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技术解析 | 一体的无人车控制方案

事实上,运动学耦合[1]、轮胎力耦合[2]、载荷转移耦合[3]是车辆模型的三大耦合[4]。...分离控制方案控制算法各自只拥有一个方向的求解空间,无法描述联合参与的行车约束。...分离的控制方案控制算法各自为政,分别只盯着一个方向的跟踪性能指标,某些场景下可能顾此失彼、出现跟踪性能失衡的结果。...针对上述提到的、轨迹跟踪任务之间的三方面联系,一体控制方案的设计要点包括: (1) 采用耦合的车辆建模——进而对车辆的动态特性进行更准确的描述。...、横摆角、纵向速度)x均以待决策变量的形式加入到模型,并构造更符合真实世界情景的联合约束。

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三一重工用“二”轻松解读工业4.0

导读:对于工业4.0,其实可以理解为“二”。...一个“”是价值网络的横向集成,就是跨企业的集成;另外一个“”就是从客户到客户的企业内部核心业务集成;一“”就是从客户订单一直到智能设备的制造过程的打通。...三一重工通过业务流程变革,优化了企业的运行秩序,归纳下来就是打通了“二”三条线。 ? 一:跨企业端到端的横向集成 这一横是基于流程的业务变革。...另一:企业内核心业务的横向集成 这一,是基于数据的智能互联。从工厂的仿真设计、三一重工研发设计的数字化仿真、到三一重工后端的全生命周期,都在基于数据做一些工作。...一:从订单到制造的纵向集成 这一是基于用户的模式创新,一切都是围绕用户的价值提升去做。

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乐居三战略发布,又一家被严重低估的公司?

12月12日,乐居控股CEO贺寅宇在2019乐居创新峰会上发布了“三”全新发展战略,2019乐居将在新房、二手房租房、家居家装、物业社区四大领域,围绕新媒体、新广告、新交易展开创新与变革,即所谓“...三”。...正如乐居控股CEO贺寅宇在发布全新战略时的演讲所言:2016年行业在谈互联网+,2017年谈AI赋能,2018年就开始谈ABC谈产业互联网了,正是基于这样的变化,乐居发布了“三”战略,技术驱动下,...尽管互联网公司每年都要定新战略,不过乐居的2019年战略却显得意义非凡:这是乐居独立十年后的全新起点,我们可以认为乐居的“三”战略是要开启下一个十年。...而且乐居还提出了三拥抱产业互联网的战略,从业绩和战略可以看出,乐居比搜房网便宜这么多显然不合理。

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【深度分享】DevOps演进之路——基于四的DevOps体系实现研发数字化转型

嘉为首席DevOps咨询师汪珺在大会云原生分论坛上发表了《基于四的DevOps体系实现研发数字化转型》的主题演讲,介绍企业DevOps体系建设的难点和痛点,与现场嘉宾一同探寻研发转型之路。...“四”转型策略 对于大多数企业来说,对DevOps研发体系建立的认知往往停留在平台引入,工具建设等层面,而事实上,研发转型是一个漫长的过程,在不同的阶段需要满足不同的业务需求,从而逐步演进,真正实现全流程...我们结合多年在DevOps领域的咨询实施经验以及项目沉淀,以研发数字化转型的“四”策略,为企业研发转型提供切实可行的指导。...四:端到端工具集成、信息资产流转共享、流程融入工程平台、能效显示与精益改进。 :需求,开发,测试,运维,各端工艺的平台支持与规则设定,及资源间复杂的拓扑关系构建。...四的DevOps演进策略,是数字化转型逐步演进的映射,也是企业DevOps体系能力度的重要依据。我们把DevOps的演进之路分为五个大阶段,分别介绍和分析其中的建设要点。

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MySQL Seconds_behind_master反复跳?

Seconds_behind_master反复跳? 01 问题背景 今天在线上遇到了一个MySQL的问题,这里记录一下。...SBM的具体意思,想必大家都知道,它是指主从复制的SQL线程落后于主库binlog的时间(也就是从库的relay-log的时间)。...在这种情况下,你就会看到SBM值在0和一个较大的值之间反复跳。...所以从库的IO线程在排队等待某个事务的新事件的时候,就使得SBM值变为一个比较大的数字,(500s)。然后等到复制SQL线程追上IO线程的时候,这个SBM的值又变成了0....当前的从库的relay log,确实有很多超级大的insert操作,而且从库的relay log的时间戳,记录的时间基本都是当前从库时间9分钟以前,恰好500s左右。

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iOS6屏的处理方法 原

IOS6以后,若想在项目中支持屏,我们首先需要在plist文件添加支持屏的设置,否则有些代码设置将会失效。...有来那个方式设置: 1、在pilist的Supported interface orientations 字段添加 ? 2、在Xcode的设置勾选 ?...在里面重写刚才的方法,这么做后,屏幕确实了过来,并且这个导航push的所有子界面都将屏,这也不是我们想要的效果。...同理,如果根视图控制器是tabBar,则我们需要在tabBar做操作。...如果我们大多是的视图控制器都是一个方向的,只有偶尔的几个会不同,这时候,我们其实可以采取presentationController的方式,然后直接在弹出的控制器写那两个方法即可。

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SeismicPro地震剖面显示程序

SeismicPro是我用C#写的一款地震剖面显示软件,可从标准SEGY地震数据体抽取测线和测线的二维剖面,并以波形、变面积和变密度等多种方式进行专业化显示,可进行一键式显示方式切换,并可进行定制开发叠加井轨迹与测井曲线等...2.2 选择测线 ? 双击Inline标签,则打开工区的最小测线,在本例即打开171号纵剖面。 ? 、 ? 、 ? 、 ? 这四个按钮可以前滚、后滚相应的纵剖面。...在文本框输入测线号,按回车键,则直接打开指定的纵剖面。 悬停在文本框上,则会提示测线号的范围。 ? 2.3 选择测线 ? 双击Crossline标签,则打开工区的最小测线。 ? 、 ?...在文本框输入测线号,按回车键,则直接打开指定的横剖面。 悬停在文本框上,则会提示测线号的范围。 2.4 纵横切换 点击 ?...5.2 文本数据转换为SEGY并显示 点击工具栏上的 ? 按钮,可以把一个M行N列的文本文件转换为SEGY格式文件并显示,每一行对应着SEGY的一道,每一列对应一个采样点。 ? ?

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DD驱动登陆 tim QQ TGP 脚本必懂

局部变量 阿信, 类_识图 .局部变量 返回坐标, 精易_坐标 返回坐标 = 阿信.找图_从句柄 (, 读入文件 (取特定目录 (#系统桌面) + “账号.bmp”), , ) 调试输出 (返回坐标.,...返回坐标.) .如果真 (返回坐标. ≠ -1 且 返回坐标. ≠ -1) DD_move (返回坐标. - 20, 返回坐标.) DD_btn (1) DD_btn...DD_str (“888666999”) .如果真结束 返回坐标 = 阿信.找图_从句柄 (, 读入文件 (取特定目录 (#系统桌面) + “密码.bmp”), , ) 调试输出 (返回坐标.,...返回坐标.) .如果真 (返回坐标. ≠ -1 且 返回坐标. ≠ -1) DD_move (返回坐标. - 20, 返回坐标.) DD_btn (1) DD_btn...返回坐标.) .如果真 (返回坐标. ≠ -1 且 返回坐标. ≠ -1) DD_move (返回坐标. - 20, 返回坐标.) DD_btn (1) DD_btn

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android横竖屏切换问题

一、禁止横竖屏转换 Android横竖屏切换在手机开发中比较常见,很多软件在开发过程为了避免横竖屏切换时引发不必要的麻烦,通常禁止掉横竖屏的切换, 通过在AndroidManifest.xml设置activity...二、横竖屏切换 如果要让软件在横竖屏之间切换,由于横竖屏的高宽会发生转换,有可能会要求不同的布局。...这里提一个小知识,Android模拟器,快捷键"Ctrl+F11/F12"可以实现转屏 五,自适应转换 如果想让它启动的时候是屏的话就屏表示,屏的话就屏表示,然后手机切换横竖屏就不能用了该怎么解决呢...this.setRequestedOrientation(orientation);   4.  }   但是这样的话你切到别的画面的时候再回到原画面,它就仍然是的或者是的。...只能捕获竖屏变屏的事件 不能捕获屏变竖屏 目标3:捕获横竖屏切换的事件 步骤:在Activity(ActivityName.java)重写onConfigurationChanged事件 @Override

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