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技术解析 | 一体的无人车控制方案

本文介绍了一种一体的无人车控制实现方案,在描述车辆耦合、考虑联合约束、统筹跟踪性能方面更具优势。 01 两位“司机”操控下的无人车 一辆车可以同时由两个司机操控行驶吗?...分离控制方案中,控制算法各自只拥有一个方向的求解空间,无法描述联合参与的行车约束。...03 一体方案的设计思路 针对分离控制的上述问题,我们尝试开发一种工程可行的一体控制方案。...04 LTV-MPC一体控制的具体实现 4.1 耦合动态与联合约束的构建 建模过程需要对被控车辆全部或主要的耦合进行充分描述,控制量(如横向转向角、纵向加速度)u和状态量(如车辆位置...05 小结 本文针对自动驾驶分离控制方案无法描述车辆耦合、不能考虑联合约束、没有统筹能力等不足,给出了一种考虑联合约束的一体车辆控制方案。

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    三一重工用“二”轻松解读工业4.0

    导读:对于工业4.0,其实可以理解为“二”。...一个“”是价值网络的横向集成,就是跨企业的集成;另外一个“”就是从客户到客户的企业内部核心业务集成;一“”就是从客户订单一直到智能设备的制造过程的打通。...三一重工通过业务流程变革,优化了企业的运行秩序,归纳下来就是打通了“二”三条线。 ? 一:跨企业端到端的横向集成 这一横是基于流程的业务变革。...另一:企业内核心业务的横向集成 这一,是基于数据的智能互联。从工厂的仿真设计、三一重工研发设计的数字化仿真、到三一重工后端的全生命周期,都在基于数据做一些工作。...一:从订单到制造的纵向集成 这一是基于用户的模式创新,一切都是围绕用户的价值提升去做。

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    乐居三战略发布,又一家被严重低估的公司?

    12月12日,乐居控股CEO贺寅宇在2019乐居创新峰会上发布了“三”全新发展战略,2019乐居将在新房、二手房租房、家居家装、物业社区四大领域,围绕新媒体、新广告、新交易展开创新与变革,即所谓“...三”。...正如乐居控股CEO贺寅宇在发布全新战略时的演讲所言:2016年行业在谈互联网+,2017年谈AI赋能,2018年就开始谈ABC谈产业互联网了,正是基于这样的变化,乐居发布了“三”战略,技术驱动下,...尽管互联网公司每年都要定新战略,不过乐居的2019年战略却显得意义非凡:这是乐居独立十年后的全新起点,我们可以认为乐居的“三”战略是要开启下一个十年。...而且乐居还提出了三拥抱产业互联网的战略,从业绩和战略可以看出,乐居比搜房网便宜这么多显然不合理。

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    【深度分享】DevOps演进之路——基于四的DevOps体系实现研发数字化转型

    嘉为首席DevOps咨询师汪珺在大会云原生分论坛上发表了《基于四的DevOps体系实现研发数字化转型》的主题演讲,介绍企业DevOps体系建设的难点和痛点,与现场嘉宾一同探寻研发转型之路。...“四”转型策略 对于大多数企业来说,对DevOps研发体系建立的认知往往停留在平台引入,工具建设等层面,而事实上,研发转型是一个漫长的过程,在不同的阶段需要满足不同的业务需求,从而逐步演进,真正实现全流程...我们结合多年在DevOps领域的咨询实施经验以及项目沉淀,以研发数字化转型的“四”策略,为企业研发转型提供切实可行的指导。...四:端到端工具集成、信息资产流转共享、流程融入工程平台、能效显示与精益改进。 :需求,开发,测试,运维,各端工艺的平台支持与规则设定,及资源间复杂的拓扑关系构建。...四的DevOps演进策略,是数字化转型逐步演进的映射,也是企业DevOps体系能力度的重要依据。我们把DevOps的演进之路分为五个大阶段,分别介绍和分析其中的建设要点。

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    SeismicPro地震剖面显示程序

    SeismicPro是我用C#写的一款地震剖面显示软件,可从标准SEGY地震数据体中抽取测线和测线的二维剖面,并以波形、变面积和变密度等多种方式进行专业化显示,可进行一键式显示方式切换,并可进行定制开发叠加井轨迹与测井曲线等...主要功能列表: 1)根据SEGY快速生成三维工区信息,可预览三维工区的概貌 2)快速选取测线或测线 3)在工区内以指定间隔快速前滚、后滚剖面 4)可实现从纵剖面切横剖面或从横剖面切纵剖面。...选择一个SEGY文件后,窗口左侧显示工区的三个定义点的详细信息等,并在右侧显示工区的概貌。 ? 2.2 选择测线 ? 双击Inline标签,则打开工区的最小测线,在本例中即打开171号纵剖面。...在文本框中输入测线号,按回车键,则直接打开指定的纵剖面。 悬停在文本框上,则会提示测线号的范围。 ? 2.3 选择测线 ? 双击Crossline标签,则打开工区的最小测线。 ? 、 ?...在文本框中输入测线号,按回车键,则直接打开指定的横剖面。 悬停在文本框上,则会提示测线号的范围。 2.4 纵横切换 点击 ?

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    共论研发创新,嘉为蓝鲸受邀出席TiD 2021质量竞争力大会并发表精彩演讲!

    同时演讲提出DevOps发展的四策略,即: 横向的端到端工具集成、信息资产流转共享,实现流程融入工程平台,能效显示与精益改进; 纵向实现需求,开发,测试,运维各端工艺的平台支持与规则设定,及资源间复杂的拓扑关系构建...8.png 随后,演讲分别对四策略的五个阶段规划发展进行了详细的讲解和介绍,为企业DevOps建设提供指导。...关于DevOps建设四策略的更多内容,可点击查看往期文章: DevOps演进之路——基于四的DevOps体系实现研发数字化转型 如果您对演讲内容十分感兴趣,可前往嘉为蓝鲸公众号后台回复关键字...:【四】,获取演讲回放视频和PPT~ 展位交流 嘉为蓝鲸DevOps解决方案,将持续致力于提升软件研发效能、释放研运业务潜能,为企业数字化转型和竞争力提升提供强大基础能力平台支撑。

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    DD驱动登陆 tim QQ TGP 脚本必懂

    局部变量 阿信, 类_识图 .局部变量 返回坐标, 精易_坐标 返回坐标 = 阿信.找图_从句柄 (, 读入文件 (取特定目录 (#系统桌面) + “账号.bmp”), , ) 调试输出 (返回坐标.,...返回坐标.) .如果真 (返回坐标. ≠ -1 且 返回坐标. ≠ -1) DD_move (返回坐标. - 20, 返回坐标.) DD_btn (1) DD_btn...DD_str (“888666999”) .如果真结束 返回坐标 = 阿信.找图_从句柄 (, 读入文件 (取特定目录 (#系统桌面) + “密码.bmp”), , ) 调试输出 (返回坐标.,...返回坐标.) .如果真 (返回坐标. ≠ -1 且 返回坐标. ≠ -1) DD_move (返回坐标. - 20, 返回坐标.) DD_btn (1) DD_btn...返回坐标.) .如果真 (返回坐标. ≠ -1 且 返回坐标. ≠ -1) DD_move (返回坐标. - 20, 返回坐标.) DD_btn (1) DD_btn

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    Excel技巧:如何让Excel待统计的单元格显示杠?

    问题:如何让待统计的单元格显示杠? 解答:利用Excel的单元格格式设置功能搞定。 到底什么叫显示杠?其实是一种类似软件统计的一种专业的表达方式。效果如下: ?...就是带公式的单元格,在没有统计前,显示为一个杠的效果,显得非常的高大上。如何设置呢? 具体操作如下:首先,将“数量”设置为“0”,然后在“订单金额”把计算公式设置好。(下图1处) ?...设置完毕后,单元格变成杠表现形式,是不是高大上了不少。 ? 总结:所谓杠就是用来代替公式或零值的单元格显示。是一种比较专业数据表达方法,推荐大家掌握。 该技巧Excel2007版本及以上有效。

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    Pc微信转账记录Ocr识别备注 金额

    聊天框_坐标, 精易_坐标 返回位置_金额 = 阿信.找图_从句柄 (, #转账标识, , ) 处理事件 () 程序_延时 (200) 区域截图_金额 = 图片_屏幕区域截图 (返回位置_金额....+ 46, 返回位置_金额., 150, 30) ' 写到文件 (取特定目录 (#系统桌面) + “1.jpg”, 区域截图) 图片框2.图片 = 区域截图_金额 返回文本_金额 = 百度云OCR识别图片...(区域截图_金额) 程序_延时 (500) ' 点击转账 鼠标_单击 (handwork, 返回位置_金额., 返回位置_金额., 1) 调试输出 (“返回位置”, 返回位置_金额.) 处理事件...(确认收钱_位置. ≠ -1) ' 点击收钱 鼠标_单击 (handwork, 确认收钱_位置., 确认收钱_位置., 1) 程序_延时 (500) 处理事件 ()...鼠标_单击 (handwork, 聊天框_坐标., 聊天框_坐标. + 20, 1) 程序_延时 (500) 剪辑板_置文本 (领包回复) 键盘_组合按键 (#V键

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    android横竖屏切换问题

    比如下列设置 android:screenOrientation="portrait" 则无论手机如何变动,拥有这个属性的activity都将是竖屏显示。...android:screenOrientation="landscape",为显示。...这里提一个小知识,Android模拟器中,快捷键"Ctrl+F11/F12"可以实现转屏 五,自适应转换 如果想让它启动的时候是屏的话就屏表示,屏的话就屏表示,然后手机切换横竖屏就不能用了该怎么解决呢...this.setRequestedOrientation(orientation);   4.  }   但是这样的话你切到别的画面的时候再回到原画面,它就仍然是的或者是的。...②只竖屏显示(android:screenOrientation="portrait")   只显示(android:screenOrientation="landscape") ③简单的防止重载

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    计算机视觉 OpenCV Android | 基本特征检测 之 轮廓分析

    通过将Canny边缘提取或者二值化结果作为输入图像来实现轮廓发现与绘制, 可是这些并不是我们想要的最终结果, 我们一般根据获取到的轮廓求出它们的外接矩形或者最小外接矩形, 并计算外接矩形的比例...调用该API会返回一个Rect对象实例,它是OpenCV关于矩形的数据结构, 从中可以得到外界矩形(边界框)的宽高, 然后就可以计算出轮廓的比了。...最小边界框 与上面边界框不同的是, 获取到的最小边界框有时候不是一个水平或者垂直的矩形, 而是一个旋转了一定角度的矩形, 但是最小外接矩形(最小边界框)能够更加真实地反映出轮廓的几何结构大小, 而比结果更能反映出轮廓的真实几何特征...完整的发现获取轮廓、外接轮廓、最小外接轮廓、比、面积与长度的代码演示如下: private void measureContours(Mat src, Mat dst) {   Mat gray=...感兴趣的小伙伴可以进一步细化该方法, 将计算得到的轮廓几何属性值如长度、面积等 通过putText函数显示到输出的图像上 ---- 参考材料 《OpenCV Android 开发实战》(贾志刚 著)

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