数据分发服务 (DDS) 是一种以数据为中心的通信协议，用于分布式软件应用程序通信。它描述了支持数据提供者和数据消费者之间通信的通信应用程序编程接口 (API) 和通信语义。...---- 1.2 什么是 RTPS？ 为支持 DDS 应用程序而开发的实时发布订阅 (RTPS) 协议是一种发布订阅通信中间件，它通过 UDP/IP 等尽力传输传输。...在继承自 DDS 的 RTPS 顶部，可以找到域，它定义了一个单独的通信平面。 几个域可以同时独立地共存。 一个域包含任意数量的 RTPSParticipant，即能够发送和接收数据的元素。...修改 RTPS 实体的默认配置意味着 RTPSWriters 和 RTPSReaders 之间的数据交换流发生变化。...您可以继续阅读 RTPS 层部分，了解更多关于快速 DDS 中 RTPS 协议的实现。 ----
到网上搜罗了一番资料后用 Node.js 实现该协议，倒也没有想象中那么复杂，除去注释语句和 console 语句后，大约 200 行代码左右。本文记录了实现过程中的经验和总结。...） 操作二进制数据流，在 Node.js 中需要对 Buffer 这个类稍微熟悉些。...从顶层到底层的实现原理（修订版）：作者本身自己就用 Node.js 实现过一遍，知识点讲解挺透彻的，适合前端同学优先阅读 WebSocket详解（一）：初步认识WebSocket技术：是一系列的文章，从浅入深...5、总结 从刚开始决定阅读 Websocket 协议，到自己使用 Node.js 实现一套简单的 Websocket 协议，到这篇文章的产出，前后耗费大约 1 个月时间（拖延症。。。）。...在使用 Node.js 实现一遍 Websocket 协议后，就能较为深刻地理解以下知识点（理解起来一切都是那么自然而然）： Websocket 是一种应用层协议，是为了提供 Web 应用程序和服务端全双工通信而专门制定的
三，关于通信中间件： 中间件是位于操作系统平台和应用程序之间的软件层，它屏蔽了一些通信协议的细节，使组件之间通信模块的代码逻辑变得更简洁。...五，实时发布订阅互操作性有线协议——RTPS协议 虽然DDS定义了应用层接口和以数据为中心的发布订阅模式，但是它的通信机制不包含网络传输的定义。 DDS在网络传输层的数据通信上需要借助RTPS协议。...RTPS协议还可以允许不同的DDS模块之间进行交互。...DDS域和RTPS域的交互方式如图 DDS实体与RTPS实体的交互关系如图 六，接口描述语言IDL IDL是一种描述性语言，类似于XML，以独立于编程语言/操作系统/处理器平台的方式来定义用于交互的数据类型和接口.../rtps_layer.html
DDS(data distribution service)是一种以数据为中心的分布式通信协议。...RTPS协议(real-time publish subscribe) 是DDS在网络传输层的数据通信商使用到的协议，用于发布者和订阅者之间通过 UDP 等不可靠传输进行通信。...这个协议的主要特性是： 为实时应用程序配置的尽力而为和可靠的发布/订阅通信策略 即插即用连接，以便网络的其他成员自动发现新应用程序 模块化和可扩展性，支持网络中复杂和简单设备的持续增长 可配置的网络行为和兼容的传输层...：为每个部署选择最佳协议和系统 I/O 通道组合 两个 API 层：一个专注于可用性的高级发布者/订阅者和一个提供对 RTPS 协议内部工作的细粒度访问的低级编写器-阅读器。...question/504713458 https://zhuanlan.zhihu.com/p/431734731 https://fiware-tutorials.letsfiware.jp/Fast-RTPS-Micro-RTPS
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。...ROS 2和不同的DDS / RTPS供应商 ROS 2 is built on top of DDS/RTPS as its middleware, which provides discovery...本节详细介绍采用DDS实现和（或）DDS的RTPS有线协议的缘由，但先总述一下，DDS是一个端到端的中间件，它提供了ROS系统相关的功能，例如分布式发现（并不是ROS 1采用的集中式，如roscore）...DDS是一个行业标准，然后由一系列供应商实施，如：RTI的实现版本-Connext或ADLink的实现版本-OpenSplice RTPS（又名DDSI-RTPS）是DDS用于通过网络进行通信的有线协议...供应商可能会提供多个针对满足不同需求的DDS或RTPS实现版本。
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。...当前的ROS 2二进制版本内置的几个RMW实现版本支持开箱即用（在撰写本文时，如，快速RTPS、RTI Connext Pro和ADLink OpenSplice），但只有Fast RTPS（默认）无需额外安装即可工作步骤...在编译核心ROS 2代码时，如果已正确安装相关的DDS / RTPS实现并且已配置相关的环境变量，则将编译找到的任何RMW实现。...如果ROS 2工作空间具有多个RMW实现，则默认RMW实现当前被选为快速RTPS（如果可用）。如果未安装快速RTPS RMW实现，将使用具有按字母顺序排列的第一个RMW实现标识符的RMW实现。...假设已经编译了仅安装了快速RTPS的ROS 2工作区，因此仅编译了快速RTPS RMW实现。上次编译工作区时，任何其他RMW实现包，如rmw_connext_cpp都可能无法找到相关DDS实现的安装。
HTTP协议、HTTP的请求报文和响应报文 HTTP协议 HTTP主要特点 HTTP的请求报文和响应报文 请求报文 请求行 请求消息头 空行 请求体 响应报文 响应状态行 响应消息头 空行 响应体 总结...HTTP协议 HTTP 全称为超文本传输协议，是用于从WWW服务器传输超文本到本地浏览器的传送协议，基于TCP的连接方式，它可以使浏览器更加高效，使网络传输减少。...HTTP协议就是用于规范客户端浏览器和服务器端以什么样的格式进行通信数据交互，作为应用层的面向对象的协议，HTTP由请求和响应构成，是一个标准的客户端服务器模型，也是一个无状态的协议。...无状态：HTTP是无状态协议。无状态是指协议对于事务处理没有记忆能力。缺少状态意味着如果后续处理需要前面的信息，则它必须重传，这样可能导致每次连接传送的数据量增大。...请求行 请求行位于请求消息的第一行，它包括三部分，分别是请求方式、资源路径以及所使用的HTTP协议版本，以空格进行划分。如下，GET是请求方式，“/”是请求路径，“HTTP/1.1”表示协议版本。
DDS 是 OMG 组织发布的一种中间件协议和 API 标准，它将系统的组件集成在一起，提供业务和任务关键型物联网 (IoT) 应用程序所需的低延迟数据连接、极高的可靠性和可扩展架构。...DDS(Data Distribution Service,数据分发服务) 是一种以数据为中心的通信协议，用于分布式软件应用程序通信。...什么是 RTPS ?...RTPS 中定义了一个 Domain 的概念，它定义了一个单独的通信平面。...Fast DDS 和 RTPS 关系？
实现代理服务，最常见的便是代理服务器代理相应的协议体请求源站，并将响应从源站转发给客户端。...而在本文的场景中，代理服务及源服务采用相同技术栈（Node.js），源服务是由代理服务fork出的业务服务（如下图），代理服务不仅负责请求反向代理及转发规则设定，同时也负责业务服务伸缩扩容、日志输出与相关资源监控报警...基于Unix Socket协议的HTTP Server 老实说，之前学习linux网络编程的时候从没有尝试基于域套接字的HTTP Server，不过从协议上说，HTTP协议并没有严格要求传输层协议必须为...仅依赖命名管道，不占用端口 Unix Socket并不是一种协议，它是进程间通信（IPC）的一种方式，解决本机的两个进程通信 在Node.js的http模块和net模块，都提供了相关接口 “listen...server.on('upgrade',(req, socket, head) =>{ wsHandler.ws(req, socket, head); }); 回顾与总结 大家都知道，在Node.js
DDS是一个行业标准，然后由一系列供应商实施，如：RTI 的实现版本-Connext或ADLink的实现版本-OpenSplice RTPS（又 名DDSI-RTPS）是DDS用于通过网络进行通信的有线协议...，虽 然有些实现并不能满足完整的DDS API，但可以为ROS 2提供足够的功能，例如eProsima的实现版本-快速RTPS。...ROS 2支持多种DDS / RTPS实现，因此在选择供应商/实现时，并不是“一刀切”。在选择中间件实现时，可能会考虑许多因 素：许可、技术、平台可用性或计算占用空间等因素。...供应商可能会提供多个针对满足不同需求的DDS或RTPS实现版本。...实现或RTPS实现的API和工具抽象ROS中 间件接口。
因组里项目需要，我和另外一名同事要学习Node.js。...Node.js架构 ? 1. Node.js跨平台支持*nix与Windows得益于Libuv中间层，通过它去调用不同操作系统的底层操作。 2....Node.js特点 1. 单线程 优点：无需像多线程编程在意状态的同步问题，因此无死锁问题，也避免了线程上下文切换带来的性能开销 2....初学网络编程 Node.js标准库提供了http模块，其中封装了一个高效的HTTP服务器和一个简易的HTTP客户端。...Node.js学习资料 1. 《Node.js入门指南》，推荐，适合入门 2. 《深入简出Node.js》，有深度，推荐 五. 其他备忘 1.
---- eProsima 快速 RTPS eprosima Fast RTPS 是 RTPS（实时发布订阅）协议的 C++ 实现，它通过对象管理组 (OMG) 联盟定义和维护的不可靠传输（如 UDP）...RTPS 还是 OMG 为数据分发服务 (DDS) 标准定义的有线互操作性协议。...eProsima Fast RTPS 具有独立和最新的优势，因为大多数供应商解决方案要么将 RTPS 作为实现 DDS 的工具，要么使用过去版本的规范。...可配置的网络行为和可互换的传输层：为每个部署选择最佳协议和系统输入/输出通道组合。...两个 API 层：一个专注于可用性的高级发布者-订阅者和一个提供对 RTPS 协议内部工作的更精细访问的较低级别的写入者-阅读者。
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。...如果想了解Fast-RTPS，参考eProsima Fast RTPS文档：http://eprosima-fast-rtps.readthedocs.io/ 如果想在ros1中使用arm版本的arduino
有些项目对 Node.js 的版本有要求（例如：codesandbox-client 要求 Node.js 版本要兼容 ^10.22.1），这就需要有一种方法能在你的电脑上管理（安装、切换、删除）多个版本的...Node.js。...Fast and simple Node.js version manager, built in Rust. ?...Works with .node-version and .nvmrc files 注：开源项目 codesandbox-client 即推荐使用 fnm 作为 Node.js 的版本管理器。...Administrator\Documents\WindowsPowerShell\profile.ps1 调整 WebStorm 的 Terminal 为 PowerShell 使用 fnm 安装指定版本 Node.js
Node.js Node.js是一个基于Chrome V8引擎的JavaScript运行环境 官方地址：https://nodejs.org/zh-cn/ 浏览器是JavaScript的前端运行环境 Node.js...http 模块是 Node.js 官方提供的、用来创建 web 服务器的模块。...中的模块化 Node.js中根据模块来源不同，将模块分为3个大类： 内置模块：内置模块是由Node.js官方提供的，例如fs、path、http等 自定义模块：用户创建的每个.js文件，都是自定义模块...内置模块的加载机制 内置模块是由 Node.js 官方提供的模块，内置模块的加载优先级最高。...如果以上两步都失败了，则 Node.js 会在终端打印错误消息，报告模块的缺失：Error: Cannot find module 'xxx‘
一、简介 1、什么是Node.js?...Node.js 是一种建立在Google Chrome’s v8 engine上的 non-blocking (非阻塞）, event-driven （基于事件的） I/O平台....Node.js平台使用的开发语言是JavaScript，平台提供了操作系统低层的API，方便做服务器端编程，具体包括文件操作、进程操作、通信操作等系统模块 2、Node.js的特性 基于V8引起渲染JS...image.png 多版本安装方式 卸载已有的Node.js 下载nvm 在C盘创建目录dev 在dev目中中创建两个子目录nvm和nodejs 并且把nvm包解压进去nvm目录中 在install.cmd...文件上面右键选择【以管理员身份运行】 打开的cmd窗口直接回车会生成一个settings.txt文件，修改文件中配置信息 配置nvm和Node.js环境变量 NVM_HOME:C:\dev\nvm NVM_SYMLINK
文章目录 前言 下载和安装 Path环境变量 测试 推荐插件 总结 ---- 前言 Node.js是一个在服务器端可以解析和执行JavaScript代码的运行环境，也可以说是一个运行时平台，仍然使用JavaScript...---- 下载和安装 Node.js的官方网址是https://nodejs.org，进入官方网址，可以看到两个版本的安装包，LTS是长期稳定版，Current是最新版。...双击安装包进行安装，会弹出安装提示对话框，然后单击Next就可以啦 勾选复选框表示同意安装协议，然后单击Next，设置安装路径。
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近来在研究SSDP，Simple Service Discovery Protocol (简单服务发现协议)。 这是用来实现无配置，自发现局域网内部服务的协议。...其实SSDP协议的请求就三种： byebye, alive, discovery byebye请求 NOTIFY * HTTP/1.1 Host: 239.255.255.250:1900 NT: someunique...:idscheme3 NTS: ssdp:byebye USN: someunique:idscheme3 NOTIFY 通知所有广播域的机器 HOST 值是固定的（IPv4），算是协议的一部分 NT...这个是GENA的定义，即通知类型,值一般是当前设备的类型 NTS (Notification Sub-Type)通知子类型，如果要遵守SSDP，这个值就代表了请求的类型，但是为什么NTS和NT搞混了呢……协议中写得非常明白...| | | Here is Server | |< ------------------------------------| | | | 好了，这个协议就这么
3介质访问控制（MAC）协议和物理层协议。...（3）第三种选择是主从/令牌传递（MS/TP）协议加上EIA-485协议。...（4）第四种选择是点对点（PTP）协议加上EIA-232协议，为拨号串行异步通信提供了通信机制。 （5）第五种选择是LonTalk协议。...，应用程序不属于协议部分。...点到点（PTP）通信协议： 为了使两个BACnet设备能够各种点到点通信机制进行通信，BACnet定义了点到点数据链路层通信协议，面向连接的协议，这个协议的功能是： 使两个BACnet网络层实体建立点到点数据链路连接
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