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    存储基本概念(3)

    将数据保存在存储介质上,除了需要一个好的存储介质之外,还需要一个适当的机制去管理这些存储介质上的数据,以便上层应用包括操作系统可以方便快捷的访问到这些数据。传统上我们知道进行磁盘管理都是通过一些工具进行操作的,那么这些工具是否一定与操作系统有关呢?不是的,因为从操作系统角度来看,操作系统虽然一般具有文件系统管理功能,但本质上文件管理系统它是比较独立的一个功能,显然可见的,就是操作系统可以支持多个文件系统,如LINUX支持ext2,ext3等,Windows 7扶持fat32也支持NTFS,实际上LINUX也是支持NTFS的。从文件系统角度来看,文件系统将数据以文件、目录方式进行。组织。那么从磁盘的角度来说,应该怎么管理这些空间呢?我们前面了解到磁盘一般都分磁道和扇区,那么这些磁盘和扇区是如何与文件系统对应上的呢?。这里需要了解磁盘管理的两个关键:磁盘分区和磁盘格式化。进行磁盘管理一般都是采用一些专用的工具进行的,这些工具可以实现我们想要的如磁盘分区和格式化功能。通常将磁盘划分成多个分区(partitions),然后操作系统通过磁盘驱动程序来读取这些硬盘上的分区信息。一般的LINUX上根据不同的接口类型显示分区名,如IDE接口是hde[1—],SCSI接口是sda[1—]等,在Windows上通常分为C、D、…等。当硬盘分成各个不同大小的区后,格式化软件会将这些区再细分成不同的文件系统管理格式,比喻说C盘是NTFS格式,D盘可能是FAT32格式。同样在LINUX下也是将文件目录mount到指定分区的。因此分区对磁盘非常重要。这里讲述几个常见软件的操作:

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    ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 教学大纲

    《ROS机器人程序设计》课程是自动化专业的一门主要专业选修课程,是自动化专业机器人方向一门重要的理论实践相结合的课程,为后续机器人方向课程的学习打好坚实的基础。课程内容包括:机器人系统主要构成;常见移动机器人设计方案;机器人操作系统(ROS);机器人系统编程语言;机器人系统控制算法C++与Python实现;传感器和执行器使用;机器人视觉理解和点云;机器人三维建模与仿真技术;机器人系统导航控制;机械臂运动控制等方面。通过该课程的学习可以让学生掌握并完成小型机器人系统的开发和编程工作,理解ROS的软件框架,同时在仿真环境中自动构建机器人相应的功能程序,编写机器人程序。

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