如果你想周期性的做一些事情，那么必然，会与时间产生联系。比如，每天早晨7点吃早餐，每天晚上10点进入梦乡。当然，如果你有伴侣的话，晚上这个时间可能不会这么固定。
内核定时器是内核用来控制在未来某个时间点（基于jiffies(节拍总数)）调度执行某个函数的一种机制，相关函数位于 <linux/timer.h> 和 kernel/timer.c 文件中。
在上面工作方式下，Linux 2.6.16 之前，内核软件定时器采用timer wheel多级时间轮的实现机制，维护操作系统的所有定时事件。timer wheel的触发是基于系统tick周期性中断。
上一篇文章我们简单了解了一些关于时间的概念，以及Linux内核中的关于时间的基本理解。而本篇则会简单说明时钟硬件，以及Linux时间子系统相关的一些数据结构。
| 导语本文主要是讲Linux的调度系统, 由于全部内容太多，分三部分来讲，本篇是中篇（主要讲抢占和时钟），上篇请看（CPU和中断）：Linux调度系统全景指南(上篇)，调度可以说是操作系统的灵魂，为了让CPU资源利用最大化，Linux设计了一套非常精细的调度系统，对大多数场景都进行了很多优化，系统扩展性强，我们可以根据业务模型和业务场景的特点，有针对性的去进行性能优化，在保证客户网络带宽前提下，隔离客户互相之间的干扰影响，提高CPU利用率，降低单位运算成本，提高市场竞争力。欢迎大家相互交流学习！
众所周知，系统调用很昂贵。而针对CPU漏洞的软件缓解措施（如Meltdown）甚至使其更加昂贵。但它们到底有多贵呢？为了开始回答这个问题，我写了一个小型的微型测试，以测量系统调用的最低成本。意思是说，无论上下文切换是否发生，人们都必须支付系统调用的成本，即使在内核中的工作微不足道，即从用户模式切换到内核模式再返回的成本。
不知道大家还记得在学校的时候体育测试时老师带的秒表吗？当枪声想起时，我们开始跑步，这时秒表启动，当我们跑过终点后，老师会按下按扭记录我们的成绩，这就是一个典型的定时器的应用。今天我们要学习的内容其实就是和这个体育测验的秒表类似的一个功能扩展，它就是 PHP 的 HRTime 扩展。
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在android 手机上，如果call usleep(2*1000),结果sleep时间不定，甚至结果sleep了50+ms，是不是有点过分，测试代码如下：各位可以在手机上测试下，特别是把程序放在后台运行的情况下。
最新教程下载：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=93255 第39章 STM32F429的FMC总线应用之SDRAM 本章
🚩write in front🚩 🔎大家好，我是謓泽，希望你看完之后，能对你有所帮助，不足请指正！共同学习交流🔎 🏅2021年度博客之星物联网与嵌入式开发TOP5～2021博客之星Top100～阿里云专家^星级博主～掘金⇿InfoQ创作者～周榜34»总榜1889🏅 🆔本文由 謓泽 原创 CSDN首发🙉如需转载还请通知⚠ 📝个人主页－謓泽的博客_CSDN博客 📃 🎁欢迎各位→点赞👍 + 收藏⭐️ + 留言📝 📣系列专栏－【51单片机】系列_謓泽的博客-CSDN博客🎓 ✉️我们并非登上我们所
embOS-Ultra — The next generation RTOS (segger.com) 当前的RTOS功能同质化越来越严重的今天，这个功能还是非常有意义的，这个是就是大家一直想要，但各种主流RTOS却一直没有提供的功能。 一、特点： 1、使用硬件定时器替代传统的系统滴答定时器。 2、行仅在需要执行的时候执行系统中断/任务调度，其实就是类似tickless模式。 3、所有API的延迟参数除了支持传统的ms级时间基准(一般我们都是设置为1ms)，开始支持us级甚至ns级。更重要的是，用户甚至可以将其时间单位设置到和CPU主频一个级别。 我们调用各种RTOS的通信组件和延迟函数，都有一个延迟参数可以设置，这个参数我们就可以使用更高分辨率参数，而不受之前传统滴答时间基准的限制。 二、实际意义： 这个就非常有意义了，通过更高的精度和时间分辨率，大大拓展了RTOS潜在应用范畴。比如很多外设驱动，我们都需要us延迟支持，现在解决办法各种各样，我们现在一直用的是DWT时钟周期计数器做个us延迟。 有了RTOS的支持，是不是大大方便了我们调用。
Linux 内核通常会使用 定时器 来做一些延时的操作，比如常用的 sleep() 系统调用就是使用定时器来实现的。
通过排序链表来保存定时器，由于链表是排序好的，所以获取最小（最早到期）的定时器的时间复杂度为 O(1)。但插入需要遍历整个链表，所以时间复杂度为 O(n)。如下图：
Linux定时器分为低精度定时器和高精度定时器两种类型，内核对其均有实现。本文讨论的是我们在应用程序开发中比较常见的低精度定时器。作为常用的基础组件，定时器常用的几种实现方法包括：基于排序链表实现、基于小根堆实现、基于红黑树实现、基于时间轮实现。本文讲解的是时间复杂度最优，也是linux内核采用的基于时间轮的实现方式。
对于一个复杂的软件系统，定时器的对任务的管理和调度至关重要，通常定时器的管理已成为一个复杂系统的重要基础设施。
硬件定时器产生的周期性中断，中断频率就是系统频率（拍率）。系统拍率可以设置，单位是HZ，可在编译内核时通过图形化界面设置，设置路径如下：Kernel Features -> Timer frequency([=y])
我曾以为像定时器这样基础的功能，操作系统会有一个完备的实现。当需要开启一个定时任务的时候，会有一个优雅的、如下形式的接口：
激光脉冲测距与雷达测距在原理上是完全相同的。在测距点激光发射机向被测目标发射激光脉冲，光脉冲穿过大气到达目标，其中一小部分激光经目标反射后返回测距点，并被测距机上的探测系统接收。测出从激光发射时刻到反射光被接收时刻之间的时间间隔t，根据已知光速，公式：S=Ct/2(S距离；C激光空气中速度；t发射和接收回波的时间差。
IO定时器每隔1s就会触发一次，从而进入到定时器例程中，如果某个操作是每n秒执行一次（n为正整数）可以考虑在定时器例程中记录一个计数器大小就为n，每次进入定时器例程中时将计数器减一，当计数器为0时，表示到达n秒，这个时候可以执行操作。IO定时器只适合处理整数秒的情况 在使用IO定时器之前需要对定时器进行初始化，初始化函数为IoInitializeTimer，定义如下：
前言 今天我们来评测linux内核的高精度定时器。顺便利用通过Tektronix示波器 和 DS100 Mini 数字示波器进行交叉测试。 因项目需要用到精准的时间周期，所以要评估它的可行性，并验证正点原子的示波器能不能支撑嵌入式开发流程。 Linux高精度定时器说明 其实传统的低分辨率定时器随着技术的演进，已经无法满足开发需求。而且硬件的不断发展，硬件定时器的精度也越来越高，这也给高精度定时器创建了有利条件。 低分辨率的定时大部分时间复杂度可以实现O(1)，当有进位发生时，不可预测的O(N)定时器级联迁移
完整教程下载地址：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=86980 第49章 STM32H7的FMC总线应用之SDRAM 本章
随着内核不断更新演进，内核对定时器的分辨率要求越来越高。硬件的高速发展也逐渐能够满足内核的这一要求，因此内核针对硬件提供的便利，开始设计了更高分辨率的定时器（hrtimer），可达到ns级别。本文主要讲解如何使用高精度定时器。
当业务要处理大量的定时任务时，如果每个任务都创建一个Golang原生的timer的话，会占用较多的cpu资源，这类场景，可以用时间轮算法优化timer的资源消耗。本次介绍一款多级时间轮库antlabs/timer（以下timer特指antlabs/timer库），处理类似场景的优化。
定时器是我们最常用到的功能，一般用来完成定时功能，本章我们就来学习一下 Linux 内核提供的定时器 API 函数，通过这些定时器 API 函数我们可以完成很多要求定时的应用。Linux内核也提供了短延时函数，比如 微秒、纳秒、毫秒延时函数，本章我们就来学习一下这些和时间有关的功能。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 前言 前几天，肥佬分享了一篇关于定时器的文章你真的会使用定时器吗?，从使用角度为我们详细地说明了定时器的用法，包括 fixedDelay、fixedRate，
当Tick中断累加Tick值，到达tA的时候，就会把定时器任务从DelayList放到ReadyList
进互联网公司操作系统和网络库是基础技能，面试过不去的看，这里基于嵌入式操作系统分几章来总结一下任务调度、内存分配和网络协议栈的基础原理和代码实现。
所以，中断函数里不能调用xTimerReset, 因为它会导致不相干的任务阻塞， 而是调用xTimerResetFromISR，因为它不会阻塞任何任务
基准测试常用于代码性能测试，函数需要导入testing包，并定义以Benchmark开头的函数， 参数为testing.B指针类型，在测试函数中循环调用函数多次
因而内核提供了两个调度器主调度器，周期性调度器，分别实现如上工作, 两者合在一起就组成了核心调度器(core scheduler), 也叫通用调度器(generic scheduler).
在生产环境的部署中，由于各种不确定因素的存在(比如机器掉电、网络延迟等)，各节点上的系统时间很可能会出现不一致的情况。
实时分为硬实时和软实时，硬实时要求绝对保证响应时间不超过期限，如果超过期限，会造成灾难性的后果，例如汽车在发生碰撞事故时必须快速展开安全气囊；软实时只需尽力使响应时间不超过期限，如果偶尔超过期限，不会造成灾难性的后果.
修改Xilinx的定时器裸核应用程序(baremetal, standalone)例子xttcps_intr_example.c，可以测量中断响应延迟。 然后在单板上运行，以及在XEN的虚拟机上运行，可以分别测量这两种情况下的中断响应延迟。
“我叮咛你的 你说 不会遗忘 你告诉我的 我也全部珍藏 对于我们来说 记忆是飘不落的日子 永远不会发黄 相聚的时候 总是很短 期待的时候 总是很长 岁月的溪水边 捡拾起多少闪亮的诗行 如果你要想念我 就望一望天上那 闪烁的繁星 有我寻觅你的 目光” 谢谢你，曾经来过~ 中断与定时器是我们再熟悉不过的问题了，我们在进行裸机开发学习的 时候，这几乎就是重难点，也是每个程序必要的模块信息，那么在Linux中，我们又怎么实现延时、计数，和中断呢？ 一、中断 1.概述 所谓中断是指cpu在执行程序的过程中，出现了某些
1. 基础知识 注意:在RTOS中是优先值越高则优先级越高(和ucos/linux的相反) 在移植的时候,主要裁剪FreeRTOS/Source/portable文件夹,该文件夹用来针对不同MCU做的一些处理,如下图所示,我们只需要使用:
低分辨率定时器可以分为周期性和动态性，这里只讨论周期性。在jiffies小节中知道，linux系统会在每个时钟中断会增加jiffies的值，同时还会去处理到期的定时器。而系统时钟中断的速度取决于HZ的值，如果HZ配置为1000，则每秒会产生1000次时钟中断。如果按照样的话，是不是HZ的值越大越好，其实不然。如果HZ的值越大，则会造成系统的负载也会越大。所以HZ的值一般在每个平台是不一样的。假设HZ=250,那么系统会在每4ms会产生一个时钟中断，然后会去处理超时的定时器。但是4ms对有些设备是可以满足的，对一些要求延迟到us的设备是不满足的，所以linux设计者就推出了高精度定时器Hrtimer，所以把之前依赖HZ的值的定时器称为低分辨率定时器。
服务器的定时器一直都有不准确的问题，包括大名鼎鼎的Nginx也是一样，定时器的误差本质上是由于并发引起的，这是服务器要解决的本质问题。 趁今年过春节，仔细分析了ST的调度和定时器机制，目前大部分时候定时器能达到25ms之内的精度，要完整解决这个问题还需要继续改善。 并发 首先，考虑服务器怎么支持并发？目前Linux服务器基本就是epoll了，下面是示意代码： nfd = epoll_wait(fds, timeout);for (int i = 0; i < nfd; i++) { int
在Cortex-M里面有一个外设叫DWT(Data Watchpoint and Trace)，是用于系统调试及跟踪，
这篇文章主要描述了Rust中异步的原理，Rust异步也是在最近的版本中(1.39)中才稳定下来。希望可以通过这边文章在提高自己认知的情况下，也可以给读者带来一些解惑。(来自于本人被Rust异步毒打的一些经验之谈).
最新教程下载：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=93255 第35章 STM32F407的FSMC总线应用之驱动AD760
vrrp: Virtual Redundent Routing Protocol 虚拟冗余路由协议
在使用 NSTimer，如果使用不得当特别会引起循环引用，造成内存泄露。所以怎么避免循环引用问题，下面我提出几种解决 NSTimer 的几种循环引用。
SUSE Labs 团队探索了 Kernel CPU 隔离及其核心组件之一：Full Dynticks（或 Nohz Full），并撰写了本系列文章：
Arduino的学习过程中一般使用库函数操作。但是关于定时器的例子常用库却没有。因此，在这里简要通俗的写出定时中断的配置过程。参考资料：http://www.instructables.com/id/Arduino-Timer-Interrupts/。
完整教程下载地址：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=86980 第76章 STM32H7的FMC总线应用之驱动AD7606
这篇文章主要描述了Rust中异步的原理与相关的实现，Rust异步也是在最近的版本(1.39)中才稳定下来。希望可以通过这边文章在提高自己认知的情况下，也可以给读者带来一些解惑。(来自于本人被Rust异步毒打的一些经验之谈).
软件意义上的定时器最终依赖硬件定时器来实现，内核在时钟中断发生后检测各定时器是否到期，到期后的定时器处理函数将作为软中断在底半部执行。实质上，时钟中断处理程序会换起TIMER_SOFTIRQ软中断，运行当前处理器上到期的所有定时器。定时器使用例子：按键的消抖，定时产生事件等。
本文介绍了如何通过Linux内核定时器实现LED灯的闪烁，从硬件的配置、驱动程序以及示例代码方面进行了详细的阐述。通过申请GPIO、配置GPIO、编写驱动程序以及添加设备到内核和加载设备，最终实现了LED灯的闪烁。
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