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初识V-REP（一）

因为硕士阶段研究方向的原因，我接触到了V-REP机器人仿真平台，国内的关于此软件的学习资料相对较少，我个人的学习进度也比较缓慢。...V-REP的全称是virtual robot experimentation platform,即虚拟机器人实验平台，V-REP是机器人仿真器里的“瑞士军刀”：你不会发现一个比它拥有更多功能，特色或是更详尽应用编程接口的机器人仿真器...: • 跨平台 (Windows、MacOS、Linux) • 六种编程方法 (嵌入式脚本、插件、附加组件、ROS节点、远程客户端应用编程接口、或自定义的解决方案) •七种编程语言 (C/C++、.../Y图或三维曲线) • 整合图形编辑模式 • 支持水/气体喷射的动态颗粒仿真 • 带有拖放功能的模型浏览器 (在仿真中依旧可行) • 多层 取消/重做、影像记录、油漆的仿真、详尽的文档等 V-REP

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pause 指令与 rep;nop

rep;nop 指令是执行多个 nop 还是 1 个 nop? 本来，加上 rep 前缀是一直执行 rep 后的指令直到 ECX 中的值为 0 。.../rep result = 0 a b c d e result = 5 上面程序中， movstr() 宏用来演示一般的 rep 前缀的使用方式，这里用一段内联汇编将数组...nops 宏就是用来测试 rep;nop 的，看 rep;nop 是不是会执行 5 次，如果是的话，那么 result 到最后会变为 0 ，但最终结果不是，而是 5 。...由此可见，rep;nop 并不等同于执行了 5 个 nop 。那么 rep;nop 是什么呢？通过反汇编程序可以看到，rep;nop 被翻译成 pause 指令，且两者的指令码都是 f3 90 。...内核中的 rep_nop() 函数对 rep;nop 指令进行了包装： static inline void rep_nop(void) { __asm__ __volatile

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Kerbroes协议之AS-REQ & AS-REP

Kerberos协议有两个基础认证模块：AS_REQ & AS_REP 和 TGS_REQ & TGS_REP ，以及微软扩展的两个认证模块S4U 和 PAC 。...这一步的请求是AS-REQ和AS-REP AS_REQ数据包请求： 一开始客户端发起请求，用户输入用户名和密码，通过Kerberos协议向KDC的AS认证服务发送了第一个请求，也就是AS-REQ认证请求...PAC包含在AS_REQ的响应body(AS_REP)。...AS-REQ & AS-REP 中的安全问题 AS-REQ & AS-REP 中的安全问题用户名枚举 在上面的时候有提到用户名枚举的问题，这就是因为当用户名错误的时候和密码错误的时候返回的信息不一样。...AS-REQ & AS-REP 中的安全问题之黄金票据 黄金票据是当获取到了krbtgt的hash，在AS_REP里面的ticket的encpart是使用krbtgt的hash进行加密的。

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【V-REP自学笔记（二）】软件入门

导语 在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。...在上一期的自学笔记中，我们讲述了如何下载和安装V-REP到电脑。在本期笔记中，我们来熟悉软件的基本使用方法，话不多说，先放一个总的演示视频： 1....V-REP软件界面简介 1.1 V-REP启动界面 ? 与大多数开发软件一样，V-REP软件的主界面分为几个部分： A1：顶部菜单栏和工具栏。...点击模型文件中对应的部分，V-REP软件会指示我们该部分文件对模型的哪一部分结构： ? ?...项目地址：https://github.com/chauby/V-REP-YouBot-Demo.git 往期回顾 【V-REP自学笔记(一)】平台介绍和软件安装 作者知识有限，有不正确的地方还望读者能够指出来

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【R语言】rep函数生成差异表达分组变量

前面给大家介绍了☞【R语言】rep函数的使用，今天我们来举几个数据分析中的应用，例如差异表达分析时，样本类型变量，我们就可以使用rep函数来生成。..."plx4032 sensitivity: Resistant" 3个Sensitive，4个Resistant，所以我们使用的是，下面这条命令 mRNA_sample_type=factor(c(rep...("sensitive",3),rep("resistant",4))) 可以得到如下这个样本类型的因子， 有人肯定会好奇了，如果样本类型不是3个Sensitive，4个Resistant这种一类在一起的...我们再来看几个例子 假如我们的样本类型是下面这样的，交替排布的 normal tumor normal tumor normal tumor rep(c("normal","tumor"),3) 再比如多出一个...参考资料： ☞【R语言】rep函数的使用 ☞ GEO芯片数据差异表达分析 ☞【R语言】R中的因子（factor） ☞【R语言】因子在临床分组中的应用

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Kerbroes协议之TGS_REQ & TGS_REP

接着上一篇Kerbroes协议学习之AS-REQ & AS-REP来继续学习，第一阶段AS-REQ & AS-REP完成了之后就到了TGS_REQ & TGS_REP阶段了。...ap-req：PA-DATA包含的一个字段，上一阶段AS_REP发来的TGT就在里面，用于发往KDC验证。 ?...TGS_REQ & TGS_REP中的安全问题之白银票据攻击 TGS_REP数据包中内层的enc-part加密是使用服务的Hash进行加密的，如果我们拿到了服务用户的hash之后我们就可以制作白银票据来进行攻击了...TGS_REQ & TGS_REP中的安全问题之kerberosting攻击 TGS_REP数据包中内层的enc-part加密是使用服务的Hash进行加密的所以我们可以通过爆破获得服务的hash。...ST服务票据以服务票据回复(TGS-REP)的形式发送回攻击者。

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【V-REP自学笔记（六）】基于V-REP逆运动学模块的机械臂轨迹规划

导语 在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。...在本期笔记中，我们将学习如何在V-REP软件中使用Dummy和Path以及V-REP软件自带的逆运动学模块来控制YouBot的机械臂按照设定好的路径运动。...Dummy和Path简介 在介绍使用V-REP的IK模块进行逆运动学规划的内容前，我们先来了解V-REP提供的两个基本模型：Dummy和Path。...使用V-REP自带的逆运动学模块 V-REP自带的逆运动学（IK）模块不仅可以支持官方提供的模型，也支持用户自己设计的机器人模型，所以用户在设计好自己的机器人模型以后可以导入到V-REP中，定义好机器人模型连杆和关节的约束关系...项目地址：https://github.com/chauby/V-REP-YouBot-Demo.git 往期回顾 【V-REP自学笔记（三）】用代码控制机器人 【V-REP自学笔记（四）】键盘控制YouBot

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P-rep designs 文献解析及实现方法

摘要 这篇论文介绍了在多环境测试（MET）中效率较高的试验设计方案：部分重复设计（p-rep design），如果需要有一定的对照重复，可以使用增广p-rep试验（augmented p-pre）。...增广P-rep Cullis（J AgriBiol, 2006）提出使用一些品种（entries）的重复代替对照（check）的重复，这些部分重复的品种作为格子型（grid-plot）分布估算误差，这就构成了部分重复试验设计...（P-reo design），Williams（Biom，2011）将增广P-rep予以应用。...增广alpha-lattice VS 增广P-rep 在多环境测试中（MET），两种试验的试验效率进行比较，结果表明P-rep试验设计效率更高，分析时更适合做随机因子预测BLUP值，对于品种有亲缘关系时优势更加明显...P-rep试验方案 ? 这里面没有对照，白色的为无重复品种，浅褐色的为重复一次的品种，深褐色的为重复两次的品种。 分析方法 分析模型 ?

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X86 Assemble指令--REP指令前缀簇

介绍 REP指令簇主要用来重复执行指令。REP前缀后加指令来协同完成。...如: REP MOVSB REP LODS AL 描述 重复N次字符串指令，N的值存储在(E)CX计数寄存器中，或者直到ZF标志位不满足为止。...REP指令前缀簇有如下指令： 指令 原名 备注 REP repeat 重复指令 REPE repeat while equal 当ZF为0时表示值相等，重复指令 REPNE repeat while not...REP前缀如果使用非字符串指令时是不允许的。REP前缀同一时间只能够应用于一条字符串指令。如果需要重复多条指令，则需要使用LOOP指令或者其他的循环结构。...使用REP INS以及REP OUTS指令的时候，不是所有的IO端口都能跟上这些指令的处理速度。 REP STOS指令是最建立一个比较大的内存块的最快的方法。

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【V-REP自学笔记(一)】平台介绍和软件安装

V-REP是一个跨平台的机器人仿真软件，提供多种机器人模型和控制接口，便于开发者快速验证算法和低成本开发，主要特性包括： 跨平台 (Windows、MacOS、Linux)； 多种编程方法 (嵌入式脚本...总的来说，Gazebo给我们提供了非常丰富的控制接口，自由度比较大，是一个值得学习的平台，但缺点也比较明显，只能在Linux系统下使用，入门的门槛比较高，当年也是学了好久才搞明白应该如何使用Gazebo...V-REP），在Windows和Linux下都可以很稳定的运行，而且软件体积较小。...V-REP的安装 本教程将基于Windows 10平台，使用V-REP的教育免费版（EDU版）进行学习和开发。...V-REP的控制脚本 到此为止，V-REP的安装和基本使用就告一段落，更高级的用法将在后续其他教程中进行学习。 6.

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【V-REP自学笔记（七）】MatlabPython远程控制

导语 在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。...在本期笔记中，我们将学习如何基于V-REP提供的RemoteAPI来使用Matlab/Python来远程控制V-REP中的机器人模型。...拷贝API函数文件 为了使得Matlab和Pyhon在运行时可以找到V-REP提供的API函数定义，我们可以将API函数从V-REP的安装目录中拷贝到Matlab和Python源码所在的地方。...根据电脑的操作系统拷贝库文件到对应的源码目录下，与API函数放在同一个位置，其中根据电脑操作系统的不同选择不同的库文件： Windows：remoteApi.dll Mac：remoteApi.dylib Linux...往期回顾 【V-REP自学笔记（三）】用代码控制机器人 【V-REP自学笔记（五）】YouBot底盘运动学与路径规划 【V-REP自学笔记（六）】基于V-REP逆运动学模块的机械臂轨迹规划 作者知识有限

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【V-REP自学笔记（三）】用代码控制机器人

导语 在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。...在上一期的自学笔记中，我们讲述了V-REP软件的入门使用方法。在本期笔记中，我们将学习在V-REP中使用Lua脚本代码控制机器人的关节运动。话不多说，先放一个最终的效果视频： 1....V-REP中基本的代码框架 V-REP中的编程与普通的编程思路有一点不一样（但与Gazebo类似），我们不需要从头开始编写整个控制框架，只需要在V-REP提供的框架中进行编码，构造自己的算法代码就行了...V-REP在运行时后台自动调用这些函数。我们不能修改这4个函数的名字，否则V-REP在运行时无法找到对应的函数。 ?...往期回顾 【V-REP自学笔记(一)】平台介绍和软件安装 【V-REP自学笔记（二）】软件入门 作者知识有限，有不正确的地方还望读者能够指出来，大家共同学习和进步，不胜感激！

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