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机器人操作系统ROS1和ROS2各版本联通性笔记

ROS1在windows和linux下,indigo,kinetic,melodic和noetic,都能互通,不会遇到问题。 使用windows或linux的dashing版本,一切正常如下:?但是如果使用foxy,调试结果如下:??有问题的。版本不匹配,如果匹配一切ok。 micro-ros.github.ioblog20200827esp32https:micro-ros.github.iodocstutorialscoreoverview上面网址提供了许多教程用来学习微型ROS,微型ROS支持的不同RTOSRTOS上的第一个micro-ROS应用 在本教程中,将从上一教程中为实时操作系统(RTOS)学习如何构建应用程序。 将看到如何用应用程序刷新微控制器板,以及如何从在Linux上运行ROS 2的微处理器中进行通信。(本教程介绍了micro-ROS支持的所有三个RTOS,即NuttX,FreeRTOS和Zephyr。

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不要用烂了RTOS

今天跟一个工程师聊到嵌入式实时操作系统的话题,随着嵌入式实时操作系统(RTOS)越来越多的应用以及流行,如,linux, freeRTOS, uClinux, ucOSIII,MQX,等等。 要根据项目中的实际应用选择无RTOS和有RTOS的方案,切勿人云亦云。但在一些大型复杂的项目中可以使用RTOS. 如果有license需求的在商业产品中还需考虑许可的投入。 做方案时候切勿大材小用和小题大做,尽量使问题简单化,例如一个小小的烟雾检测传感器就没必要使用RTOS,但是一个带有无线通信功能的智能网络烟雾传感器可能就需要考虑使用RTOS。 使用RTOS还需考虑硬件资源是否满足,留给应用程序的是否充裕,源码的维护是否方便,尽量使用一致的编码风格。 流行的RTOS也有很多,有付费的有开源的,一定选择稳定可靠使用广泛的做为方案评估。 在使用RTOS时候一定要研究透他的源码目录结构,驱动使用,切勿模棱两可,不懂装懂。 另外友情提醒各位广大猿友,虽然你的项目种可能不会用到RTOS,但一定要学会使用1到2种RTOS以作为知识储备。

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    Xenomai 概述

    1 Xenomai 概述Xenomai 是RTOS-to-Linux的可移植框架实时系统框架主要包含: As co-kernel extension for patched linux As libraries for native linux including preempt-RT image.pngXenomai 1.0•2001年宣布-作为RTOS应用程序的可移植性框架•开发Linux和RTAI的ADEOS mercury :基于直接修改linux内核源代码的PREEMPT RT,应用空间在glibc之上,添加xenomai API库,如下图所示。 of Xenomai 3 Alchemy – Xenomai-own real-time API Copperplate – Library layer for building RTOS APIs extensions to hook Xenomai 3 into Linux

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    国产嵌入式操作系统发展思考

    嵌入式操作系统历史悠久、门类繁多、用途广泛,不仅包括嵌入式实时多任务操作者系统(RTOS)、开源的 Linux、机器人和路由器操作系统,还包括新型的物联网操作系统,以及边缘计算操作系统平台。 在 HDC 2019 大会上,鸿蒙 OS 的当前的架构里面,LiteOS 也是其内核之一(Linux、鸿蒙和 LiteOS)。 华为在嵌入式操作系统方面的起步比较早,目前已经有基于开源的 Linux 自研的高可靠、高安全与高实时性的操作系统,覆盖了公司通信产品中的各个业务。 IoT 设备大量使用 MCU,无法运行 Linux,包括翼辉信息和华为等企业推出轻量级安全容器技术,即在它们 RTOS 基础上实现容器技术,已满足物联网时代安全、实时和快速布置和管理的新的需求。 传统的移动操作系统比如 Android 和开源的 Linux 无法满足功能安全认证和强实时性的需要,传统的基于宏内核的 RTOS 无法满足系统扩展、维护和应用便捷的需要,针对 AIOT 场景的广义的嵌入式操作系统和泛

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    宋宝华:在实时操作系统里面随便怎么写代码都能硬实时吗?

    当然最恶劣场景下的延迟,可能作为一个时间参数,来评估RTOS本身的性能指标。 那么,这个时候我们诞生了一个疑问,是不是在RTOS里面随便写代码都能满足硬实时,而在Linux里面无论怎么写代码都满足不了硬实时?我认为这2个问题的答案都是否定的。Linux为什么不硬实时? Linux用户空间内存的lazy分配机制与交换swap对于喜欢在RTOS写程序的童鞋来说,Linux的世界一时半会难以理解,但是对于写Linux的童鞋来说,绝大多数的RTOS简直就是在裸奔。 所以相对于其他RTOS可能更加强调高优先级中断的确定性时延(RTOS不太特别强调机制与策略分离的概念,整个东西编译在一起的话,在中断里面放策略也未尝不可),在Linux时间里,用户空间高优先级的RT线程的确定性调度时延就显得更加 我相信你还有很多的疑惑,比如很多童鞋说,你刚才提到的Linux的一些硬实时的毛病,在RTOS里面其实也都有,我会给你一个交代。

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    FPGA Xilinx Zynq 系列(三十四)Zynq 上的操作系统介绍

    比如简单的单任务操作系统、RTOS 或特制的嵌入式操作系统,如各种版本的嵌入式 Linux。不过,在做选择之前,我们应该先来考察下现有的嵌入式操作系统的类型。 21.2.2 实时操作系统 (RTOSRTOS 的特征就是由调度器所保证的确定性的程度。RTOS 的目标并非是要实现高的吞吐率,而是对于指定任务能有快速并且可预期的响应。 不过,其他的一些嵌入式应用系统,如果需要实现高性能,而不需要 RTOS 的那种可预期响应时间的,就会需要像 Linux 或 Android 这样的嵌入式操作系统。 这样做的一个例子是在一个 CPU 上运行一个 RTOS 的系统,而另一个 CPU 上运行一个基于 Linux 的 GUI。CPU 核之间的通信是利用共享内存进行的,共享内存实现了某种程度上的软件抽象。 和之前的情况一样,这一节会分成两个部分,一个详述各种 Linux 版本,而另 一个讲述 RTOS。21.5.1 Linux这一节介绍一些 Zynq 能用的嵌入式 Linux 操作系统和环境。

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    Azero RTOS的“亲民”语音交互能力

    标题.jpeg Azero RTOS的“亲民”语音交互能力 实时操作系统(Real-time Operating System, RTOS)是针对有实时性要求的应用而设计的操作系统。 随着物联网的普及以及新的消费电子的发展,RTOS将会进入规模化部署阶段。 6srk7u8k95ztpxgdg7laf95sh_0.jpg对RTOS的一些误解1、用了实时系统后,系统响应速度一定更快。 因为实时操作系统本身引入了执行开销,所以对于小型应用来说,有RTOS的性能也许不如无操作系统的情况。 3sjav645769kqscicunrv22w5_0.jpg目前市面有的RTOSuCosII uCosIII --- MicriumFreeRTOSNucleus RTOS --- Mentor GraphicsRT-Linux Azero RTOS优势多年的产品积累使得Azero RTOS天然自带语音优势, 经过了千亿次人机交互真实场景的规模验证,可为家居、办公、车载、会议、可穿戴等20+场景和设备提供高效的人机交互和智能决策能力

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    RT-Thread智能音箱音频应用实践

    基于现有方案可以预测,后续各厂商将会寻找低成本且同时也能满足快捷开发、稳定的方案替代,越来越多中端厂商在考虑能否使用RTOS方案代替Linux方案。 LinuxRTOS方案迁移分析如上图所示的两种方案,当前方案中使用的是高端芯片,未来则会选择一些中低端甚至ARM9芯片完成智能音箱系统的开发。 从三个层面整体来看,Linux系统启动需要10秒左右,而使用RTOS方案启动时间只有一两秒。如上图,我们从四个方面做了对比。如大家所知,Linux所需的RAM、Flash是比较高的。 据我们统计,迁移 RTOS 方案 后可做到2MB RAM 和 4MB Flash 左右的消耗。由于 RTOS 系统比较轻巧,我们可以使用更小的RAM、Flash 芯片。 除了以上优势,RTOS也有生态劣势。智能音箱的操作系统更需要涉及到网络、音频相关的内容。Linux系统有成熟稳定的网络框架、音频子系统以及ffmpeg、Curl等开源软件。

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    鸿蒙不是Linux也不是安卓

    1.1 鸿蒙不是Linux,也不是安卓很多人会混淆鸿蒙跟Linux的关系。先举个例子,大家很熟悉的Windows里面含有内核,也含有UI系统,含有桌面程序,普通人可以直接使用Windows。 但是Linux仅仅是一个内核(它提供进程管理、文件系统等概念),必须在Linux之上安装各种APP,普通人才可以使用。 基于Linux内核制作出来的完整系统有Ubuntu、debian等等,普通人可以直接使用这些完整系统。所以鸿蒙要对标的是Windows、安卓、IOS这类完整系统,而Linux只是鸿蒙支持的内核之一。 常见的内核有freeFTOS、rt-thread、UCOS,这些都属于实时操作系统(RTOS),Linux不是实时操作系统。有了那么多操作系统,为什么还要开发Liteos-a呢? 大多数的RTOS都是运行于MCU(单片机上),不支持MMU(内存管理单元),内核空间和APP空间不能隔离开,APP出错后整个系统就会崩溃;也不支持POSIX接口,这使得大量的开源软件无法直接在MCU上运行

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    “裸机思维”就是一辈子裸机?

    坚持裸机思维的精髓在于:更多的东西要自己深入思考,而不是无脑的单纯依赖现成的工具(比如RTOS或者Linux)。 当然,嵌入式行业的收入金字塔也不能说全然跟用什么平台无关,比如用Linux的就比做RTOS的收入更高一点——这只不过是因为Linux运行环境所需芯片资源更为丰富,能做参与的业务能承载服务内容更多,与产业中更为流行的业务模型 其次,我这里要给坚持逻辑思维的人一个明确的思路:裸机思维的本质就是要成为架构师——在你们眼中,所有平台,LinuxRTOS还有各类开源协议栈只不过是一些具有特定优点和缺点的工具;在你眼中,所有东西都是以其 裸机思维不是说一辈子坚持用裸机开发,而是以一种追本溯源的心态去学习、解构所有的计算机基础模型:既能正确的理解同类的工具(比如一堆RTOS,什么时候选谁,如何快速找到本质相同的部分设计抽象层等等),也能正确的发挥对应工具的最大功用 我如愿以偿的成为一个架构师——既知道如何有效的使用各类RTOS,也知道必要的时候如何从零构建一个协议栈——最近的arm-2d就是我的一个作品。

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    为什么航天器、导弹喜欢用单片机,而不是嵌入式系统?

    这篇文章我们就来聊一下关于单片机与嵌入式、操作系统与 RTOS 之间的那些事!通过这篇文章,让你操作系统的实时性有一个系统、全面的理解!? RTOS 实时操作系统(RTOS),又称即时操作系统,它会按照排序运行、管理系统资源,并为开发应用程序提供一致的基础。 五、RTOS 的优势 上面已经说到,Linux 桌面系统的主要目标是吞吐量,在单位时间内执行更多的代码。 在单片机开发中,一般有 2 种编程模型:基于状态机(裸跑),基于 RTOS。? 如果基于 RTOS,主要利用的就是任务调度,实现真正的硬实时。

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    看过来:用32位处理器与8位处理器做开发,有哪些不同?

    第一,实时多任务操作系统(RTOS)引入32位嵌入式系统由于32位CPU的资源丰富,指令集相对庞大,而且,系统软件比较复杂,所以,通常在开发时要选用相应的RTOS来对应用软件中的各个任务进行调度。 当然,RTOS的引入,也将给嵌入式开发商带来软件的模块化和可移植化等好处,为软件的工程化管理做好准备。 目前,商用的RTOS比较多,如Linux、Nucleus、WinCE、VxWorkx等。用户可根据系统的技术要求和商业要求,选择合适的一种。另外,要选择相应的编译工具和调试环境。 其调试环境除具有丰富的调试功能,良好的调试界面外,还应该能够“认识”各种不同类型的RTOS。这样,用户在进行基于RTOS的软件调试时,能够直接对各种任务进行操作。 注意在选用RTOS时,增加该工具环境。

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    与Thomas Gleixner对谈实时Linux内核补丁集

    JP:传统上,当我想到 RTOS 时,我想到的是基于封闭系统的遗留解决方案。为什么我们有一个开源的替代品是必要的?TG:实时操作系统的领域非常广泛,而且在很多情况下非常专门。 正如我在“什么是实时”的问题上提到的,某些应用程序场景需要完全验证的 RTOS,通常根据特定于应用程序领域的标准和法规。 除此之外,许多 RTOS 被限制在适合目标应用程序领域的特定类别的 CPU 设备中。其中许多都提供了需要特殊工具和专业知识的专用应用程序编程接口。 在支持实时的 Linux 内核上开发实时应用程序与在 Linux 上开发非实时应用程序没有太大的区别,除了要仔细选择可以利用的系统接口和应该避免的编程模式之外,但这对于一般独立于 RTOS 的实时应用程序编程来说是正确的 其背后的原因是,大型多处理器系统已成为一种商品,并且在各种应用空间(例如,辅助自动驾驶或机器人技术)中需要更复杂的实时系统,这需要比大多数经过验证的专业 RTOS 可以提供更灵活和可扩展的 RTOS 方法

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    “出圈”易开发的智能86盒有多牛?

    RTOS操作系统代表芯片:ESP32芯片特点:成本低、连接丰富、自带wifi和蓝牙功能方案优点:成本优、开发相对简单Linux操作系统代表芯片:Sigmastar SSD201202D芯片特点:支持图形加速 ,内置DDR方案优点:相较于RTOS开发出更多特效、性价比高Android操作系统代表芯片:瑞芯微PX30全志A133芯片特点:性能强大方案优点:开发简单,通用性强、生态强大基于这三个方案,可以在启明云端的

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    嵌入式编程中使用qemu能够做什么?

    1.前言2.嵌入式的裸机或RTOS编程3.利用qemu网络编程研究4.嵌入式图形开发5.进行嵌入式Linux的开发6.小结1.前言嵌入式开发的过程中,很多时间都是要和硬件设备打交道,通过程序控制硬件的具体行为 在进行rtos的开发过程中,经常会采用qemu作为调试工具,进行龙芯、树莓派、riscv相关的开发和验证工作。 5.进行嵌入式Linux的开发进行Linux开发工作,如果深入去学习某一个设备的开发,当然少不了不断的对Linux的内核部分进行编译和下载,这是一个十分耗时的工作,如果只是进行应用程序的开发,可能感觉不到许多的差别 ,但是一旦涉及到Linux内核的分析,频繁的下载也会浪费大量的时间。 从分析linux的loader,分析Linux的驱动框架,内存管理,多核管理等等,都能够非常方便进行调试工作。在实际硬件设备没有稳定之前,对软件项目进行评估,qemu是非常好用的工具。

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    物联网时代的嵌入式开发平台

    因此,在物联网时代,RTOS成了必须品,裸机C语言平台,必然会被RTOS环境所替代。 API,即使是一些老牌的商业RTOS也是如此,这里我就不点名了。 没有IO体系的RTOS也就罢了,那些有IO体系的RTOS,为啥要在API前加个xxx呢?你知道加上那个xxx,会给用户添加多少麻烦吗? IoT时代,许多嵌入式软件工程师,原来可能是Windows或者Linux下编程的,他们熟悉c标准函数;嵌入式设备网络化、应用程序通用化的倾向,许多IoT开发会涉及到开源软件或者第三方库,这些开源软件或者库 答案恐怕是否定的,即使有些非常知名的RTOS,也是如此,有许多RTOS,充其量是一个调度器。

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    谈一谈国产物联网操作系统rt-thread

    01—初次接触rt-thread 2017年以前,对于rtos最多接触到的还是ucos,freertos之类的实时操作系统。当时公司使用的是君正x1000硬件。 君正x1000官网上提供的是Linux版本的。由于Linux的启动速度慢,系统庞大。所以看到rt-thread的bsp包中有支持x1000平台,所以对这个系统进行一段时间的探究。 还有就是如果之前有过Linux代码编写经验的工程师,基本上上手很快,代码风格完全的一致。所以从Linux转到做物联网,学习rt-thread是一个不错的选择。 02— rt-thread的发展过程 2017年可以说是rt-thread的转折点,将国产rtos操作改为国产物联网操作系统。针对点变成了物联网操作系统。 针对IOT方向,做了很多事情,首先的网络框架的重点推进,然后完善env工具使用,使得裁剪内核可以像Linux那样在图形化界面中进行操作。这样和Linux操作方式基本上一致。

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    FreeRTOS介绍与源码结构分析

    相比于计算机中用到的Windows,MacOS,Linux等操作系统,实时操作系统(RTOS)是一种轻量级的操作系统,适用于嵌入式硬件中,用于解决单片机类裸机轮询方式在处理多个任务时的实时性不高的问题。 什么是RTOS?实时操作系统(RTOS)的主要特点是可以实现多任务,与多任务系统相对的是裸机系统。

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    韦东山鸿蒙移植02_必备基础知识

    1.1 单片机相关的知识 栈的作用 加载地址、链接地址 重定位 几个简单的硬件知识 串口定时器 中断的概念 1.2 Linux操作相关的知识Linux常用命令简单的脚本:脚本就是把命令写在一个文件里MakefileGCC 直接读写寄存器使用库函数在RTOS中,本质也是去读写寄存器,但是需要有统一的驱动程序框架。 所以:RTOS驱动 = 驱动框架 + 硬件操作2.1 以点灯为例2.1.1 硬件原理? Android是Linux操作系统上的一套操作系统Android通过Linux来访问硬件,本质还是Linux驱动一般的C程序、C++程序,可以直接调用openreadwrite等函数使用java编写的程序要访问 肯定有一个管理软件,或称为服务软件APP自行构造自己的界面,提交给显示显示服务软件显示服务软件:根据多个APP的前后层次,合并最终的显示图像再调用驱动程序显示出来2.2.4 鸿蒙怎么操作LCD鸿蒙支持Liteos、Linux 务软件:根据多个APP的前后层次,合并最终的显示图像再调用驱动程序显示出来2.2.4 鸿蒙怎么操作LCD鸿蒙支持Liteos、Linux内核,在内核之上怎么去为多个APP管理唯一的显示设备?

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    rt-thread系统裁剪指南

    01为什么要进行系统裁剪在设计嵌入式RTOS系统逻辑时,我们往往希望系统简洁并且代码可控,这样我们做方案时心里才有底。下面我们来从原理层面和实现层面上讲一下rt-thread裁剪相关的知识。 对于Linux来说,系统裁剪就是将不必要的组件或者外设和Linux中的工具去掉,减少系统功能,在uboot中也需要裁剪,合理设计必须初始化的外设,合理算出Linux kernel大小,然后进行跳转。 另外就是业务逻辑的设计了,裁剪的目的一方是缩减固件体积,另外一方面也是加快系统的启动速度,所以要充分考虑驱动初始化的流程,在RTOS设计中,多采用设备并行初始化。 完整版的 RT-Thread 与其他很多RTOS 如 FreeRTOS、uCOS 的主要区别之一是,它不仅仅是一个实时内核,还具备丰富的中间层组件,如下图所示:? 对于RT-Thread中,比较关心的是ROM资源以及RAM资源,所以在设计之初,首先评估资源是否合理去跑一个rtos

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      腾讯物联网终端操作系统(TencentOS tiny)是腾讯面向物联网领域开发的实时操作系统,具有低功耗,低资源占用,模块化,安全可靠等特点,可有效提升物联网终端产品开发效率。TencentOS tiny 提供精简的 RTOS 内核,内核组件可裁剪可配置,可快速移植到多种主流 MCU 及模组芯片上……

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