模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）作为一种先进的控制策略，因其在处理多变量系统、非线性系统以及约束条件下的优越性能，被广泛应用于车辆横向控制领域。 2....模型预测控制（MPC） 2.1 基础知识 二次规划（Quadratic Programming, QP）是数学优化中的一个重要分支，它涉及寻找一个使得二次函数达到最小值的变量向量的优化问题。...2.2 MPC 的整体流程 模型预测控制是一种先进的控制策略，它基于系统模型来预测未来的系统行为，并在此基础上优化控制输入。...MPC 的核心思想是在每一个控制迭代中，解决一个有限时间范围内的优化问题，以实现对系统未来行为的预测和控制。...考虑到系统的不确定性、测量误差等因素，在实际的控制应用中，通常会选取预测区间内最优控制序列的第一项作为当前时刻的控制输入。 MPC 的基本步骤包括： 系统模型：建立一个描述系统动态行为的数学模型。
内容如下： /var/lib/jenkins/：默认的JENKINS_HOME。...jenkins”，把java路径加上： 开机启动 chkconfig jenkins on 4.密码忘记 修改 JENKINS_HOME/users/user.conf user.conf 就是忘记密码对应的用户...针对 yum install jenkins 安装的Jenkins，它的HOME目录位于 /var/lib/jenkins/ 下面 修改 #jbcrypt:$2a$10$QqzUz7kc8U8wkc5vexlxnuw5umudQj7A....0NmuZPrGMaq3qaV5m7hi 为 #jbcrypt:$2a$10$DdaWzN64JgUtLdvxWIflcuQu2fgrrMSAMabF5TSrGK5nXitqK9ZMS 后者是111111的hash
这个值是对正在运行或者等待磁盘 I/O 操作的任务数目的一个考量。它基本上是告诉你过去的一段时间，系统有多忙？...第二行包括以下信息： USER - 登录用户名 TTY - 登录用户使用的终端名称 FROM - 来自登录用户的主机名或者 IP LOGIN@ - 用户登录时间 IDLE - 从用户上次和终端交互到现在的时间...，即空闲时间 JCPU - 依附于 tty 的所有进程的使用时间 PCPU - 用户当前进程的使用时间。...当前进程名称显示在 WHAT WHAT - 用户当前进程和选项、参数 这个命令然后列出所有登录用户，以及他们的相关信息。 如果把一个或者多个用户名作为参数传递给w，输出将会仅仅提供这些用户的信息。...默认这一列是否展示出来，都依赖于你所使用的 Linux 发行版。
MPC 软件包包含一个任意高精度，且舍入正确的复数算术库。...安装 MPC 解压软件包： cd /sources tar xf mpc-1.2.1.tar.gz cd mpc-1.2.1 编译、检查并安装 MPC： time { ..../configure --prefix=/usr \ --disable-static \ --docdir=/usr/share/doc/mpc-...1.2.1 && make && make html && make check && make install && make install-html;} 安装完成后清理工作： cd .. rm -rf mpc...-1.2.1 ---- 本次分享到此结束啦~ 如果觉得文章对你有帮助，点赞、收藏、关注、评论，一键四连支持，你的支持就是我创作最大的动力。
1.首先要查看一下CentOS的版本： cat /etc/redhat-release 我们安装最好用root用户来安装，避免一些问题发生。...如果已安装这些程序，请卸载它们以及相关的依赖项。...\ lvm2 6.使用以下命令来设置稳定的存储库 sudo yum-config-manager --add-repo http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux...命令行运行docker命令的时候，需要本机有 Docker 服务。...用下面的命令启动 systemctl start docker 10.安装完成后，运行下面的命令，验证是否安装成功 docker version 或者 docker info 补充一下1.如果想设置开机自启可以
step7:安装,将redis的命令安装到/usr/local/bin/⽬录 sudo make install step8:安装完成后，我们进入目录/usr/local/bin中查看
interface eth0 lvs_sync_daemon_inteface eth0 #这个默认没有，相当于心跳线接口，DR模式用的和上面的接口一样，也可以用机器上的其他网卡eth1...virtual_router_id 51 #虚拟路由标识，同一个vrrp_instance的MASTER和BACKUP的vitrual_router_id 是一致的。...前些日子安装给虚拟机安装了keepalived+lvs,达到了高可用的负载均衡，但是今天再启用的时候发现keepalived不正常，通过 /var/log/messages 查看系统日志发现狂刷IPVS...很纠结，于是上网查，发现有的人也出现了类似这样的问题，原因是ip_vs模块系统默认没有自动加载，可以通过lsmod | grep ip_vs 命令查看一下，如果没有任何输出则表示ip_vs模块并没有被内核加载...，那必须手动加载一下：modprobe ip_vs，modprobe ip_vs_wrr，然后再查看系统日志发现keepalived已经正常工作了。
在系统无法启动，或者分区无法被挂载的情况下，你可以使用fsck命令去修复损坏的文件系统。 在这篇文章中，我们将会讨论fsck命令....fsck命令式一些列 linux 文件系统检测的封装，根据文件系统类型不同，它可以接受不同的选项。 对于指定的检测，请检查手册，获取更多信息。...02.卸载设备： sudo umount /dev/sdc1 03.运行 fsck 来修复文件系统: sudo fsck -p /dev/sdc1 -p选项告诉fsck，可以不需要用户介入的情况下，安全自动修复任何问题...在启动时检测文件系统 在大部分 Linux 版本系统中，fsck在以下情况下会在系统启动时自动检测文件系统： 1. 文件系统被标记为"dirty” 2.系统启动了一定的次数 3....总结 fsck是一个用来检测，并修复 Linux 文件系统的命令行具。 想要了解更多关于fsck命令的信息，请参考fsck 手册，或者在终端输入man fsck查看 fsck 手册。
在嵌入式产品设计中，很多都会用到ADC模块外设，负责模拟量的采集，例如电机电流，电池电压，电机温度等，驱动层提供可配置的ADC采集功能，通道可选，触发方式可选。...加入我们使用MPC5744片子的ADC0模块以下通道来评估下ADC功能。...编译无误后，可以测试， 通过测试AD通道的电位器，计算和采集到的AD值接近，证明ADC功能没有问题，还可以优化，添加更多接口，供项目使用。 ?
特别是如果数据里包含了一笔无效交易（例如，一笔窃取转账金额，并转移至另一账户的交易）该如何？在这种情况下，诚实的全节点无法生成欺诈证明，这是由于缺乏生成欺诈证明所必需要的数据。...这种情况下的数据可用性问题指的是，如何能够验证分片1 中的数据确实可被任何想要下载或验证此数据的全节点所获取。...但是，这里的“诚实”意味着什么呢？可能有一些验证人节点“诚实但懒惰”：鉴于在大多数情况下，没有人试图作弊，因此节点可能永远都需要真正验证任何内容，而只是对任何传入的区块头进行签名。...采用Legendre PRF 的缘由主要有两点：其一，它在MPC的计算中非常高效；其二，其可确保托管比特具备更好的随机性。...可参考这篇文章[4]获取更多细节，并且，我们将会在后续的文章中给出更加深入的解释。 MPC友好性 Eth 2.0 的设计目标之一是使其对MPC友好。
我们有时在Windows编辑的文件，放到了Linux环境中，打开文件，可能发现每行结尾多了一个“^M”，导致一些在Windows下能执行的解析程序，放到了Linux中，执行就会报错，问题就出在这个"^M...在Linux中vim是无法显示\r，因为ascii中对应的不是Linux中的标准acsii字符，其实其对应的ASCII码十进制形式是13(无显示形式)，对应的八进制形式是15(显示为^M)。...对这个问题的解决可能有很多种， 1. 在Windows下使用文本工具进行转换win-->linux，例如notepad++、UltraEdit直接进行转换。 2....在Linux下，可以用dos2unix file，将文件转换格式。 3. 在Linux下，可以用cat file | tr -d "\r" > new_file，进行替换。 4....在Linux下，可以用sed 's/^M//old_file > new_file，进行替换。
1.Linux 发展出了另一种虚拟化技术：Linux 容器（Linux Containers，缩写为 LXC） 2.Linux 容器不是模拟一个完整的操作系统，而是对进程进行隔离 3.Docker 属于...Linux 容器的一种封装，提供简单易用的容器使用接口 4.Docker 是服务器----客户端架构。...在ubuntu的docker中运行ubuntu 1.docker container run -p 6666:80 -it dc86b7b90238 bash //端口映射外面的6666到内部的80...2.docker container exec -it 3ce8952ce68d bash //在运行的容器中执行命令,-i 在ubuntu的docker中运行centos 1.docker pull...centos:6 2.给运行的容器映射本地端口 1)docker commit 6e54eac36507 centos_image1//提交运行中的容器为一个镜像
/configure make make install 查看Python的版本 python –V 查看Python执行文件位置 which python 之前的Python不用卸载，新装的Python...与之不会冲突，比如安装完成之后，会有一个python2.5即是我们安装的最新版本Python。
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大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 1....Linux zip命令 压缩 zip -r filename.zip ./* // 将当前目录下的所有文件和文件夹全部压缩成 filename.zip文件 －r表示递归压缩子目录下所有文件...Linux tar命令 -c: 建立压缩档案 -x: 解压 -t: 查看内容 -j: 通过bzip2的支持进行压缩/解压，此时文件最好为*.tar.bz2 -z: 通过gzip的支持进行压缩/解压，此时文件最好为...Linux rar命令 要在Linux下处理.rar文件，需要安装RAR for Linux yum install rar 压缩 rar a filename * //将所有的文件压缩成一个rar...包，名为filename.rar 解压 unrar e filename.rar test // 将filename.rar中的所有文件解压到.
本文内容为 Linux 系统通用，各个语言实现可能稍有不同，但原理相同。 当多个进程或多个程序都想要修同一个文件的时候，如果不加控制，多进程或多程序将可能导致文件更新的丢失。...可能读取出来的数据是进程1修改前的过期数据 这种协调方式可以通过文件锁来实现。...当进程想要修改文件的时候，申请独占锁(写锁)，当进程想要读取文件数据的时候，申请共享锁(读锁)。 独占锁和独占锁、独占锁和共享锁都是互斥的。...但是共享锁和共享锁是可以共存的，这代表的是两个进程都只是要去读取数据，并不互相冲突。 文件锁：flock 和 lockf# Linux上的文件锁类型主要有两种：flock和lockf。...，即粒度更细的记录锁 flock的锁是劝告锁，lockf或fcntl可以实现强制锁。
./* -r表示递归 zip [参数] [打包后的文件名] [打包的目录路径] 解压 unzip xahot.zip 不解释 linux zip命令的基本用法是： linux zip命令参数列表：...-a 将文件转成ASCII模式 -F 尝试修复损坏的压缩文件 -h 显示帮助界面 -m 将文件压缩之后，删除源文件 -n 特定字符串 不压缩具有特定字尾字符串的文件 -o 将压缩文件内的所有文件的最新变动时间设为压缩时候的时间...-q 安静模式，在压缩的时候不显示指令的执行过程 -r 将指定的目录下的所有子目录以及文件一起处理 -S 包含系统文件和隐含文件（S是大写） -t 日期 把压缩文件的最后修改日期设为指定的日期...比如现在我的xahot目录下,我操作的zip压缩命令是 zip –q –r xahot.zip * 以上是在安静模式下进行的，而且包含系统文件和隐含文件 //////////////////////...xahot.zip解压到当前目录 unzip xahot.zip 如果出现这个提示： -bash: zip: command not found 不能执行ZIP压缩，是因为没有安装ZIP， 运行下这条安装命令即可
man命令是Linux下的帮助指令，通过man指令可以查看Linux中的指令帮助、配置文件帮助和编程帮助等信息。 语法 man(选项)(参数) 选项可有可无，但参数必须有。...选项 -a：在所有的man帮助手册中搜索； -f：等价于whatis指令，显示给定关键字的简短描述信息； -P：指定内容时使用分页程序； -M：指定man手册搜索的路径。...参数 数字：指定从哪本man手册中搜索帮助； 关键字：指定要搜索帮助的关键字。...man是按照手册的章节号的顺序进行搜索的，比如： man sleep 只会显示sleep命令的手册，如果想查看库函数sleep，就要输入：（如下所示） man 3 sleep ?
，重新启动配备一个bash（人手一个王婆） 2.Linux下的用户 3.Linux权限管理 3.1.文件访问者的分类（人） 权限本质上是限制人 ，就是能和不能的问题。...就好比，爱奇艺不会专门发公告说普通用户不能在爱奇艺上刷题 3.2文件权限的分类 3.3如何查看文件的权限 3.4如何修改权限 在Linux下：拥有者 user 简称 u...3.4.1.2Linux下文件权限的修改（八进制） 4 .权限验证 那么我们对这些权限进行验证一下 ，我们看看如果没有这些权限我们无法完成什么操作。...4.1Linux下的权限匹配机制 4.2修改文件的拥有者（chown） 格式： chown [参数] 用户名 文件名 功能：修改文件的拥有者 实例： # chown user1 f1...文件名 常用选项： -R 递归修改文件或目录的所属组 这个指令和上面的一样，进行操作的时候也需要超级权限 5.文件类型 5.1Linux下的文件后缀 window下文件类型用后缀表示
由于linux系统的稳定性，大部分的PHP服务器都被部署在linux上，而且像redis等扩展在linux能得到更好的支持，所以对于PHP程序员来说，使用linux的功底也相当重要，接下来总结一下我从一开始在...linux下安装配置linux的心得。...linux系统安装 首先是选择linux操作系统，我使用的是Cent OS 6.7 ，它类似红帽系统，简单易接触，而且开源免费。...用过小巧的virtual box，在win7下安装要改theme主题文件，辛苦装好的环境因为未知原因(兼容问题排除后，猜测是BIOS设置的问题，可参考)打不开虚拟机而放弃后，终于选择了VM，VM下安装linux...说一下要注意的地方吧：虚拟机配置选择“桥接模式”，这样，虚拟机和主机就在同一个IP段下，可以很轻松地互相访问，VM下如图: ? 然后是我们经常要遇到的问题网络配置、和虚拟之间的交互、yum配置。
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