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以太网不可用于机器人控制?来看看我们的测试结果

以太网是世界上最普及的通信标准。然而,由于其假定的非确定性行为,很少应用在机器人上。在本文中,我们将展示以太网的确定性一面,它可以为机器人通信提供灵活可靠的解决方案。 用于控制机器人系统的网络拓扑和流量模式跟传统网络又很大的不同,后者专注于大型、自组织网络。下面,我们介绍了一些测试和基准测试的结果,涉及超过1亿个传输数据包。在我们的所有测试过程中,没有丢弃或接收无序的数据包。由于文章比较长,我们将分多篇发布。 __技术背景__ 机器人工程师在考虑实时控制技术时,主要关注点之一是延迟的可预测性。最坏的情况

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【Linux】数据链路层:以太网协议

1. (1)IP提供了将数据包跨网络发送的能力,这种能力实际上是通过子网划分+目的ip+查询节点的路由表来实现的,但实际上数据包要先能够在局域网内部进行转发到目的主机,只有有了这个能力之后,数据包才能跨过一个个的局域网,最终将数据包发送到目的主机。 所以跨网络传输的本质就是跨无数个局域网内数据包转发的结果,离理解整个数据包在网络中转发的过程,我们只差理解局域网数据包转发这临门一脚了。 (2)而现在最常见的局域网通信技术就是以太网,无线LAN,令牌环网(这三种技术在数据链路层使用的都是MAC地址),早在1970年代IBM公司就发明了局域网通信技术令牌环网,但后来在1980年代,局域网通信技术进入了以太网大潮,原来提供令牌网设备的厂商多数也退出了市场,在目前的局域网种令牌环网早已江河日下,明日黄花了,等到后面进入移动设备时代时,在1990年,国外的一位博士带领自己的团队发明了无线LAN技术,也就是wifi这项技术,实现了与有线网一样快速和稳定的传输,并在1996年在美国申请了无线网技术专利。 今天学习的正是以太网技术。

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