硬件介绍 1.使用场景 超声波测距模块在平时做电子产品、机器人、智能设备中的应用里还是非常常用的，使用非常简单，但是代码的编写和理解其实并不容易，在这里想和大家交流一下。...工作原理 超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和就接收超声波，利用时间差和声音传播速度，计算出模块到前方障碍物的距离。...3. (1)采用 IO 触发测距，给至少 10us 的高电平信号; (2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回； (3)有信号返回，通过 IO 输出一高电平 (4)超声波从发射到返回的时间...这点很重要，超声波测距模块的重点就是在于中断， 定时器/计数器这部分需要有一定的理解。...Getdis(time);} } 5.延时函数 void delay(){ int i; int j; for(i=0;i<100;i++) for(j = 0;j<2000;j++);} 结尾 这就是超声波模块的介绍和代码分析了
介绍 当前采用的这种超声波测距模块在各大高校实验室、毕设、课设里用的很多，原理很简单，通过声波测距，发出的声音碰到障碍物会反弹，声音在空气里传播的速度是已知的，根据时间就能计算出测量的距离。...这款超声波模块内部自带了时间计算电路，型号是HC-SR04 ，它可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，距精度可达高到 3mm； 整个模块包括了超声波发射器、 接收器与控制电路。...下面是超声波模块与开发板的连线方式: 2....示例代码 下面是超声波测距模块的驱动代码，将超声波模块的输出脚接在开发板支持中断的IO口上，配置为上升沿触发，当超声波输出脚检测到高电平就进去中断服务函数，在中断服务函数里调度工作队列，最终在工作函数里完成高电平的时间长度获取...("GPL"); /*设置模块的许可证--GPL*/ 2.2 Makefile KER_DRI=/home/wbyq/work/linux-3.5/linux-3.5 all: make -C $(
import RPi.GPIO as GPIO import time makerobo_TRIG = 11 # 超声波模块Tring控制管脚 makerobo_ECHO = 12 # 超声波模块...Echo控制管脚 # 超声波模块初始化工作 def makerobo_setup(): GPIO.setmode(GPIO.BOARD) # 采用实际的物理管脚给GPIO口 GPIO.setwarnings...，延时10us time.sleep(0.00001) # 发出超声波脉冲 GPIO.output(makerobo_TRIG, 0) # 设置为低电平...# 资源释放函数 def destroy(): GPIO.cleanup() # 释放资源 # 程序入口 if __name__ == "__main__": makerobo_setup()...# 调用初始化函数 try: makerobo_loop() # 调用循环函数 except KeyboardInterrupt: # 当按下Ctrl+C时，将执行destroy()子程序
先体验下基于超声波模块的声控开关： 1....超声波模块的测距原理 可能有的读者不太熟悉超声波模块，为了不让大家看的一头雾水，先来看一下超声波模块的样子，看起来很萌，有两个像眼睛一样的东西，还有4个针式的管脚。 ?...这是超声波模块与Arduino开发板的连接图，同时还有一个LED与Arduino开发板相连，其实这里的LED与超声波模块没有任何关系，只是通过由超声波模块改装的声控开关来控制LED。...从前面的视频可以看出，将手在超声波模块前滑动，如果手正好在超声波模块的前面，那么测量的距离肯定要小于手不在超声波模块前的距离，其实这就是一个二值逻辑。...利用测量距离的变化，可以判断手是否在超声波模块的前面。因此，这里需要设置一个阈值，如果测量的距离小于这个阈值，说明手在超声波模块的前面，如果大于这个阈值，说明手没在超声波模块的前面。
4.9 (HC-SR04)超声波测距模块 4.9.1 超声波模块实物图 实验板上没有超声波测距模块，这里采用外接模块的形式使用。...图4-9-1 图4-9-2 超声波模块GPIO口功能介绍： (1)、VCC供5V 电源 (2)、GND 为地线 (3)、TRIG 触发控制信号输入 (4)、ECHO 回响信号输出 4.9.2 超声波模块功能与工作原理介绍...HC-SR04 超声波测距模块可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm；模块包括超声波发射器、 接收器与控制电路。...4.9.3 超声波测距示例代码 当前使用的实验板上没有超声波模块，当前采用外接模块的形式与实验板进行连接。 超声波模块型号是：HC-SR04。...(当前使用的测距模块最大测量的距离是4米，16位定时器完全足够计数，可以不用开启定时器溢出中断，下面程序设计的思路比较通用，如果其他测距模块测量的距离更加远，也可以使用) 图4-9-5 实物图 (硬件平台说明
⑥、卸载 hello.ko 模块 ⑦、查看卸载时的打印信息 sudo dmesg -c 三、内核模块相比于应用程序 不同于大部分的小的和中型的应用程序从头至尾处理一个单个任务，每个内核模块只注册自己以便来服务将来的请求...1、用户空间和内核空间 一个模块在内核空间运行，而应用程序在用户空间运行，这个概念是操作系统理论的基础。 cpu 在被设计时，有保护系统软件不被应用程序破坏的功能。...2、内核的并发 常见引起并发原因： linux 系统中通常正在运行多个并发进程，并且可能有多个进程同时使用我们的驱动程序。...大多数设备能够中断处理器，而中断处理程序异步运行，而且可能在驱动程序正试图处理其他任务时被调用。 linux 可以运行在多处理器上，因此可能同时有多个处理器在使用该进程。...因此，几乎所有模块代码都有下面内容： #include #include moudle.h 包含了大量加载模块需要的函数和符号的定义
本文用的单片机是STM32F103C8T6，超声波测距模块是HC-SR04，显示测距结果用的是0.96寸OLED屏模块。...10cm时的显示结果有点问题，代码已修复并更新 修复后的结果： 视频演示：https://www.bilibili.com/video/BV1Sg411Z7ex/ HC-SR04硬件概述 HC-SR04超声波距离传感器的核心是两个超声波传感器...VCC 是HC-SR04超声波距离传感器的电源，我们连接了5V的供电。 Trig (Trigger） 引脚用于触发超声波脉冲，下面例程中用的GPIOB5，所以连接STM32的GPIOB5。.../dBjPMVu 面包板专用跳线：https://s.click.taobao.com/7eG88Vu 程序 我是用的的ST标准库写的程序，文章中放出主要的程序，完整的工程文件请点下面链接下载。...int main(void) { OLED_Init(); //初始化OLED屏 Timer_Init(); //初始化定时器 HC_SR04_Init(); //初始化超声波测距模块
硬件环境 STM32F407探索板（其他开发板皆可以） HC-SR04超声波模块 软件环境 KEIL5 CUBEMX 串口调试助手（sscom或其他） 实验目标 了解HC-SR04超声波模块工作原理...实现超声波模块测距 1、超声波模块介绍 1.1 超声波测距原理及系统组成 超声波测距是借助于超声脉冲回波渡越时间法来实现的。...1.2 HC-SR04模块原理 HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测 距精度可达高到3mm，模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。...1.3 超声波时序图 ? 以上时序图表明你只需要提供一个10uS以上脉冲触发信号，该模块内部将发出8个40kHz周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。...接下来，配置超声波模块用到的IO，PB14作为Trig引脚，配置为输出模式，PB15作为Echo引脚，配置为输入模式 ?
一、概述 子程序从FORM语句开始执行直到遇END FORM结束，使用子程序的主要目的在于代码模块化、结构化及重复利用。 二、子程序定义 PERFORM FORM. ~~~~ ENDFORM....三、子程序参数 参数是指调用子程序时用于传入、传出的值。子程序中的参数与一般用DATA语句定义的局部 变量相同。调用子程序时使用的参数叫实参，在子程序中使用的参数叫虚参。...子程序的虚参没有自己的内存空间。只是在调用子程序期间占用实参的地址。即在调用Subroutine的程序的内存地址（相同名字的变量）中进行工作。...五、调用子程序 调用子程序的方法有Internal、External两种。通过PERFORM语句不仅能调用ABAP程序内部子程序，还可以调用其他程序的子程序。...调用外部程序子程序的情况，称之为External Call，子程序名字后面要明确指定该子程序所属程序名（用括号）。可以根据条件动态地显示子程序的 名称。 PERFORM subr.
同时，采用了HC-SR04超声波测距模块作为测距模块。HC-SR04模块能够向前发射超声波信号，并接收回波信号，通过测量发射到接收之间的时间差来计算出距离。...（2）超声波测距模块选择：在本项目中，选用HC-SR04超声波测距模块作为测距模块。HC-SR04模块具有发送超声波信号和接收回波信号的功能，能够准确测量物体与测距器之间的距离。...2.2 软件设计 （1）初始化设置：在程序的开始部分，需要对单片机进行初始化设置，包括引脚模式设置、定时器设置等。...HC-SR04 是一种常用的超声波测距模块，能够通过发射超声波脉冲并接收其回波来测量物体与模块之间的距离。...以下是 HC-SR04 超声波测距模块的详细介绍： （1）原理：HC-SR04 模块利用超声波的回波时间来计算物体与模块之间的距离。它由两个主要部分组成：超声波发射器和超声波接收器。
HC-SR04 采用 IO 触发测距。下面介绍一下其在 Windows 10 IoT Core 环境下的用法。 项目运行在 Raspberry Pi 2...
2.6 超声波测距 本系统采用渡越时间法，超声波测距模块在收到发射控制信号时，换能器将发出40 kHz的连续脉冲信号。...，常温下超声波在空气中的传播速度是340 m/s.程序中根据所编写的驱动程序，使用ioctl（fd_chao,SEND_BEGIN）、ioctl（fd_chao,SEND_STOP）控制GPIO以实现超声波的发射和停止...4 实验测试 使用menuconfig命令为嵌入式Linux系统内核配置添加相应驱动程序后，进行make编译生产zImage文件。...启动移动机器人系统并进入BIOS模式，将配置好的内核通过Supervivi工具烧写到NAND Flash.在系统启动后，配置Linux目录中的/etc/init.d文件，使系统启动后，自动运行所设计的程序...结语 系统利用了Linux系统支持多任务和可裁剪的特点，结合处理器丰富的接口资源，实现了多方位超声波测距、电机控制等功能，通过对多传感器信息的融合和分析，为模糊逻辑法进行路径规划提供了判断依据。
6.11自我总结 1.logging模块 用于程序的运行日志 1.初级 #首先程序运行分会出现5中情况 1.logging.info('info') #程序正常运行级别为10 2.logging.debug...('debug') #程序调试级别为20 3.logging.warning('warning') #程序运行出现警告级别为30 4.logging.error('error')...#程序运行出现报错级别为40 5.logging.critica('critica') #程序运行出现程序崩溃级别为50 2.完善他终端显示 1.用logging.basicConfig()配置文件来完成...)s 调用日志输出函数的模块的文件名 %(module)s 调用日志输出函数的模块名 %(funcName)s 调用日志输出函数的函数名 %(lineno)d 调用日志输出函数的语句所在的代码行 %(created...建议每个模块都用自己的 logger。
1. Serial 2. Input 3. I2C 4. USB 5. Video 6. Audio 7. Block 8. MTD
来看看核心板卡，当初派若特第一代的时候还是没有光流的，这二代光流和超声波已经的标配了。 1 超声波定高模块： 常规的超声波传感器，六米以内的定高，和大疆相比确实是玩具级别的。...通信模块：一个wifi模块通信链路，玩具级别的也飞不了太远。...存储模块：FLASH和RAM 更具这两个器件我推测这个ARM9上运行的嵌入式linux系统。 93度广角的摄像机，图传链路是wifi的，所以距离远一点就会延迟和花屏。...比较高级的开发应用就是 Parrot S.L.A.M.dunk 集成了超声波，双目视觉，IMU模块，做SLAM研究的极品啊！...本文由阿木实验室原创，联系我们请搜索微信公众号：阿木实验室 官网：www.amovauto.com 发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn/170558
Linux内核的作用 ? 管理内存 提高效率，管理可用内存的方式，以及物理和虚拟映射所使用的硬件机制。 调度任务 某些机制执行从用户空间到内核的函数调用。...管理进程 内核通过 SCI 提供了一个应用程序接口（API）来创建一个新进程，停止进程（kill、exit），并在它们之间进行通信和同步。...内核模块 ?...查看指定模块的详细信息 modinfo 模块名 动态加载模块 modprobe 模块名 动态卸载模块 modprobe -r 模块名 ?...详细学习可参考官网： http://www.tldp.org/LDP/tlk/tlk.html https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/ ?
实验指导 什么是内核模块 Linux操作系统的内核是单一体系结构(monolithic kernel)的。也就是说，整个内核是一个单独的非常大的程序。...一般是在设备驱动程序、文件系统等地方使用模块，而对Linux内核中极为重要的地方，如进程管理和内存管理等，仍难以通过模块来实现，通常必须直接对内核进行修改。...在Linux内核源程序中，经常利用内核模块实现的功能，有文件系统，SCSI高级驱动程序，大多数的SCSI驱动程序，多数CD-ROM驱动程序，以太网驱动程序等等。...\n”); } MODULE_LICENSE(“GPL”); 说明： 任何模块程序的编写都需要包含linux/module.h这个头文件，这个文件包含了对模块的结构定义以及模块的版本控制。...3.3 模块实用程序modutils Linux内核模块机制提供的系统调用大多数都是为modutils程序使用的。可以说，是Linux的内核模块机制和modutils两者的结合提供了模块的编程接口。
FPGA系统性学习笔记连载_Day21【模块实验】 之 《超声波测距》篇 本系列为FPGA系统性学习学员学习笔记整理分享，如有学习或者购买开发板意向，可加交流群联系群主。...连载《叁芯智能fpga设计与研发-第21天》 【模块实验】 之 《超声波测距》 原创作者：紫枫术河 转载请联系群主授权，否则追究责任 本系列为线下学员学习笔记整理分享，如有想要报名参加线下培训，可以点击以下超链接文章了解...本实验操作一个超声波模块，用来测量距离。 实验要求，要求将测量的距离显示在数码管，显示的单位为cm，用3位数码管显示即可。...一、模块参数 二、时序图 三、参数分析 由于模块测量距离为2cm-400cm，那么检测回来的高电平时间最大为23ms。...，当检测到高电平时，我们启动计数 4、根据这个计数值，我们计算出实际的距离 340*T/2 四、模块设计 代码分为3个大的模块，超声波测距模块、二进制转BCD模块、数码管驱动模块 五、代码实现 代码模块可以到叁芯智能科技官方技术论坛下载
背景｜ Linux 内核模块 Linux 内核模块在概念和原理层面与动态链接模块（DLL或so）类似。...虽然设备驱动程序不一定都是内核模块，并且内核模块也不一定就是设备驱动程序，但是内核模块这种特性似乎注定是为设备驱动程序而生。...Linux 系统下设备程序驱动开发过程中使用最多的工具之一是 insmod，用于向系统动态加载模块。...SETP4: 注册一个 misc 设备 回想一下前面内核模块的生命周期，接下来我们需要将驱动程序注册到子系统。 我们要将设备注册的是misc子系统，它是 Linux 中最小的子系统。...代码：https://github.com/wedsonaf/linux/commits/lf-session 《Linux 设备驱动程序》和 《深入 Linux 设备驱动程序内核机制》 在线免费阅读
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