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1,Kalman滤波器参数如何选取

设计5组参数,生成图片的如下 [模拟数据直方图统计.png] [状态.png] [滤波值方差.png] [新息统计距离.png] [新息统计距离统计信息.png] 结论 1.1,增加Q,增益增加...,即观测值在状态更新方程权重变大,滤波器更加灵敏,反之亦然。...1.2,增加R,增益减小,即观测值在状态更新方程权重变小,滤波器反应迟钝,反之亦然。 2.1,参数R表示观测值方差,应尽可能准确。...Ddc @Date :2020/2/12 15:34 @Desc :对参考文献例子(估计一个常数)进行仿真,深入理解Kalman滤波器参数对滤波性能影响。..., bottom, width, height]) ax2.bar(range(0, 3), ivSta[-1, 1:], alpha = 0.5) ax2.set_xticks(range

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Python 2.7.x 与 Python 3.x 不同点1 __future__模块2 print函数3 整除4 Unicode5 xrange模块6 Python3range对象__con

在 Python 3 range()是像 xrange() 那样实现以至于一个专门 xrange()函数都不再存在(在 Python 3 xrange()会抛出命名异常)。...Python3range对象__contains__方法 另外一件值得一提事情就是在 Python 3 range有一个新__contains__方法(感谢 Yuchen Ying 指出了这个...0, 1, 2, 3, 4] after: i = 1 ---- 11 比较不可排序类型 在 Python 3 另外一个变化就是当对不可排序类型做比较时候,会抛出一个类型错误。...(1, 2)) TypeError: unorderable types: list() > str() ---- 12 通过input()解析用户输入 幸运是,在 Python 3 已经解决了把用户输入存储为一个...3))) print(list(range(3))) 运行结果如下: Python 3.4.1 range(0, 3) [0, 1, 2] 在 Python 3 中一些经常使用到不再返回列表函数和方法

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机器人世界

对于概率范围,y轴范围为0到1。在均匀分布,这看起来像一条扁平线。如果你想将它们分开,可以选择每个条宽度<= 1。...Move函数 使其返回一个新分布q,向右运动(U)个单位。此函数下分布应随着运动U变化而变化,如果U = 1,你应该可以看到p所有值都向右移动1。...不精确运动 对于初始分布[0,1,0,0,0]和U = 2运动,当考虑运动不确定性时,得到分布是:[0,0,0.1,0.8,0.1] ?...关于熵值说明 在更新步骤之后熵值将下降,并且在测量步骤之后熵值将上升。 通常情况下,熵值可以用来测量不确定性量。由于更新步骤增加了不确定性,因此熵值应该增加。...因此,一个测量步骤会使熵值降低,而一个更新步骤则会使熵值增加

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使用Python matplotlib作图时,设置横纵坐标轴数值以百分比(%)显示

FuncFormatter(to_percent)) plt.gca().xaxis.set_major_formatter(FuncFormatter(to_percent)) plt.show() 即增加了...画图系列之设置坐标轴(精度、范围,标签,中文字符显示) 在使用matplotlib模块时画坐标图时,往往需要对坐标轴设置很多参数,这些参数包括横纵坐标轴范围、坐标轴刻度大小、坐标轴名称等 在matplotlib包含了很多函数...= np.sin(x) y2 = np.cos(x) #创建figure窗口 plt.figure(num=3, figsize=(8, 5)) #画曲线1 plt.plot(x, y1) #画曲线...2, 2)) #设置坐标轴名称 plt.xlabel('xxxxxxxxxxx') plt.ylabel('yyyyyyyyyyy') #设置坐标轴刻度 my_x_ticks = np.arange(-...5, 5, 0.5) my_y_ticks = np.arange(-2, 2, 0.3) plt.xticks(my_x_ticks) plt.yticks(my_y_ticks) #显示出所有设置

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Python数据分析(7)-numpy数组操作

本节主要介绍numpy在数组上一些常规操作,在数组级别上包括数组迭代,数组拼接、数组分割,在元素级别包括元素迭代、元素增加、元素删除等。...,同样两者都可以接受参数order=F,order:’C’ — 按行,’F’ — 按列,’A’ — 原顺序,’k’ — 元素在内存出现顺序 import numpy as np a = np.arange...数组拼接 在numpy数组拼接,常用以下函数: 函数 参数 功能 numpy.concatenate((a1, a2, …), axis) a1, a2, …:相同类型数组序列,axis:沿着它连接数组轴...,新数组维度增加1 2.1 numpy.concatenate: 数组连接是指元素上连接。...7 8]] [[[0 1] [5 6]] [[2 3] [7 8]]] stack有两个扩充变体: hstack:水平堆叠序列数组(列方向) 与函数np.concatenate((a

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Python库介绍3 更多创建一维数组方式

【arrange()函数】numpy.arange()是numpy 库一个非常有用函数,用于生成一个等差数列数组例如:import numpy as np a= np.arange(0, 10...) print(a)arrange(m,n)会生成一个m~n-1整数数组它有点类似于range()函数区别在于:range()函数生成是一个序列arrange()函数会生成一个数组我们可以增加第三个参数用于指定等差数列公差如...:import numpy as np a= np.arange(0, 20,4) print(a)它生成了一个0~19,公差为4数组【linspace()函数】linspace() 用于在两个数据之间生成一串间隔相同数它在几何上意义就是把一条线段...n等分例如:import numpy as np x = np.linspace(0, 1, 5) print(x)可以看到,linspace()会在0~1这个范围内生成5个数,它正好把0~1区域..., 3, 4) print(a)如果不想指定以10为底数,可以通过base参数来换成别的底数例如:import numpy as np a = np.logspace(0, 3, 4,base=2

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Numpy基础(四)(新手速来!)

NumPy 基本上是所有使用 Python 进行数值计算框架和包基础,例如 TensorFlow 和 PyTorch,构建机器学习模型最基础内容就是学会使用 NumPy 搭建计算过程。...>>> a = np.arange(5) >>> a[[0,0,2]]=[1,2,3] >>> a array([2, 1, 3, 3, 4]) 这是合理,但注意如果你使用 Python +=创建...,可能不会得出预期结果: >>> a = np.arange(5) >>> a[[0,0,2]]+=1 >>> a array([1, 1, 3, 3, 4]) 虽然 0 在索引列表中出现两次,第 0...个元素只会增加一次。...在上面的例子,b1 长度 3、b2 长度为 4,它们分别对应于 a 第一个维度与第二个维度。 线性代数 简单数组运算 如下仅展示了简单矩阵运算更多详细方法可在实践遇到在查找 API。

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人工智能创新挑战赛:助力精准气象和海洋预测Baseline2:数据探索性分析(温度风场可视化)、CNN+LSTM模型建模

# 设置间隔为1°经纬度坐标网格,用插值函数得到该坐标网格点SST值 xnew = np.arange(0, 356, 1) ynew = np.arange(-65, 66, 1) znew =...分布 xnew = np.arange(0, 356, 1) ynew = np.arange(-65, 66, 1) znew = f(xnew, ynew) # 对平滑后SST进行陆地掩膜 lon_grid...plt.figure(figsize=(20, 5)) x_axis = np.arange(-1, 13, 1e-2) sns.lineplot(x=x_axis, y=np.sin(2 * math.pi...cmip_month_cos.shape (4645, 36, 24, 72) 2.1.2 数据扁平化 在Task2我们发现,赛题中给出数据量非常少,如何增加数据量呢?...另外,该方案增加了一组月份特征,个人认为在时序场景增加这组特征收益不高,更多是通过模型挖掘序列依赖关系,并且由于维度增加会使得训练数据占用资源大大增加,对模型效果提升不明显。

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机器学习作业5-偏差和方差

观察训练集方差和交叉验证方差,可以大致判断是欠拟合还是过拟合 方差评价 观察训练集损失图和交叉样本集损失图,判断优化方向 过拟合-增加正则 欠拟合-需增加多项式拟合 过拟合 欠拟合 减轻过拟合...lambda太大造成欠拟合 lambda=1 lambda=100 代码说明 这个案例,输入是水位,输出是流速。...即研究水库水位是如何影响水流速。...线性拟合 1.使用训练集子集来拟合应模型 2.在计算训练代价和交叉验证代价时,没有用正则化 3.记住使用相同训练集子集来计算训练代价 m = X.shape[0] for i in range...(1, m+1), training_cost, label='training cost') plt.plot(np.arange(1, m+1), cv_cost, label='cv cost')

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【详细图解】再次理解im2col

np.arange(0, 7**2).reshape(1, 1, 7, 7)).astype(np.float32) scr = torch.from_numpy(scr) print(net.weight.data...当卷积核函数等于3时候,就是对应只要增加卷积核横条数即可,展开特征图没有改变。这里希望大家用行列式计算和普通卷积过程联想起来,你会发现是一摸一样计算过程。...代码其实跟[1,H, W]只有一初不同,就是从特征图里面取数据时候多了个维度,需要取对应通道。这里为什么要取对应通道数呢?原因是行列式计算,横条和竖条是元素一一对应做乘法。...cnt_col = -1 cnr = 0 for Outim2colCol_H in range(0, outH): i_id += 1 j_id = -1 cnt_row =...-1 for Outim2colCol_W in range(0, outW): j_id, cnt_col += 1, += 1 cnt_row = 0

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