mpfr and/or --with-mpc options to specify their locations....下载并安装gmp.mpfr,mpc就可以了 [root@T-bagwell mnt]# wget ftp://gcc.gnu.org/pub/gcc/infrastructure/mpc-0.8.1.tar.gz...;cd mpc-0.8.1 [root@T-bagwell mpc-0.8.1]# ....-0.8.1]# make;make install [root@T-bagwell mpc-0.8.1]# cd ..
Linux AS release 4 (Nahant Update 7) Kernel \r on an \m [root@Linux bin]# cat /proc/version...-0.9.tar.gz cd mpc-0.9 ....21 x86_64-unknown-linux-gnu-gcc-4.6.0 [root@Linux i686]# gcc -v 使用内建 specs。...=/usr/local/mpc-0.9 线程模型：posix gcc 版本 4.6.0 (GCC) [root@Linux i686]# g++ -v 使用内建...目标：x86_64-unknown-linux-gnu 配置为：.
gcc-4.6.1.tar.bz2 [root@master ~]# wget ftp://gcc.gnu.org/pub/gcc/infrastructure/{gmp-4.3.2.tar.bz2,mpc...[root@master ~]# tar -zxvf mpc-0.8.1.tar.gz [root@master ~]# cd mpc-0.8.1 [root@master mpc-0.8.1.../configure --prefix=/usr/local/mpc -with-mpfr=/usr/local/mpfr -with-gmp=/usr/local/gmp [root@master...=/usr/local/mpc/ [root@master gcc-4.6.1]# export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/mpc/lib...Target: x86_64-unknown-linux-gnu Configured with: ..
[root@linux-01 ~]# make install 2.1.3 安装mpfr mpc是GNU的开源复杂数字算法，它依赖gmp和mpfr。...@linux-01 ~]# make install 2.1.4 安装mpc mpfr是一个GNU开源大数运算库，它依赖gmp。...#安装mpc [root@linux-01 ~]# wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/gnu/mpc/mpc-1.0.3.tar.gz [root@linux...-01 ~]# tar xvfz mpc-1.0.3.tar.gz [root@linux-01 mpc]# ....=/usr/local/mpc1.0.3/ [root@linux-01 gcc-8.1.0]# make -j4 [root@linux-01 gcc-8.1.0]# make install
/mpc-1.0.1.tar.gz --2021-07-08 03:20:44-- https://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/gnu/mpc/mpc-1.0.1.tar.gz...[root@centos6 packages]# cd mpc-1.0.1 [root@centos6 mpc-1.0.1]# mkdir build [root@centos6 mpc-1.0.1]#...`/root/packages/mpc-1.0.1/build' make[2]: Entering directory `/root/packages/mpc-1.0.1/build' make[2.../src/mpc.h '/usr/local/mpc-1.0.1/include' make[2]: Leaving directory `/root/packages/mpc-1.0.1/build'...目标：x86_64-unknown-linux-gnu 配置为：..
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