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    ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 教学大纲

    《ROS机器人程序设计》课程是自动化专业的一门主要专业选修课程,是自动化专业机器人方向一门重要的理论实践相结合的课程,为后续机器人方向课程的学习打好坚实的基础。课程内容包括:机器人系统主要构成;常见移动机器人设计方案;机器人操作系统(ROS);机器人系统编程语言;机器人系统控制算法C++与Python实现;传感器和执行器使用;机器人视觉理解和点云;机器人三维建模与仿真技术;机器人系统导航控制;机械臂运动控制等方面。通过该课程的学习可以让学生掌握并完成小型机器人系统的开发和编程工作,理解ROS的软件框架,同时在仿真环境中自动构建机器人相应的功能程序,编写机器人程序。

    05

    交换机 路由器配置

    实验1 项目名称:局域网组建(编码:E1219701) 指导教师:赵金铃 实验目的: 熟悉以太网,掌握双绞线连接线的制作方法,掌握使用交换机组建以太网的方法,熟悉交换机的基本配置方法。 实验仪器:以太网、交换机、PC机、卡线钳、双绞线、RJ45头。 原理概述: 局域网是计算机网络的重要组成部分,主要特点是地理覆盖范围较小。以太网是目前应用最广泛的一种局域网,一般采用星型或树型拓扑结构,交换机作为核心,双绞线或光纤作为传输介质。一般交换机均可使用命令行方式进行配置。 实验内容步骤: 一、熟悉以太网 1.查看本实验室内的网络拓扑结构,重点是交换机。 2.熟悉以太网的常用传输介质:双绞线及RJ-45头(俗称水晶头)。 RJ-45头的线号:将RJ-45头有金属触脚的一面朝向自己,自上至下线号分别为1-8,如图1.1所示。

    02

    进程通信(一)无名管道和有名管道

    《王道考研复习指导》 管道通信是消息传递的一种特殊方式。所谓“管道”,是指用于连接一个读进程和一个写进程以实现它们之间通信的一个共享文件,又名pipe文件。向管道(共享文件)提供输入的发送进程(即写进程),以字符流的形式将大量的数据送入(写)管道;而接受管道输出的接受进程(即读进程),则从管道接受(读)数据。为了协调双方的通信,管道机制必须提供一下三个方面的协调能力:互斥、同步和确定对方存在。 下面以linux的管道为例进行说明。在linux中,管道是一种频繁使用的通信机制。从本质上讲,管道也是一种文件,但它又和一般的文件有所不同,管道可以克服使用文件通信的两个问题,具体表现为: 1)限制管道的大小。实际上,管道是一个固定大小的缓冲区。在Linux中,该缓冲区的大小为4KB,使得它不像文件那样不加检验的增长。使用单个固定缓冲区也会带来问题,比如在写管道时可能变满,当这种情况发生时,随后对写管道的write()调用将默认的阻塞,等待某些数据被读取,以便腾出足够的空间供write()调用写。 2)读进程也可能工作的比写进程快。当所有当前进程数据已被读走时,管道变空。当这种情况发生时,一个随后的read()调用将默认设置为阻塞,等待某些数据被写入,这解决了read()调用返回文件结束的问题。 注意 :从管道读数据是一次性操作,数据一旦被读走,它就从管道中被抛弃,释放空间以便写更多的数据。管道只能采用半双工通信,即在某一时刻只能单向传输。要实现父子进程双方互动,需要定义两个管道。

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