• Provide environment for co-kernel real-time drivers
版权声明：本文主要内容基于“北京盟通科技有限公司”授权提供的文件，由“创龙科技”进行整理得出。感谢“盟通科技”的慷慨支持，让更多人了解Linux系统的“实时拓展”选择知识。
xenomai是linux实时改造的重要方案之一，下面给出其具体的安装以及Ubuntu内核编译过程。
前 言：创龙科技已基于IMX8、ZYNQ、AM5728、AM5708、AM437x、AM335x、T3/A40i等平台提供了开源EtherCAT主站IgH案例。本文档主要演示TLIMX8-EVM评估板基于IgH EtherCAT控制伺服电机方法。如需其他平台相关资料，请与我们联系。
1.PREEMPT-RT：PREEMPT-RT是一个基于Linux内核的实时补丁，也被称为Real-Time（RT）补丁。它通过增加内核的可抢占性，使得Linux内核能够实现实时性能。PREEMPT-RT补丁提供了可配置的实时选项，可以根据应用程序的需求进行调整。这个版本跟内核的版本匹配很细致，几乎每一个内核的小版本都有配套的补丁。
根据冗余空间机器人的拓扑形式，建立其运动学方程，进而可以得到各个部分之间的位置关系、速度关系以及加速度关系。基座的运动将会引起机械臂末端的位置和姿态的变化，由于空间机器人在自由漂浮状态系下的动量守恒，任意时刻基座的动量和机械臂的动量可以表示成一阶微分形式，进而，基座的运动关系可以表示为机械臂的各个关节角度的表达式。
image.png image.png 1 firstly we give the function: /* realtime_thread1----------------------------->----------+ * => get socket | * => bind socket to port "xddp-demo | * => read traf
对于开发EtherCAT Master，并不需要特殊的硬件，唯一要求简单的难以置信：一个以太网端口。实现 EtherCAT主站接口既可以使用板载以太网控制器，也可以使用成本低廉的标准网卡，无需专 用的接口卡。这意味着，EtherCAT 主站设备仅使用标准的网卡就可以实现硬实时网络解决方案。
人工智能 (AI) 和物联网 (IoT) 正在快速全面改变人、设备和数据交互的方式，这种变化的速度是呈指数级的。开发者/企业需要快速了解最新技术，把握构建创新/开源生态系统的重要节点。 为协助开发者/企业进一步推动英特尔AI/IoT技术在相关领域应用和创新，英特尔联合SDNLAB推出了“开发样机申请计划”，该计划旨在促进英特尔AI及IoT相关开源的软件在IA（Intel Architecture）架构上有更好的性能表现和应用体验。该活动申请面向国内软件开发商、系统集成商、行业最终用户、算法提供商以及解决方案
https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM
作者简介：李庆，紫金山实验室未来网络研究中心研究员，主要研究方向为时间敏感网络（TSN）、软件定义网络（SDN）等。 TSN（Time-Sensitive Networking）是由IEEE 802制定的一套网络标准，它不是全新的技术，而是对现有以太网网络技术的改进。根据TSN一系列的标准，可以将TSN总结为四大核心功能：时钟同步、流量整形（调度）、资源管理和可靠性，用于提供更可靠的、低延迟、低抖动的数据传输服务。2012年，IEEE TSN工作组成立，专门负责TSN标准的制定。 TSN的技术趋于成熟，行业
The exercises are based onXenomai 3using theAlchemy API.The example program below creates and starts a task, see also the task management services of the Alchemy API. The codes are
之所以叫做完全公平，是因为操作系统以每个线程占用 CPU 的比率来进行动态的计算，操作系统希望每一个进程都能够平均的使用 CPU 这个资源，雨露均沾。
如今，许多工业自动化应用对于延迟的要求非常严格，以满足实时数据传输的需求。但是，现有的大部分自动化控制解决方案都是基于传统的以太网实现的，而且各大厂商还研发了一些附加的技术机制，从而导致了很多协议都不兼容。
我们在Linux中使用自带的gcc和g++编译器进行编译的程序是针对X86架构的。而我们开发板大多都是ARM或者其他架构的开发板，我们就需要编译出针对其他架构的程序。
centos系统内核如何升级，有些小伙伴在使用centos系统时可能会遇到网卡不能使用，亮度不能调节，触摸板不能识别，等等问题，这些都是内核版本过低而导致，只需要把内核升级一下就可以， 下面为大家分享一下centos系统内核升级方法。
arm-none-linux-gnueabi-gcc是 Codesourcery 公司（目前已经被Mentor收购）基于GCC推出的的ARM交叉编译工具。可用于交叉编译ARM系统中所有环节的代码，包括裸机程序、u-boot、Linux kernel、filesystem和App应用程序。使用时，按照主机平台，可以下载以下任一版本中的一个，结果是一样的：
本文是为那些没有接触过Linux系统的人写的。了解Linux系统对于一个技术来人员可谓是必须的（即便不是和计算机直接相关的），而对于广大普通用户而言，只了解Windows虽然已经足够，不过来了解一下Linux这个系统我想还是有益处的（虽然很难立马显现）。 下面我就用一问一答的简单形式带大家初步了解Linux是什么： Q：用一句话概括Linux？ A : linux是一个操作系统，就和windows一样。 要了解linux，请先了解开放源代码运动。这是由理查德·斯托曼先生在上世纪80年代发起的一项运动。其主要
本文是为那些没有接触过Linux系统的人写的。了解Linux系统对于一个技术来人员可谓是必须的（即便不是和计算机直接相关的），而对于广大普通用户而言，只了解Windows虽然已经足够，不过来了解一下Linux这个系统我想还是有益处的（虽然很难立马显现）。
Linux服务（Linux services）对于每个应用Linux的用户来说都很重要。关闭不需要的服务，可以让Linux运行的更高效，但并不是所有的Linux服务都可以关闭。今天安装了一次CentOs Linux，发现Linux启动的时候启动了好多服务，大部分都不知道是干什么的。因此着重了解了一下那些Linux服务（Linux services）可以关闭，那些Linux服务（Linux services）不能随意关闭。 在关闭Linux服务之前，需要了解一些概念： 什么是Linux服务/后台进程（Linu
Oracle 11g RAC中，发现oc4j以及gsd服务都处于offline状态，这是Oracle 11g RAC默认情形。即便如此，并不影响数据库的使用，因为 oc4j 是用于WLM 的一个资源, WLM在 11.2.0.2 才可用。GSD则是用于支持dbca,srvctl,oem等的交互工具。本文描述将这两个服务切换到online。
状态为 deinstall 即已经卸载，如果觉得看着不舒服的话可以使用 purge 连配置文件里一起彻底删除，清理内核列表
有些小伙伴在使用Linux系统时可能会遇到网卡不能使用，亮度不能调节，触摸板不能识别，等等问题，这些都是内核版本过低而导致，只需要把内核升级一下就可以， 下面为大家分享一下Linux系统内核升级方法。
1991 年的 8 月 25 日，来自芬兰赫尔辛基大学的 Linus Torvalds 用 Minix 操作平台建立了一个新的操作系统内核，并把它发回 Minix Usenet 新闻组。此时，年仅 21 岁的大学生 Linus 不会意识到，自己当做兴趣爱好开发的一个小项目会在 29 年后发展成统治世界的庞大操作系统内核。
当Linux在1991年8月25日诞生时，它不过是当时21岁的Linus Torvalds的一个爱好。今天，Linux社区估计有超过8600万的强大用户。
需要分别清楚header和image，可以直接用apt-get remove来清除。
Linux 与 Linux 内核其实是不一样的，关于这个问题，我在之前的一篇文章中讲过（《Linux，Unix，GNU 到底有什么样的渊源？》）。Linux 的内核是由 Linus Torvalds 在1991年首次编写。它是操作系统的核心，包括设备驱动、文件系统、进程管理、网络通信等。但是操作系统光有内核，用户是没有办法操作的，所以很多厂商和 Linux 社区就在内核之上开发了很多工具，比如我们常用的 GNome桌面，FireFox浏览器、GIMP 图片编辑器等等。Linux 内核和这些应用一起打包后就被称作 Linux 发行版本。Linux 有很多的发行版本，我在之前的文章中（《这么多Linux版本，你究竟该怎么选择？》），对不同的版本做过比较。
操作系统堪称是IT皇冠上的明珠，Linux阅码场专注Linux操作系统内核研究, 它的文章云集了国内众多知名企业一线工程师的心得，畅销著作有《linux设备驱动开发详解 》等。
在现在的生活，生产，研究等领域，Linux已经无所不在，从我们使用的手机，车载设备，到服务器，桌面电脑等，Linux已经成为这个世界方方面面的基石。尤其对于参与技术有关工作的你学习Linux是必须的，那么，该如何有效的学习呢？Linux从诞生至今，已经是一个非常庞大且复杂的系统，下图是Linux系统代码行数的统计（参考linuxcounter）：
此文在网络社区搜集，如果有侵权，请联系本人删除！ 在1991年的八月，网络上出现了一篇以此为开篇话语的帖子——这是一个芬兰的名为Linus Torvalds的大学生为自己开始写作一个类似minix，可运行在386上的操作系统寻找志同道合的合作伙伴。1991年10月5日，LinusTorvalds在新闻组comp.os.minix发布了大约有一万行代码的Linux v0.01版本。到了1992年，大约有1000人在使用Linux，值得一提的是，他们基本上都属于真正意义上的hacker。1993年，大约有100
种基础构件，包括队列、交换器、绑定、虚拟主机等，他们组成了AMQP协议消息通信的基础，而这些构件以元数据的形式存在
随着android的大热，基于linux的开发也更热了。linux的开发包括driver的开发以及应用程序的开发。 由于我们习惯了windows，在开始使用linux的时候可能感觉很茫然，不知道如何下手。这里就介绍下过来者的一些经验。 学会使用linux 要学习linux，首先你得会使用linux。从安装linux操作系统开始吧。记得当初我把主流的linux发行版本都折腾过，redhat，ubuntu， Fedora，archlinux opensuse等等。学会使用linux包括会使用linux进行日
1.为啥我们要学习Linux? 我们干嘛要学习Linux? Linux能给我们带来什么价值呢? Linux给我的感觉就是稳定,免费,性能好. 稳定，体现在哪里？我们使用PC机，安装的操作系统一般是wi
与 Microsoft Windows 和 Apple macOS 不同，Linux 有数千种变体，受到全球社区和企业的支持。这些版本称为发行版，它们为你提供的选项远多于其他操作系统。
Linux一直是很多人入行IT的首选，无论是从入行难度还是职业寿命来说，Linux运维都比开发有着更大的优势。为了得到高薪工作，很多人在Linux学习过程中付出了非常大的努力，最终也得到了不错的收获。到了2018年，Linux的优势还有这么大吗？今天我们就带大家来了解一下。
Linux操作系统是开源的、免费的、高效的操作系统，在信息安全领域中得到了广泛的应用。然而，在选择Linux版本时，我们需要考虑许多因素，如安全性、稳定性、易用性、兼容性等。本文将分析Linux操作系统的版本选择，重点突出Kali Linux版本对信息安全的优势，并分析CentOS停止更新的危害。
文 | 糖豆 图 | 来源网络 糖豆贴心提醒，本文阅读时间6分钟，文末有秘密！ Linux cat命令 cat 命令用于连接文件并打印到标准输出设备上。 Linux chattr命令 Linux chattr命令用于改变文件属性。 Linux chgrp命令 Linux chgrp命令用于变更文件或目录的所属群组。 在UNIX系统家族里，文件或目录权限的掌控以拥有者及所属群组来管理。您可以使用chgrp指令去变更文件与目录的所属群组，设置方式采用群组名称或群组识别码皆可。 Linux chmo
十多年来，我一直是 Linux 桌面端的忠实拥护者，在桌面和服务器使用平台选择时，Linux 始终是我的第一顺位。虽然我很热爱 Linux，但是也不得不承认 Linux 在桌面端的表现并不是那么理想。
今日，Linux基金会在Twitter上发布推文宣布，其小企鹅的标志“Tux”已经30周岁了，还为其设计了一系列的庆祝海报，以便大家转发分享。
Linux 是最受欢迎的操作系统之一，用户群快速增长。超过 600 个 Linux 发行版可用于满足各种用户需求。此外，世界上最快的超级计算机包含Linux，超过10万台Web服务器也在Linux上。Linux的巨大普及和重要性证明了它是现代技术的重要组成部分。
Linux是自由软件和开放源代码软件发展中最著名的例子。只要遵循GNU通用公共许可证，任何个人和机构都可以自由地使用Linux的所有底层源代码，也可以自由地修改和再发布。随着Linux操作系统飞速发展，各种集成在Linux上的开源软件和实用工具也得到了应用和普及，因此，Linux也成为了开源软件的代名词
许多人认为 10 月 5 日是 Linux Kernel 的周年纪念日，因为这是 Linux 项目在 1991 年首次对外公开发布的时间。
对于很多初学者来说,linux的入门都是非常的困难的,有的人看到一大堆命令就头痛,今天小编就和大家讲述下我学Linux的过程。
许多人认为10月5日是 Linux 系统的周年纪念日，因为这是 Linux 在1991年首次对外公布的时间。不过，你可能不知道的是，早在1991年8月25日，当年还是大学生的 Linus Torvalds 就向 comp.os.minix 新闻组的人透露了由于“业余爱好”他正在研究操作系统的消息。因此，该时间也被许多爱好者视为 Linux 的真正诞生日期。
在使用openstack的过程中，我们经常会添加好几台计算节点来部署虚拟机，在后续使用中由于某些原因，一些计算节点出现了问题，需要将这些出了问题的计算节点从openstack的控制节点中踢出去！但是很多时候，在删除计算节点的时候由于删除不彻底而导致了后面使用openstack出现了诸多问题。 下面记录了在openstack中彻底删除计算节点linux-node2.openstack的操作： 在控制节点上操作 查看计算节点 [root@linux-node1 src]# openstack host list
从最近的统计数据可以看到，全球大量数据中心的服务器已经开始向基于 Linux Server 平台转移。相较 Windows Server 而言，Linux Server 提供了更多优势。包括 Google、Twitter、Facebook 和 Amazon 在内的诸多国际互联网巨头，都在基于 Linux Server 的服务器上运转他们的服务。
许多人认为 10 月 5 日是 Linux 系统的周年纪念日，因为这是 Linux 在 1991 年首次对外公布的时间。不过，你可能不知道的是，早在 1991 年 8 月 25 日，当年还是大学生的 Linus Torvalds 就向 comp.os.minix 新闻组的人透露了由于 “业余爱好” 他正在研究操作系统的消息。因此，该时间也被许多爱好者视为 Linux 的真正诞生日期。
喜欢折腾的同学，会豪气如何升级 Debian Stretch 的内核到新版。遗憾的是现在能搜到的升级 Debian Linux 内核的文章多数是使用Ubuntu的deb安装包，其实这样装上去是有问题，常见的问题是，总会提示需要 apt --fix-broken install 。
sed命令是利用脚本来处理文本文件，可依照脚本的指令来处理、编辑文本文件，主要用来自动编辑一个或多个文件、简化对文件的反复操作、编写转换程序等。
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