二、重定位需要理解的一些问题。 1、链接地址跟运行地址不同的情况下会出现什么情况？...3、什么是重定位？ 答：由于出现1这样的问题，就需要使用重定位这种方式解决上面的问题了。那什么是重定位呢？...重定位就是在链接地址跟运行地址不同的情况下，执行一段位置无关码，这段位置无关码的作用就是将原来的那份代码全部复制到链接地址那里去，然后自己再长跳转到新的那份代码的刚刚执行的那个位置。...4、为什么需要重定位？ 答：就是链接地址跟运行地址不同，在这个情况下我们可以有两种方案： ①全部使用位置无关码。 ②进行重定位让这两个地址相同。...我们知道，如果是一个小代码，使用①时可以的，但是一个大的代码文件很难保证全部都使用位置无关码的，这也是不现实的，所以必须使用重定位解决这个问题。
重定位结束后，CPU会从这个地址读取第一条指令开始执行程序。 9.3.2 汇编重定位data段 下面我们将通过一个实例来说明为什么要重定位data段以及如何通过汇编重定位data段。 ...发现重定位data段后终端上打印字符的速度明显变快。...9.4 C函数重定位data段和清除bss段 到目前为止我们已经通过汇编实现了重定位data段和清除bss段。为了让汇编程序更加简洁，这一节中我们将通过C语言实现重定位data段和清除bss段。...9.5 重定位全部代码 9.5.1 C函数实现重定位全部代码 虽然100ask_imx6ull的映像文件会自动被重定位到DDR3内存上，但对于一些采用其他芯片的板子，这一部分的操作需要我们手动去完成...为了涉及到代码重定位所需知识，在这一节中我们将重定位整个.bin文件到片内RAM上。
1.重定位 在完成空间与地址的分配步骤之后，链接器就进入了符号解析与重定位的步骤，这也就是静态链接的核心作用； 在分析符号解析和重定位之前，首先让我们来看看“a.o”里面是怎么使用这两个外部符号，也就是说我们在...对于可重定位的ELF文件来说,它必须包含有重定位表,用来描述如何修改相应的段里的内容。...对于每个要被重定位的ELF段都有一个对应的重定位表,而一个重定位表往往就是ELF文件中的一个段,所以其实重定位表也可以叫重定位段,我们在这里统一称作重定位表。...重定位入口的偏移(Oset)表示该入口在要被重定位的段中的位置,“ RELOCATION RECORDS FOR txt”表示这个重定位表是代码段的重定位表,所以偏移表示代码段中须要被调整的位置。...重定位的过程中,每个重定位的入口都是对一个符号的引用,那么当链接器须要对某个符号的引用进行重定位时,它就要确定这个符号的目标地址。
近来，通过嘉立创开源的定位器项目，对移远通信模块进行了调试，为后续应用于实际项目提供前期基础，具体结果如下所示：图片系统结构 2021年初，嘉立创开源了一个NB-LOT定位器的设计方案，模块能够通过...GNSS（北斗，GPS）实现精确定位。...其中，硬件方案采用STM32L031F6P6主控+BC20通讯芯片+sim卡+电源管理模块等，具体如下所示：图片硬件原理图 本项目同时开放了硬件原理图，pcb电路板（4*6cm）以及程序源代码...，更有甚者，官方提供有手把手教学视频，~；其中，原理图包含有电源管理模块，主控模块以及通信模块等，具体如下图所示：图片 PCB及程序源代码 PCB文件及程序源代码为：图片附件 1...调研发现，通讯模组作为关键零部件，能够将设备接入物联网平台，实现状态信息的上报，最终实现用户与产品的动态交互，相关产品在医疗，消费电子以及工业物联网等领域具有广泛的应用；现对其移远物联网模块的应用范围进行了归纳汇总
摘要 本文提出了一种基于直接图像对齐的视觉重定位方法LM-Reloc，论文作者来于TUM。与以往基于特征的方法相比，该方法不依赖于特征匹配和RANSAC。...经过学习的特征显著的提高了直接图像对齐的鲁棒性，特别是对于不同天气条件下的重定位。...为了进一步提高LM网络对大基线图像重定位的鲁棒性，本文提出了一种姿态估计网络CorrPoseNet，它通过对相对姿态的回归来引导图像的直接对齐。
在上一篇文章中，我们一起学习了Linux系统中 GCC编译器在编译可执行程序时，静态链接过程中是如何进行符号重定位的。 为了完整性，我们这篇文章来一起探索一下：动态链接过程中是如何进行符号重定位的。...并且把代码中所有使用的外部符号(变量、函数)，都进行了重定位(即：把变量、函数的地址，都填写到代码段中需要重定位的地方)，因此可执行程序在执行的时候，不依赖于其它的外部模块即可运行。...既然也是重定位，与静态链接过程一样：也需要把符号的目标地址填写到代码段中需要重定位的地方。 矛盾：代码段不可写 问题来了!...还有另外一个指令也很好用 $ pmap [进程的 pid]，也可以打印出每个模块的内存地址： 符号重定位 全局符号表 在之前的静态链接中学习过，链接器在扫描每一个目标文件(.o文件)的时候，会把每个目标文件中的符号提取出来...也就是说：所有变量类型的符号重定位信息都位于.got中，所有函数类型的符号重定位信息都位于.got.plt中。
动态链接与静态链接的区别 静态链接库、动态链接库、导入库的区别 Linux下的静态库、动态库和动态加载库 ---- 总结：并没有找到动态链接与动态加载的明显区别，但动态链接与静态链接的区别是明显的：...---- 静态重定位 重定位时，取重定位项，加上重定位因子得到欲修改位置的实际地址。 优点：无须硬件支持 缺点：程序重定位以后就不能在内存中移动。...动态重定位 当CPU取一条访问内存的指令时，地址变换硬件将指令中的相对地址与重定位寄存器中的值 相加，再根据和值去访问该单元的数据。...装配模块不加任何修改就装入内存 需要硬件（重定位寄存器）的支持 静态链接、动态链接 静态链接 动态链接(dll) 装入时链接 运行时链接 装入时链接： 用一个动态导入表保存需要使用的dll文件和dll
操作系统可以使用一种称为重定位的技术来管理每个进程在内存中的存储位置。 操作系统核心模块通常存储在最高的内存地址中。...重定位技术有两种方法：静态重定位和动态重定位。 静态重定位 在静态重定位过程中，操作系统调整一个进程的内存地址，以反映它在内存中的起始位置。...一旦静态重定位过程完成，操作系统直至其终止之前始终无法再次针对该进程进行重定位。 动态重定位 在动态重定位方法中，硬件将重定位寄存器（基值）添加到编译器生成的虚拟地址中。...动态重定位的优点很多。 第一个也是最重要的优点是操作系统可以在必要时轻松移动进程。这带来了第二个优势：一个进程具备随着时间的推移而增长的能力，因为它可以很容易地重新定位到更大的内存块。...动态重定位由硬件执行并且很简单——它需要两个特殊的寄存器、一个简单的加法和一个简单的比较运算。 动态重定位也有缺点。 虽然相对便宜，但由于上面概述的附加操作，它确实一定程度上减慢了硬件速度。
PE格式第七讲,重定位表 一丶何为重定位(注意,不是重定位表格) 首先,我们先看一段代码,比如调用Printf函数,使用OD查看....首先说下,一般重定位表格都是DLL中的,因为满足不了模块首地址的需求,所以会遇到函数的重定位问题....二丶重定位表格如何设计? 首先我们自己先想一下,重定位的表格要如何设计? 我猜想,你要保存模块的地址 ,修改地址,偏移, 以及大小....三丶真正的重定位表格 看下重定位表格的真正的结构体吧....总结一下公式 1.定位重定位的地址 (也就是在哪里修改) 首先从数组取出一项,(2个字节大小) 比如0x3005 公式: 定位修改地址 = 现在模块 + 当前结构记录分页的RVA + 取出数组的2
Windows系统使用PE（Portable Executable）文件格式来存储可执行程序，其中包括重定位信息。当程序被加载到内存中时，系统会解析这些重定位信息，并将程序中的各种内存地址进行重定位。...WinHex工具定位到0x00001800即可看到重定位表信息，如下图中的1000代表的是重定位RVA地址，绿色的0104代表的则是重定位块的长度，后面则是每两个字节代表一个重定位块，0A是重定位地址，...图片重定位表也是分页排列的，每一页大小都是1000字节，通过使用FixRelocPage命令即可查询到当前程序中的重定位块信息，并以第一个为例，查询一下起始地址RVA为1000的页上，有哪些重定位结构，...而修正RVA地址00003000加上模块基地址63FF0000+3000得到的则是第一个被修正的内存地址，读者可使用x64dbg跳转到该程序内自行确认。...遍历重定位表中的重定位块，以0结尾 while (Reloc->SizeOfBlock !
当程序被加载到内存中时，系统会解析这些重定位信息，并将程序中的各种内存地址进行重定位。...WinHex工具定位到0x00001800即可看到重定位表信息，如下图中的1000代表的是重定位RVA地址，绿色的0104代表的则是重定位块的长度，后面则是每两个字节代表一个重定位块，0A是重定位地址，...重定位表也是分页排列的，每一页大小都是1000字节，通过使用FixRelocPage命令即可查询到当前程序中的重定位块信息，并以第一个为例，查询一下起始地址RVA为1000的页上，有哪些重定位结构，如下图所示...而修正RVA地址00003000加上模块基地址63FF0000+3000得到的则是第一个被修正的内存地址，读者可使用x64dbg跳转到该程序内自行确认。...遍历重定位表中的重定位块，以0结尾 while (Reloc->SizeOfBlock !
由于Windows系统中DLL文件并不能每次都能加载到预设的基址上，因此基址重定位主要应用于DLL文件中，通常涉及到直接寻址的指令就需要重定位，重定位信息是在编译时，由编译器生成并被保存在可执行文件中的...此时我们假设程序基址变为了0x400000,那么jmp dword ptr ds:[]这条指令就需要被修正，修正算法可以描述为，将直接寻址指令中的地址加上模块实际装入地址与模块建议装入地址之差...，为了进行运算需要3个数据，首先是需要修正机器码地址，其次是模块建议装入地址，最后是模块的实际装入地址。...在这3个数据中，模块的建议装入地址已经在PE文件头中定义了，而模块的实际装入地址时Windows装载器在装载文件时确定的，事实上PE文件重定位表中保存的仅仅只是，一大堆需要修正的代码的地址。...遍历重定位表中的重定位块，以0结尾 while (Reloc->SizeOfBlock !
首先想到seekg()函数把读指针重定位到文件开头。但是我试了一下发现指针并没有移动，后来才搞清楚原来是当读指针指到EOF后就没办法再进行指针的控制了。
Windows使用重定位机制保证代码无论模块加载到哪个基址都能正确被调用的实现步骤： 1.编译的时候由编译器识别出哪些项使用了模块内的直接VA，比如push一个全局变量、函数地址，这些指令的操作数在模块加载的时候就需要被重定位...3.PE文件加载时，PE 加载器分析重定位表，将其中每一项按照现在的模块基址进行重定位。...那些项目需要被重定位的： 1.代码中使用全局变量的指令，因为全局变量一定是模块内的地址，而且使用全局变量的语句在编译后会产生一条引用全局变量基地址的指令。...; //重定位块的长度 WORD TypeOffset; //重定位项位数组 } IMAGE_BASE_RELOCATION; VirtualAddress: 是这一组重定位数据的开始RVA...地址.各重定位项的地址加上这个值才是该重定位项完整的RVA地址.
药物重定位是一种将现有药物用于治疗新的适应症的药物发现方式，相对于传统的新药研发，它可以有效缩短药物研发周期，降低成本，规避风险。因此药物重定位是一种非常有前景的新冠肺炎治疗策略。...湖南大学曾湘祥教授课题组，联合亚马逊AI上海、亚马逊AI硅谷、明尼苏达大学、俄亥俄州立大学，共同构建了大规模药物重定位知识图谱（命名为DRKG）和一套机器学习工具，并将其开源给全世界研究者使用。...作者在Github上公开提供了DRKG、机器学习工具以及训练好的embeddings数据，以帮助相关研究人员更有效地对新冠病毒及其它疾病（如阿尔茨海默病）进行药物重定位研究。
但是模块基址加载不一样.那么就会出问题了.如下图: ? 根据上面我们发现了问题所在.所以现在我们需要一张表.记录那个地方需要进行重定位. 我们把这个地方的值改一下即可....二丶重定位表的定位以及结构 重定位表.的定位在扩展头中的数据目录中. 数据目录的第6项就是重定位表的 RVA偏移.以及重定位表的大小....也就是两个重定位块,那么我们的重定位表的大小就是如下图所示: 下面则是新的重定位表.结构就是重定位表的结构,如果SzieofBlock大小为20个字节.那么重定位表大小就是20个自己. ?...偏移的概念: 重定位表,是按照一个物理页(4kb)进行存储的. 也就是一个4kb内存,有一个重定位块, 一个重定位表只管自己当前的物理页的重定位....8个字节(重定位表大小) 下面都是记录了重定位表需要重定位的偏移. 3.偏移是2个字节存储. 12位存储偏移.
标题：VINS-Mono代码解读—回环检测与重定位 pose graph loop closing 作者：Manii 来源：https://blog.csdn.net/qq_41839222/category..._9286052.html 排版：点云PCL 前言 本文主要介绍VINS的重定位模块（relocalization），主要在代码中/pose_graph节点的相关部分实现。...从论文的内容上来说，主要包括了VINS中的回环检测、特征匹配与检验、重定位等内容，即论文第七章（VII. RELOCALIZATION）。先简要介绍下论文中的内容： A....当内点超过一定阈值时，我们将该候选帧视为正确的循环检测并执行重定位。 C. 紧耦合重定位 1、重定位过程使单目VIO维持的当前滑动窗口与过去的位姿图对齐。...输入： 1、订阅了/vins_estimator节点发布的多个topic，包括关键帧的位姿（keyframe_pose）、重定位位姿（relo_relative_pose）、相机到IMU的外参估计（extrinsic
程序的结构 bootloader 把程序从硬盘读取到内存 代码重定位 程序入口点重定位 段表重定位 跳转到程序的入口地址 操作系统程序的执行 在上一篇文章中Linux从头学05-系统启动过程中的几个神秘地址...其中的重点部分就是代码重定位，我们用画图的方式，尽我所能，把程序加载、地址重定位的计算过程描述清楚。 PS: 文中所说的程序、操作系统文件，都是指同一个东西。...代码重定位 现在，操作系统程序已经被读取到内存中了，下一个步骤就是：跳转到操作系统的程序入口点去执行！...当然了，这里所举的示例中只有 3 个段，一个实际的程序可能会包括很多个段，每一个段的地址都需要进行重定位。...------ End ------ 这篇文章，我们描述了关于代码重定位的最底层原理。 在以后学习到 Linux 中的重定位相关知识时，会接触到更多的概念和技巧，但是最底层的基本原理都是相通的。
selenuim模块定位方法 1，我们想要操作html页面上的元素，首先必须要定位到这个元素上。每个元素都有他各自的属性，比如id,name,class等，我们就通过这些属性来定位元素。 ...3，按F12我们获取到元素，鼠标点击图片红框中的标，然后把鼠标放到你想要获取的元素位置，然后右边代码会自动定位。 定位方法详解 1.用id定位 ? 我们可以看到右边代码元素id为kw。...#定位name为wd的元素 3.用classname来定位 #代码同上 driver.find_element_by_class_name(‘s_ipt’) #通过类名定位，一般类名有重复的...，不常使用 4.用标签来定位 #代码同上 driver.find_element_by_tag_name(‘tag’) #标签定位，不常使用 5.定位a标签。...('text') #定位a标签内容模糊匹配 6.通过路径来定位，常用相对路径。
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