ROS1在windows和linux下，indigo，kinetic，melodic和noetic，都能互通，不会遇到问题。 ROS2的DDS版本有差异性，dashing和foxy有不能联通情况，与micro-ros也有一些不稳定问题。安装ROS2 foxy非常简单：?? 然后在Linux下开发自己的第一个micro-ROS应用程序。（如果已经知道ROS 2，将看到这些工具已与标准ROS 2很好地集成在一起。） 在RTOS上的第一个micro-ROS应用 在本教程中，将从上一教程中为实时操作系统（RTOS）学习如何构建应用程序。 将看到如何用应用程序刷新微控制器板，以及如何从在Linux上运行ROS 2的微处理器中进行通信。（本教程介绍了micro-ROS支持的所有三个RTOS，即NuttX，FreeRTOS和Zephyr。
1 Xenomai 概述Xenomai 是RTOS-to-Linux的可移植框架实时系统框架主要包含： As co-kernel extension for patched linux As libraries for native linux including preempt-RT image.pngXenomai 1.0•2001年宣布-作为RTOS应用程序的可移植性框架•开发Linux和RTAI的ADEOS 层•与RTAI合并=> RTAI fusion Xenomai 2.0•2005年脱离RTAI –不兼容的设计目标 •从ADEOS到I-pipe层的演进（也被RTAI使用）•移植到6种架构Xenomai of Xenomai 3 Alchemy – Xenomai-own real-time API Copperplate – Library layer for building RTOS APIs extensions to hook Xenomai 3 into Linux
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那么，这个时候我们诞生了一个疑问，是不是在RTOS里面随便写代码都能满足硬实时，而在Linux里面无论怎么写代码都满足不了硬实时？我认为这2个问题的答案都是否定的。Linux为什么不硬实时? 自旋锁的优越性在于，在2个人（这2个人可能是线程与线程、中断与线程、中断与中断等）竞争一个锁的时候，避免失败的那一方切换上下文context，所以与其上下文切换，不如原地等。 Linux用户空间内存的lazy分配机制与交换swap对于喜欢在RTOS写程序的童鞋来说，Linux的世界一时半会难以理解，但是对于写Linux的童鞋来说，绝大多数的RTOS简直就是在裸奔。 所以相对于其他RTOS可能更加强调高优先级中断的确定性时延（RTOS不太特别强调机制与策略分离的概念，整个东西编译在一起的话，在中断里面放策略也未尝不可），在Linux时间里，用户空间高优先级的RT线程的确定性调度时延就显得更加 我相信你还有很多的疑惑，比如很多童鞋说，你刚才提到的Linux的一些硬实时的毛病，在RTOS里面其实也都有，我会给你一个交代。
嵌入式操作系统历史悠久、门类繁多、用途广泛，不仅包括嵌入式实时多任务操作者系统（RTOS）、开源的 Linux、机器人和路由器操作系统，还包括新型的物联网操作系统，以及边缘计算操作系统平台。 华为在嵌入式操作系统方面的起步比较早，目前已经有基于开源的 Linux 自研的高可靠、高安全与高实时性的操作系统，覆盖了公司通信产品中的各个业务。 IoT 设备大量使用 MCU，无法运行 Linux，包括翼辉信息和华为等企业推出轻量级安全容器技术，即在它们 RTOS 基础上实现容器技术，已满足物联网时代安全、实时和快速布置和管理的新的需求。 传统的移动操作系统比如 Android 和开源的 Linux 无法满足功能安全认证和强实时性的需要，传统的基于宏内核的 RTOS 无法满足系统扩展、维护和应用便捷的需要，针对 AIOT 场景的广义的嵌入式操作系统和泛 作者：何小庆，嵌入式系统知名专家、长期从事嵌入式与物联网技术、产业和教育方面工作，著有《嵌入式操作系统风云录：历史演进与物联网未来》等五本书籍和数十篇论文。
标题.jpeg Azero RTOS的“亲民”语音交互能力 实时操作系统（Real-time Operating System, RTOS）是针对有实时性要求的应用而设计的操作系统。 所谓“实时性”，就是能否在确定时间内完成指定操作与响应。实时系统的应用通常包括汽车引擎控制、轨道交通、工业机器人、飞行器控制系统、医疗、制造等。 随着物联网的普及以及新的消费电子的发展，RTOS将会进入规模化部署阶段。 6srk7u8k95ztpxgdg7laf95sh_0.jpg对RTOS的一些误解1、用了实时系统后，系统响应速度一定更快。 3sjav645769kqscicunrv22w5_0.jpg目前市面有的RTOSuCosII uCosIII --- MicriumFreeRTOSNucleus RTOS --- Mentor GraphicsRT-Linux 默认集成了信息查询、内容服务、IoT控制等200+项常用技能与服务，同时提供简单好用的语音技能开发工具和Turnkey智能产品软硬件方案，可以极大降低各行业应用集成AI时的开发难度和使用门槛，可快速应用于家电
今天跟一个工程师聊到嵌入式实时操作系统的话题，随着嵌入式实时操作系统(RTOS)越来越多的应用以及流行，如，linux, freeRTOS, uClinux, ucOSIII,MQX,等等。 要根据项目中的实际应用选择无RTOS和有RTOS的方案，切勿人云亦云。但在一些大型复杂的项目中可以使用RTOS. 如果有license需求的在商业产品中还需考虑许可的投入。 做方案时候切勿大材小用和小题大做，尽量使问题简单化，例如一个小小的烟雾检测传感器就没必要使用RTOS，但是一个带有无线通信功能的智能网络烟雾传感器可能就需要考虑使用RTOS。 使用RTOS还需考虑硬件资源是否满足，留给应用程序的是否充裕，源码的维护是否方便，尽量使用一致的编码风格。 流行的RTOS也有很多，有付费的有开源的，一定选择稳定可靠使用广泛的做为方案评估。 在使用RTOS时候一定要研究透他的源码目录结构，驱动使用，切勿模棱两可，不懂装懂。 另外友情提醒各位广大猿友，虽然你的项目种可能不会用到RTOS，但一定要学会使用1到2种RTOS以作为知识储备。
基于现有方案可以预测，后续各厂商将会寻找低成本且同时也能满足快捷开发、稳定的方案替代，越来越多中端厂商在考虑能否使用RTOS方案代替Linux方案。 Linux向RTOS方案迁移分析如上图所示的两种方案，当前方案中使用的是高端芯片，未来则会选择一些中低端甚至ARM9芯片完成智能音箱系统的开发。 从三个层面整体来看，Linux系统启动需要10秒左右，而使用RTOS方案启动时间只有一两秒。如上图，我们从四个方面做了对比。如大家所知，Linux所需的RAM、Flash是比较高的。 除了以上优势，RTOS也有生态劣势。智能音箱的操作系统更需要涉及到网络、音频相关的内容。Linux系统有成熟稳定的网络框架、音频子系统以及ffmpeg、Curl等开源软件。 欢迎将你的技术实践、踩坑与填坑经历、技术与商业创业的思考分享出来，独乐不如众乐。
这里也进一步地深入探讨了在 Zynq 上部署 Linux 的问题，如何把 Linux 与基于 PL 的部分组合起来来形成一个嵌入式系统。 比如简单的单任务操作系统、RTOS 或特制的嵌入式操作系统，如各种版本的嵌入式 Linux。不过，在做选择之前，我们应该先来考察下现有的嵌入式操作系统的类型。 大多数现代 RTOS 系统还带有一套与实时内核相辅的高层函数。这些函数可能包括 GUI、通信协议栈和一定程度上的外设管理。在一个嵌入式系统中，RTOS 控制芯片，并负责实现所需层级的响应性。 不过，其他的一些嵌入式应用系统，如果需要实现高性能，而不需要 RTOS 的那种可预期响应时间的，就会需要像 Linux 或 Android 这样的嵌入式操作系统。 和之前的情况一样，这一节会分成两个部分，一个详述各种 Linux 版本，而另 一个讲述 RTOS。21.5.1 Linux这一节介绍一些 Zynq 能用的嵌入式 Linux 操作系统和环境。
道哥的第 029 篇原创一、前言二、关于单片机与嵌入式系统之间界定1. 单片机2. 嵌入式系统3. 嵌入式 Linux 三、非实时、软实时、硬实时四、x86 Linux 系统的调度策略1. 这篇文章我们就来聊一下关于单片机与嵌入式、操作系统与 RTOS 之间的那些事！通过这篇文章，让你操作系统的实时性有一个系统、全面的理解！? 与电脑端运行的linux系统本质上是一样的，虽然经过了一些功能上的裁剪，但是本质上是一样的，主要利用 Linux 内核中的的任务调度、内存管理、硬件抽象等功能。4. 而且文档中也提出了一些注意点，例如：某些资源不能在 Xenomai 与 Linux 系统之间混用。 五、RTOS 的优势 上面已经说到，Linux 桌面系统的主要目标是吞吐量，在单位时间内执行更多的代码。
坚持裸机思维的精髓在于：更多的东西要自己深入思考，而不是无脑的单纯依赖现成的工具（比如RTOS或者Linux）。 当然，嵌入式行业的收入金字塔也不能说全然跟用什么平台无关，比如用Linux的就比做RTOS的收入更高一点——这只不过是因为Linux运行环境所需芯片资源更为丰富，能做参与的业务能承载服务内容更多，与产业中更为流行的业务模型 其次，我这里要给坚持逻辑思维的人一个明确的思路：裸机思维的本质就是要成为架构师——在你们眼中，所有平台，Linux、RTOS还有各类开源协议栈只不过是一些具有特定优点和缺点的工具；在你眼中，所有东西都是以其 当一大批老工程师成长起来的时候，整个行业是否能提供与之匹配的较高级的职位，是问题关键——我之所以说现在有机会，是因为看到中国在做产业升级，所以对应的机会因为政治经济的因素（而不是纯市场因素——纯市场因素就彻底玩完了 我如愿以偿的成为一个架构师——既知道如何有效的使用各类RTOS，也知道必要的时候如何从零构建一个协议栈——最近的arm-2d就是我的一个作品。
RTOS的概念 1.1 用人来类比单片机程序和RTOS 1.1.1 我无法一心多用1.2.2 我可以一心多用1.2 程序简单示例2. RTOS的概念1.1 用人来类比单片机程序和RTOS妈妈要一边给小孩喂饭，一边加班跟同事微信交流，怎么办？ 目前华为海思的HI3861、乐鑫的ESP32-C3等芯片，都是使用RISC-V的单片机芯片； 平头哥和全志的D1芯片，是使用RISC-V的、能运行Linux的芯片； RISC-V作为全新的架构，没有历史包袱 但是，如果你想达到如下目标，就需要先了解CPU架构：深入理解RTOS的内部实现移植RTOS解决疑难问题3. 我们要讲的内容就是：RTOS部分：怎么在单片机上，移植、使用ROTS，RTOS的内部实现CPU架构：深入理解CPU架构，才能移植RTOS、深入理解RTOS
image.png车辆利用激光和雷达数据将这些传感器感知内容与高分辨率地图进行对比进行定位。image.png无人驾驶车通过深度学习感知这个世界。 实时操作系统（RTOS）确保在给定时间内完成特定任务，实时性能是确保系统稳定性和驾驶安全性的重要要求。 image.pngApollo RTOS是Ubuntu Linux操作系统与Apollo内核相互结合的成果。原始Ubuntu系统并非实时操作系统，通过加入Apollo设计的内核，使其成为一个RTOS。
与国内大量应用的8位单片机相比，32位的嵌入式CPU有着非常大的优势，它为嵌入式设计带来丰富的硬件功能和额外的性能，使得整个嵌入式系统的升级只需通过软件的升级即可实现。 而32位处理器的开发与8位处理器的开发则有着许多明显的不同。 目前，商用的RTOS比较多，如Linux、Nucleus、WinCE、VxWorkx等。用户可根据系统的技术要求和商业要求，选择合适的一种。另外，要选择相应的编译工具和调试环境。 JTAG仿真器的一端通过JTAG连接电缆与目标板相连，另一端则与主机的调试环境相连。与主机的连接方式通常有三种。一是并口方式，一是USB口方式，另一种是网口方式。 而系统软件则是通过BSP来完成与硬件设备的握手连接。所以，BSP的性能将影响整个系统的可靠性。
我们就玩这个这套程序有良好的分层结构值得一提的是，PX4的飞控是基于NuttX打造的：https:nuttx.apache.orgdocslatest我们可以在这里学习下NuttX 是一个实时嵌入式操作系统 (RTOS 非目标：提供像 Linux 提供的那些级别的 OS 功能不是目标。为了使用更小的 MCU，小尺寸必须比广泛的功能集更重要。但标准合规性比小尺寸更重要。当然，可以通过忽略标准来生产更小的 RTOS。 想想 NuttX 是一个小型的 Linux 工作方式，功能集大大减少。高度可 扩展 从微型（8 位）到中等嵌入式（64 位）完全可扩展。 来自 Unix 和其他常见 RTOS 的其他标准 API 被用于这些标准下不可用的功能或不适合深度嵌入的 RTOS（例如fork()）的功能。 由于这种标准一致性，在其他标准操作系统（如 Linux）下开发的软件应该很容易移植到 NuttX。实时 完全可抢占；固定优先级、循环和“零星”调度。完全开放的 非限制性 Apache 许可。
当时，我与已故的 Doug Niehaus 博士合作，将我们现有的一个基于 2.4 Linux 内核的解决方案移植到 2.6 内核。 当然，这必须与所有其他正在进行的工作协调，以便在从微型嵌入式系统到超级计算机的不同用例中采用 Linux 内核。 在支持实时的 Linux 内核上开发实时应用程序与在 Linux 上开发非实时应用程序没有太大的区别，除了要仔细选择可以利用的系统接口和应该避免的编程模式之外，但这对于一般独立于 RTOS 的实时应用程序编程来说是正确的 其背后的原因是，大型多处理器系统已成为一种商品，并且在各种应用空间（例如，辅助自动驾驶或机器人技术）中需要更复杂的实时系统，这需要比大多数经过验证的专业 RTOS 可以提供更灵活和可扩展的 RTOS 方法 JP：目前开发实时 Linux 内核补丁集的系统和工具集的主要参与者是谁？TG：把它们都列出来就等于在背诵行业中的“名人录”。
如果您是具备电子工程师的基础，那么您也可以对86盒进行开发与应用，极大提高家庭空调、灯光、窗帘等等的家居产品智能度，为您提供简便的服务与科技的美感。 RTOS操作系统代表芯片：ESP32芯片特点：成本低、连接丰富、自带wifi和蓝牙功能方案优点：成本优、开发相对简单Linux操作系统代表芯片：Sigmastar SSD201202D芯片特点：支持图形加速 ，内置DDR方案优点：相较于RTOS开发出更多特效、性价比高Android操作系统代表芯片：瑞芯微PX30全志A133芯片特点：性能强大方案优点：开发简单，通用性强、生态强大基于这三个方案，可以在启明云端的
1.1 鸿蒙不是Linux，也不是安卓很多人会混淆鸿蒙跟Linux的关系。先举个例子，大家很熟悉的Windows里面含有内核，也含有UI系统，含有桌面程序，普通人可以直接使用Windows。 但是Linux仅仅是一个内核(它提供进程管理、文件系统等概念)，必须在Linux之上安装各种APP，普通人才可以使用。 基于Linux内核制作出来的完整系统有Ubuntu、debian等等，普通人可以直接使用这些完整系统。所以鸿蒙要对标的是Windows、安卓、IOS这类完整系统，而Linux只是鸿蒙支持的内核之一。 常见的内核有freeFTOS、rt-thread、UCOS，这些都属于实时操作系统(RTOS)，Linux不是实时操作系统。有了那么多操作系统，为什么还要开发Liteos-a呢？ 大多数的RTOS都是运行于MCU(单片机上)，不支持MMU(内存管理单元)，内核空间和APP空间不能隔离开，APP出错后整个系统就会崩溃；也不支持POSIX接口，这使得大量的开源软件无法直接在MCU上运行
对于Linux来说，系统裁剪就是将不必要的组件或者外设和Linux中的工具去掉，减少系统功能，在uboot中也需要裁剪，合理设计必须初始化的外设，合理算出Linux kernel大小，然后进行跳转。 另外就是业务逻辑的设计了，裁剪的目的一方是缩减固件体积，另外一方面也是加快系统的启动速度，所以要充分考虑驱动初始化的流程，在RTOS设计中，多采用设备并行初始化。 完整版的 RT-Thread 与其他很多RTOS 如 FreeRTOS、uCOS 的主要区别之一是,它不仅仅是一个实时内核,还具备丰富的中间层组件,如下图所示:? 对于RT-Thread中，比较关心的是ROM资源以及RAM资源，所以在设计之初，首先评估资源是否合理去跑一个rtos。 对于RAM 与 ROM资源比较大的场合，合理的利用每个资源也是比较好的习惯，这里首先分析一下rt-thread内存的使用与裁剪。
相比于计算机中用到的Windows，MacOS，Linux等操作系统，实时操作系统(RTOS)是一种轻量级的操作系统，适用于嵌入式硬件中，用于解决单片机类裸机轮询方式在处理多个任务时的实时性不高的问题。 什么是RTOS？实时操作系统(RTOS)的主要特点是可以实现多任务，与多任务系统相对的是裸机系统。 系统简单小巧、文件数量少、通常情况下内核占用4~9k字节空间抢占式内核代码主要由C编写，可移植性高，已实现在30多种架构的芯片上移植任务与任务，任务与中断间的通信方式包括：信号量、消息队列、事件标志组、
这些漏洞存在于标准内存分配功能中，这些功能涵盖了广泛使用的实时操作系统（RTOS），嵌入式软件开发工具包（SDK）和C标准库（libc）实现。 这些发现已通过微软安全响应中心（MSRC）和国土安全部（DHS）领导的负责人披露与供应商共享，从而使这些供应商能够调查和修补漏洞。 3、注意，微软的Azure RTOS ThreadX在其默认配置中不易受到攻击。 ? 特别是，应使用防火墙将物联网设备和OT网络与公司IT网络隔离。 ?? , Versions 2.0.1 through 4.5.3 （8）Google Cloud IoT Device SDK, Version 1.0.2 （9）Linux Zephyr RTOS, versions
腾讯物联网终端操作系统（TencentOS tiny）是腾讯面向物联网领域开发的实时操作系统，具有低功耗，低资源占用，模块化，安全可靠等特点，可有效提升物联网终端产品开发效率。TencentOS tiny 提供精简的 RTOS 内核，内核组件可裁剪可配置，可快速移植到多种主流 MCU 及模组芯片上……
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