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PID的那些事——位置PID

昨天对模拟PID控制有了个了解,相信有认真看完全篇的朋友已经有所收获,今天将对数字PID控制中的位置PID做一个讲述,它的计算公式也是根据模拟PID控制的规律演变的,也有全量式PID的叫法。 ?...PID控制属于一种采样控制,也就是说它是根据不同采样时刻的偏差来计算最终的控制量。...由模拟PID控制的计算公式可知,公式如下所示,数字信号不可直接使用,因此该计算公式也需要做离散化的处理。 ?...具体处理方法为:以时间T作为采样周期,k作为采样序号,则模拟PID控制中的连续时间t作离散化处理就是,t->kT(k=0,1,2,3....)...将上述的离散化处理代入模拟PID控制的公式,就可以得到如下的表达式: ? 进一步简写可以为: ?

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设置Hadoop+Hbase集群pid文件存储位置

因为基于java开发的程序,想要停止程序,必须通过进程pid来确定,而hadoop和hbase默认的情况下,会把pid文件存储在Linux上的/tmp目录的某个目录下,进程名命令规则一般是 框架名-用户名...-角色名.pid,而默认情况下,linux的tmp里面的东西,一天会删除一次,所以把pid文件放在这里面,并不是长久之计,为了安全起见,我们还是放到一个固定的目录下最好,当然不能放在/tmp下 如何配置避免把进程文件写到临时目录下面呢...进程pid存储 (2)修改mapred-env.sh 修改 export HADOOP_MAPRED_PID_DIR=/ROOT/server/pids_hadoop_hbase 上述配置...进程pid存储 再次启动集群,就会发现指定的pids_hadoop_hbase下有进程pid文件已经存储进来: ?...如此以来,就安全多了,再次关闭集群时,不用再担心进程文件找不到,而导致只能暴力 kill 相关 进程,这样做比较危险,一般情况不推荐这样做 参考文章: http://blog.csdn.net/

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    C语言实现PID算法:位置PID和增量式PID

    PID算法代码 PID 控制算法可以分为位置PID 和增量式 PID 控制算法。...两者的区别: (1)位置PID控制的输出与整个过去的状态有关,用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关,因此位置PID控制的累积误差相对更大; (2)增量式PID控制输出的是控制量增量...,并无积分作用,因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象,如步进电机等,而位置PID适用于执行机构不带积分部件的对象,如电液伺服阀。...}PID_LocTypeDef; /************************************************ 函数名称 : PID_Loc 功 能 : PID位置(Location...//位置 PID->Ek = SetValue - ActualValue; PID->LocSum += PID->Ek; //累计误差

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    电机控制进阶2——PID位置控制

    上篇文章电机控制进阶——PID速度控制讲解了电机的速度环控制,可以控制电机快速准确地到达指定速度。 本篇来介绍电机的位置环控制,实现电机快速准确地转动到指定位置。...1 位置控制与速度控制的区别 回顾上篇电机控制进阶——PID速度控制,电机速度PID控制的结构图如下,目标值是设定的速度,通过编码器获取电机的转速作为反馈,实现电机转速的控制。 ?...再来看电机位置PID控制,其结构图如下,目标值是设定的位置,通过编码器获取电机累计转动的脉冲数作为反馈,实现电机位置的控制。 ? 所以:对比两张图,速度控制与位置控制的主要区别,就是控制量的不同。...2.2.2 PID电机控制逻辑 周期定时器的回调函数中进行PID的计算,程序中被注释掉的两句是速度控制的代码,用于与位置控制进行对比,通过对比可以明显的看出,位置控制与速度控制的区别在于传入PID的控制量...*/ res_pwm = pwm_val_protect((int)PID_realize(encoderNow));/*传入编码器的[总计数值],实现电机【位置】控制*/ /*【3】

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    Linux入门 | 查看文件位置、移动及删除文件

    Linux入门 | 查看文件位置、移动及删除文件 作为科研工作者,熟练掌握Linux操作系统不仅能够提升数据处理、编程开发等任务的效率,更是许多科研软件和计算环境的基础。...本文将带你走进Linux的世界,从最基础的命令入手,帮助初学者快速搭建起Linux操作的知识框架,为科研之路打下坚实基础。...在Linux系统的复杂目录结构中,时刻知晓自己所处的位置至关重要。...如mv old_name new_name可重命名文件,mv file.txt /path/to/new_location则将文件移动至指定位置。 In [18]: !touch abc.txt !...掌握以上基础Linux命令只是迈出了第一步。持续实践、积累经验,并逐步探索更多高级命令与脚本编写技巧,你将在科研工作中体验到Linux系统带来的高效与便捷。

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    linux kill -HUP pid

    kill -HUP pid  pid 是进程标识。如果想要更改配置而不需停止并重新启动服务,请使用该命令。在对配置文件作必要的更改后,发出该命令以动态更新服务配置。...根据约定,当您发送一个挂起信号(信号 1 或 HUP)时,大多数服务器进程(所有常用的进程)都会进行复位操作并重新加载它们的配置文件。...告诉 Web 服务器重新加载其配置文件并对文件进行复位操作 root@holy [507]$ ps -A | grep httpd | grep -v grep | awk '{ print $1;...LINUX和Unix都适用:  改/etc/ssh/sshd_config,将里面的Port改为新端口,比如10022,然后 kill -HUP `cat /var/run/sshd.pid` 就行了...现有连接自己不会断,因为kill -HUP `cat /var/run/sshd.pid` 只是HUP监听的那个,已经建立的连接(不同的 pid)不会断。

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    linuxunix下 pid文件作用

    l在linux系统的目录/var/run下面一般我们都会看到很多的*.pid文件。而且往往新安装的程序在运行后也会在/var/run目录下面产生自己的pid文件。那么这些pid文件有什么作用呢?...(1) pid文件的内容:pid文件为文本文件,内容只有一行, 记录了该进程的ID。 用cat命令可以看到。 (2) pid文件的作用:防止进程启动多个副本。...只有获得pid文件(固定路径固定文件名)写入权限(F_WRLCK)的进程才能正常启动并把自身的PID写入该文件中。其它同一个程序的多余进程则自动退出。...short l_typejngaoy.com; short l_whence; off_t l_start; 锁定区域的开关位置 off_t l_len; 锁定区域的大小 pid_t l_pid...SEEK_CUR以现在文件读写位置为锁定的起始位置 SEEK_END以文件尾为锁定的起始位置 归来值 获胜则归来0,若有讹谬则归来-1 l_len:加锁区的长度 l_pid:具有阻塞目前历程的锁

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    Linux下获取进程的PID

    Linux系统中常常需要获取进程的pid进行一些操作,而Linux 的交互式 Shell 与 Shell 脚本存在一定的差异,主要是由于后者存在一个独立的运行进程,因此在获取进程 pid 上二者也有所区别...ps 命令ps命令是最常用的Linux命令之一,用于获取当前系统中的进程信息,ps是显示瞬间进程的状态,并不动态连续;如果想对进程进行实时监控应该用top命令。...当然,Linux系统也支持直接查找:最简单的方法是使用pgrep:`pgrep -f name`如果需要查找到 pid 之后kill掉该进程,还可以使用pkill:`pkill -f name`如果是可执行程序的话...,可以直接使用pidof:`pidof name`Bash Shell 脚本获取进程 pid在使用 Shell 脚本获取进程 pid 时,如果直接使用上述命令,可能会出现多个 pid 结果,例如:#!..., i.e. the process with $PID is runningfi/dev/null是Linux中的一个特殊输出位置

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    文件的指针位置

    f = open('指针测试.txt','a+',encoding='utf-8') # 这里会直接创建文件,可查看a,w,r,以及分别加加号‘+’和加b的区别 # tell() 显示文件指针 print...(f.tell()) # 更改文件指针的位置 seek(偏移量,whence) # 偏移量是数字,距离whence字符数 # whence:0:文件开头 1:当前位置 2:文件结尾 seek(10,0...# 本来是光标移动到开始0,打印光标后七个的最后一个,和光标移动到第六个,打印后一个是一样的 print('-'*10) # 第六个位置是\r,第七个位置是\n,所以读七个不包括\r,会打出来...\n的,多一位,所以结果会不同 print(f.read(2)) f.close() # 补充以下系统换行时所占字节位数 # windows \r\n \r表示回行首 \n换行 # unix/linux...\n # mac \r # 这里的‘指针测试.txt’文件里的内容如下: # aaaaa # bbbbb # ccccc # ddddd

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    Linux PID 一网打尽

    Linux PID 一网打尽 前言 Linux 进程 PID 大家都知道,top命令就可以很容易看到各个进程的 PID, 稍进一步top -H,我们还能够看到各个线程的ID, 即TID。...今天我们想深入到Linux Kernel, 看一看在 Kernel里PID的来龙去脉。...pid.png 内核中进程相关ID的表示 我们以Linux Kernel 5.4.2 为例介绍 你想象中的进程pid的样子 我们在写代码时偶尔会需要获取进程的pid和父进程id, 这通常通过getpid...好了,我们接着往下看 Kernel中的pid PID Namespace Linux Kernel为了实现资源隔离和虚拟化,引入了Namespace机制,比如docker就充分利用了Namespace...,进程相关的ID除了PID(TID),还有TDID, PGID, SID(Session ID), 在kernel中它们都被大一统起来,用struct pid表示, 它定义在incluse/linux/

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    详解linux系统下pid的取值范围

    现在的内核好像没有这个限制了,《linux内核设计与实现》上说为了与老版本的unix和linux兼容,pid的最大值默认是32767(short int的最大值),如果你需要的话还可以不考虑和老版本兼容...,修改/proc/sys/kernel/pid_max来提高上限用echo重新写入一个数值到这个文件即可。...由于一般机器不可能同时跑那么多进程+线程,所以32768是肯定够用了,但是系统倾向于分配未使用过的pid给新进程,所以你会发现在正在运行的系统上,有很多低位的pid没有使用,那是因为启动的时候该pid被其它程序用过了...,当然,你真有本事用到pid的最大值,系统也有办法解决,那就是从头(低位)搜索未被占用的pid分配给新进程。...总结 以上所述是小编给大家介绍的linux系统下pid的取值范围,希望对大家有所帮助,如果大家有任何疑问请给我留言,小编会及时回复大家的。在此也非常感谢大家对ZaLou.Cn网站的支持!

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