ceres库是算法优化库 由于平时会经常用到这些库，每次找网址都觉得麻烦，特此整理记录一下 官方教程： http://www.ceres-solver.org/installation.html#...安装依赖 # CMake sudo apt-get install cmake # google-glog + gflags sudo apt-get install libgoogle-glog-dev...:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687 sudo apt-get update sudo apt-get install libsuitesparse-dev 开始安装...tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz mkdir ceres-bin cd ceres-bin cmake .....option for more information. make install 由于安装过程比较简单，这里不再赘述。
Ceres作为一个优化算法库，在许多领域中有着至关重要的作用，比如slam系统中的优化问题-集束调整BA，就可以通过Ceres去实现，官方文档地址：http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html...#bundle-adjustment 本文主要是解析ceres中的LM算法过程，参考代码地址： https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/tree/master.../internal/ceres 一、主要流程 先贴个图，LM算法的大概流程如下 可以看到，LM算法的输入为（1）雅可比矩阵J(x)；（2）残差向量f(x)；（3）待优化变量初值x0；（4）控制参数等...对应代码：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/blob/master/internal/ceres/trust_region_minimizer.cc...以及：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/blob/master/internal/ceres/levenberg_marquardt_strategy.cc
Ceres单词是指“谷神星”，之所以起这个名字是因当时高斯采用最小二乘法算出了谷神星的轨迹并被成功观测。而最小二乘法是非常经典的优化问题，故起名为Ceres。...本文将介绍Ceres基本原理和简单的使用方法。 二、基本概念 对于任何一个优化问题，我们首先需要对问题进行建模，之后采用合适的优化方法，进行求解。...所以在代码中使用Ceres进行优化时，需要包含基本内容：建模、优化、求导方法。 2.1 问题建模 对于形如 ? 问题来说， ?...2.3 求导方法 Ceres提供了三种求导方法，分别是：解析求导、数值求导与自动求导。下面以最小二乘 ? 为例解析求导Analytic Derivatives。...四、其他 Ceres库官方使用教程： http://ceres-solver.org/tutorial.html Ceres源码： https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
/configure make sudo make install 安装完成后可以在目录/usr/local/lib下看到liblog.so动态库 同样的，Google’s Ceres solver也不能安装最新版本...，否则就找不到libcere_shared.so动态库，也需要安装old version，链接为 https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver/+...refs APAP中使用的是1.6.0版本，但在我电脑上该版本无法编译，因此我安装了1.3.0版本，然后重新编译生成了mex文件 安装过程中首先需要安装依赖项，其次安装Ceres； # CMakesudo...，安装Cerestar zxf ceres-solver-1.3.0.tar.gzmkdir ceres-bincd ceres-bincmake .....libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.21’ not found，可以在bash中运行下面命令，然后重启matlab ln -sf /usr/lib/x86_64-linux-gnu
相对来说g2o来说，我个人更喜欢用Ceres，毕竟Ceres是谷歌出品，而且，谷歌的非线性优化大多是用Ceres来解决的，功能和效率应该是值得我们信任的。...Ceres提供的Ceres的Grid2D和BiCubicInterpolator联合使用可以解决上述两个问题。...对象.reset( new ceres::BiCubicInterpolator >(* Grid2D对象)) 数据一般使用vector类型以及嵌套...对于相同的数据，g2o和Ceres求解执行结果如下。从截图数据显示，Ceres优化一共进行了33次迭代，用时7秒多；g2o优化一共进行了199次迭代，用时64秒左右。...Ceres求解直接法BA执行结果截图 在公众号后台回复「DirectBA」,获取g2o和Ceres的求解代码。 本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删文。
C/C++ compiler like Visual Studio or GCC Linux 编译 Ubuntu 16.04 #准备一个空闲的机器安装: sudo apt-get update -qq...libboost-serialization-dev #安装OpenCV (必需) sudo apt-get -y install libopencv-dev #安装CGAL (必需) sudo.../VCG.git vcglib #安装Ceres (可选) sudo apt-get -y install libatlas-base-dev libsuitesparse-dev git clone...https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver ceres-solver mkdir ceres_build && cd ceres_build...#安装GLFW3 (可选) sudo apt-get -y install freeglut3-dev libglew-dev libglfw3-dev #安装OpenMVS git clone https
C++ compiler like Visual Studio or GCC ---- Linux 编译 Ubuntu 16.04 #准备一个空闲的机器安装: sudo apt-get update -...libboost-serialization-dev #安装OpenCV (必需) sudo apt-get -y install libopencv-dev #安装CGAL (必需) sudo.../VCG.git vcglib #安装Ceres (可选) sudo apt-get -y install libatlas-base-dev libsuitesparse-dev git clone...https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver ceres-solver mkdir ceres_build && cd ceres_build...，可以安装比如4.1.1版本。
下面以Ceres-Solver的1.14.0版本源码（源码链接：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases/tag/1.14.0）为例，给出用...1.internal/ceres/solver.cc文件 在求解问题时，我们调用了 ceres::Solve(options, &problem, &summary); 该函数的实现在文件internal.../ceres/solver.cc的631行中。...3.internal/ceres/program_evaluator.h文件 ProgramEvaluator类所实现的Evaluate(...)函数中，internal/ceres/program_evaluator.h...4.internal/ceres/residual_block.cc文件 residual_block->Evaluate(...)的实现在文件internal/ceres/residual_block.cc
linux下，如何安装rpm命令？ 更新时间：2019-05-20 07:50 最满意答案 rpm默认就安装在了发行版本里，比如RedHat和centos。...RPM是一种用于互联网下载包的打包及安装工具，它包含在某些Linux分发版中。它生成具有.RPM扩展名的文件。与Dpkg类似。 RPM文件在Linux系统中的安装最为简便。...RPM是一种用于互联网下载包的打包及安装工具，它包含在某些Linux分发版中。它生成具有.RPM扩展名的文件。与Dpkg类似。 RPM文件在Linux系统中的安装最为简便。...RPM是一种用于互联网下载包的打包及安装工具，它包含在某些Linux分发版中。它生成具有.RPM扩展名的文件。与Dpkg类似。 RPM文件在Linux系统中的安装最为简便。...rpm软件包的信息 2 查询rpm软件包安装文件的信息 3 安装rpm软件包到当前linux系统 4 从linux系统中卸载已安装的rpm软件包 5 升级当前linux系统的rpm软件包 (1)#rpm
的下载地址 https://mirrors.edge.kernel.org/pub/software/scm/git/ http://mirrors.jenkins.io/war-stable/ 找到对应想安装的版本...下载下来 git使用make命令进行编译，可以指定路径也可以不指定目录 默认安装到了，usr/local/bin下面了，然后在root下加上软连接 ln -snf /usr/local/bin/git
Linux的使用相信大家都要用到java吧！...在使用java前我们得先安装jdk以及配置环境变量等工作；下面小编给大家分享关于Linux安装jdk的详细步骤： 一、登录虚拟机进入终端切换到root用户，输入：su 接着输入密码 再输入：cd … 回到...root用户 二、查看Linux系统是否有自带的jdk： 1、输入：java -version 2、发现有输入：rpm -qa | grep java 检测jdk的安装包，（注意：rpm命令符没有时记得下载一个输入...六、下载完后用FileZilla文件传输器，把jdk安装包传到虚拟机对应的文件夹当中；或者直接在Linux下载即可 七、在终端进入对应的文件的目录，进一步解压，输入tar -zxvf...、输入：javac 3、输入：java 到此Linux安装jdk就完成啦！
linux安装Node.js（详细）Node.js安装教程 文章目录 linux安装Node.js（详细）Node.js安装教程 1：下载 2：解压 3：移动目录 1：创建目录 2：移动目录并重命名 4...：设置环境变量 5：刷新修改 6：安装完成，查看版本号 1：下载 wget https://nodejs.org/dist/v14.17.4/node-v14.17.4-linux-x64.tar.xz...更多版本选择： ===》更多nodejs版本下载 2：解压 tar xf node-v14.17.4-linux-x64.tar.xz 可以查看当前目录下的文件，执行：ls （命令） 解压成功后可以选择删除压缩包...：rm -rf node-v14.17.4-linux-x64.tar.xz 其中：-f 会提醒是否删除 ；-rf 会强制删除，不会提醒。...5：刷新修改 source /etc/profile 6：安装完成，查看版本号 node版本号： node -v npm版本号： npm -v 注意：配合pm2使用npm可以让程序在后台运行。
1、安装zookeeper，将zookeeper上传到三个服务器，保存在/usr/local/zookeeper目录下，解压tar包 tar -xzvf zookeeper-3.4.6.tar.gz...ZOOKEEPER=/usr/local/zookeeper/zookeeper-3.4.6 PATH=PATH:ZOOKEEPER/bin 并执行 source /etc/profile 6、安装成功
先安装PCL库： $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev $ sudo apt-get.../ #移动头文件 sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include 后面这个移动的命令我没有执行 Ceres solver...使用ceres库必须先安装eigen库，ceres库是基于eigen的。 这个库需要在Git里面下载解压一下，然后安装的时候不要按照官方的安装命令来，有很多的错误。...cd ceres-solver-2.0.0 mkdir build cd build cmake .. make -j4 执行这个命令 sudo make install 我的ROS安装了这么多...https://blog.csdn.net/weixin_44857882/article/details/119877566 https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
linux安装.net 下载.net https://dotnet.microsoft.com/download/thank-you/dotnet-sdk-2.1.4-linux-x64-binaries...下载安装包后执行命令： dotnet-sdk-2.1.302-linux-x64.tar.gz yum install libicu -y cd /root ln -s /data1/soft /data.../soft tar zxvf dotnet-sdk-2.1.302-linux-x64.tar.gz -C /data1/soft/dotnet/ echo 'export DONET_ROOT=$PATH
导读 本文将介绍slurm，一个 Linux服务器中的集群管理和作业调度系统。并对其基础命令和运行方式进行实战演练。 1....简介 Slurm 组件 Slurm[1] （doc[2]：Simple Linux Utility for Resource Management）是一个开源、容错和高度可扩展的集群管理和作业调度系统...，适用于大型和小型 Linux 集群。...1530000+ 7-00:00:00 ceres14-mem-[0-3],ceres18-mem-2,ceres19-mem-[2-4] mem768 1 0...-compute-8 NodeHostName=ceres14-compute-8 Version=19.05.5 OS=Linux 3.10.0-1062.12.1.el7.x86_64 #1
本章节我们将为大家介绍 Linux 的安装，安装步骤比较繁琐，现在其实云服务器挺普遍的，价格也便宜，如果直接不想搭建，也可以直接买一台学习用用，参考各大云服务器比较。...-1503-01.iso : 网络安装镜像（从网络安装或者救援系统） CentOS-7.0-x86_64-Everything-1503-01.iso: 对完整版安装盘的软件进行补充，集成所有软件。...64位Linux系统。...旧版本下载地址：https://wiki.centos.org/Download 接下来你需要将下载的Linux系统刻录成光盘或U盘。...注：你也可以在Window上安装VMware虚拟机来安装Linux系统。 ---- Linux 安装步骤 1、首先，使用光驱或U盘或你下载的Linux ISO文件进行安装。 界面说明： ?
官方下载: 最新版下载地址: http://nodejs.cn/download/ v14.3.x 下载地址： https://nodejs.org/download/release/v14.3.0/ 安装...Node环境 我们下载Linux 二进制文件进行安装： # 下载 wget https://nodejs.org/download/release/v14.3.0/node-v14.3.0-linux-x64....tar.gz ## 解压 tar -xzf node-v14.3.0-linux-x64.tar.gz ## mv node-v14.3.0-linux-x64 /usr/local/node 环境变量配置...NODE_HOME=/usr/local/node export PATH=$PATH:$NODE_HOME/bin 查看是否生效 source /etc/profile ## $ node -v v14.3.0 安装...安装方式如下: $ npm install -g cnpm --registry=https://registry.npm.taobao.org npm WARN deprecated request@
文章目录 一、下载Python包 二、安装依赖环境 三、安装Python3 四、建立Python3和pip3的软链 五、检查是否安装成功 ---- 【Python测试交流群:8140 78962】 --...所以这里建议通过国内镜像进行下载 例如：淘宝镜像 http://npm.taobao.org/mirrors/python/ ---- 大部分版本和各系统包都提供，这里的教程用Python3.9.6来举例： 1）Linux...可以通过wget命令进行下载（在任意目录执行下面的命令,如果找提示找不到wget可以使用yum -y install wget进行安装）： wget http://npm.taobao.org/mirrors.../python/3.9.6/Python-3.9.6.tgz ---- 2）如果没有wget又不想额外安装的话可以先通过网页下载到本地，然后上传到Linux服务器： ---- 二、安装依赖环境 1...gcc：yum install gcc 3.Python3.7版本之后需要安装libffi-devel：yum install libffi-devel -y ---- 三、安装Python3 1.创建
wget命令是linux系统下的一个常用命令。下面由学习啦小编为大家整理了linux安装wget命令的相关知识，希望大家喜欢!...linux安装wget命令方法一 debian 或者 ubuntu : sudo apt-get install wget centos : sudo yum -y install wget linux...安装wget命令方法二 我们先安装linux系统比如centos7.1里面有的就没有wget下载工具。...07-30 03:09:43 (1.50 MB/s) – ‘lanmp_laster.tar.gz’ saved [81312101/81312101] [root@localhost ~]# 这个命令安装
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