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    以太网不可用于机器人控制?来看看我们的测试结果

    以太网是世界上最普及的通信标准。然而,由于其假定的非确定性行为,很少应用在机器人上。在本文中,我们将展示以太网的确定性一面,它可以为机器人通信提供灵活可靠的解决方案。 用于控制机器人系统的网络拓扑和流量模式跟传统网络又很大的不同,后者专注于大型、自组织网络。下面,我们介绍了一些测试和基准测试的结果,涉及超过1亿个传输数据包。在我们的所有测试过程中,没有丢弃或接收无序的数据包。由于文章比较长,我们将分多篇发布。 __技术背景__ 机器人工程师在考虑实时控制技术时,主要关注点之一是延迟的可预测性。最坏的情况

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    CentOS下使用TUN/TAP虚拟网卡的基本教程

    在计算机网络中,TUN与TAP是操作系统内核中的虚拟网络设备。不同于普通靠硬件网路板卡实现的设备,这些虚拟的网络设备全部用软件实现,并向运行于操作系统上的软件提供与硬件的网络设备完全相同的功能。 TAP 等同于一个以太网设备,它操作第二层数据包如以太网数据帧。TUN模拟了网络层设备,操作第三层数据包比如IP数据封包。 操作系统通过TUN/TAP设备向绑定该设备的用户空间的程序发送数据,反之,用户空间的程序也可以像操作硬件网络设备那样,通过TUN/TAP设备发送数据。在后种情况下,TUN/TAP设备向操作系统的网络栈投递(或“注入”)数据包,从而模拟从外部接受数据的过程。 服务器如果拥有TUN/TAP模块,就可以开启VPN代理功能。 虚拟网卡TUN/TAP 驱动程序设计原理:

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    业界第一个真正意义上开源100 Gbps NIC Corundum介绍

    来源:内容由「网络交换FPGA」编译自「FCCM2020」,谢谢。FCCM2020在5月4日开始线上举行,对外免费。我们有幸聆听了其中一个有关100G开源NIC的介绍,我们对该文章进行了翻译,并对其中的开源代码进行了分析并恢复出基于VCU118的工程,通过实际测试感受到了第一款真正意义上的100G开源NIC的强大(很多100G的开源都是基于HLS等非HDL语言,尽管可以转化成HDL,但电路架构参考意义已经不大)。开源Verilog代码中每个.v文件都是所有的组合和时序分别用一个always模块描述,代码中高位宽分段处理方式,多级流水的架构等很多地方都是非常值得借鉴和学习的地方。我们认为,github是一个宝库。我觉得现在的研究生培养质量的评价其实就可以看开源项目的参与程度,这完全能反应出一个学生的自学能力和独立研究的能力。而一个科研工作者,尤其是搞工程或应用基础研究的,如果没有做出来一两个星数100以上的开源项目,就不算成功。欢迎感兴趣的同学一起交流讨论。以下先附上本次会议的视频

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