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GPU功耗管理方式介绍(Linux)

Management PCI-Express Runtime D3 (RTD3) Power Management是一种用于管理PCI-Express设备的低功耗模式的技术RTD3是一种睡眠状态,当PCI-Express设备处于空闲状态时,可以将其置于低功耗模式,以减少能源消耗和热量产生。英伟达™(NVIDIA®)图形处理器有许多省电机制。其中一些机制会降低芯片不同部分的时钟和电压,在某些情况下还会完全关闭芯片部分的时钟或电源,但不会影响功能或继续运行,只是速度较慢。然而,英伟达™(NVIDIA®)GPU 的最低能耗状态需要关闭整个芯片的电源,通常是通过调用 ACPI 来实现。这显然会影响功能。在关机状态下,GPU 无法运行任何功能。必须注意的是,只有在 GPU 上没有运行任何工作负载的情况下才能进入这种状态,而且在试图开始工作或进行任何内存映射 I/O (MMIO) 访问之前,必须先重新开启 GPU 并恢复任何必要的状态。

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蓝桥ROS机器人之STDR沿墙跑

机器人可以像沿着路径那样沿着墙行进。和路径一样,墙也为机器人提供了导航方向。这种方法的好处在于不用画任何路线或放置带子。根据机器人的设计,甚至可以绕过小的障碍物(门墙的距离。不需要和墙壁有物理上的接触。在典型的非接触系统中,通常还要用两个传感器判断机器人是否与墙平行。   (1)非接触式,无源传感器:采用无源传感器,例如用霍尔效应开关来判断与固定的墙壁的距离。在使用霍尔效应开关的情况下,可以将一根通有低压交流电流的电线安装在护壁板或墙上。当机器人靠近时传感器会收到交流电产生的感应磁场。或者,如果护壁板是金属做的,霍尔效应开关(当在板的反面装一块小磁铁时)能够探测到接近了墙壁。   (2)“软接触”:机器人采用柔软的材料通过机械手段探测与墙接触。比如说,把一个很轻的橡胶轮当作“墙上滚轴”,如下图所示。软接触的好处是由于采用塑性或柔软的介质,能减少或消除机械失误。在上述情况下,当机器人遇到墙时,就会启动一个控制程序以便沿着墙到达目的地。在一个简单的接触系统中,机器人可能在接触墙壁之后退回一点,然后再向着墙绕一个大的弧线。这个过程不断重复,最后的作用就是让机器人“沿着墙壁行进”。   对于其他方法,优先采用的方式是让机器人维持与墙壁的适当距离。一旦邻近的墙壁丢失了,就进入“寻找墙壁”模式。这将使机器人以弧线朝着预期的墙的方向行进。一旦接触后,便稍微地改变路线开始一个新的弧线。典型的运动形式可参看下图。

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