id=65 SDK的下载位置，下载，解压，记住路径 这些就是给的Demo，我们来使用一个 创建一个空项目 新建一个CPP的文件 #include #include <OpenNI.h...; int main(int argc, char* argv[]) { //initialize openni sdk Status rc = OpenNI::initialize();...= STATUS_OK) { printf("Initialize failed\n%s\n", OpenNI::getExtendedError()); return 1; }...= STATUS_OK) { printf("Couldn't open device\n%s\n", OpenNI::getExtendedError()); return 2;...OpenNI::shutdown(); return 0; } 把我的代码复制进去 接着开始配置库，或者头的位置。
Output format. 100 - 1mm depth values (default),
Detection Dataset 3D TTHD 3D人员检测与人数统计数据集 http://bat.sjtu.edu.cn/3d-tof-sjj/ 这里插一些RGBD数据集的下载位置 以前的Openni2...是这样的安装版本 安装的时候要安装驱动（被果子买了） 安装后的目录结构 C:\Program Files\OpenNI2 在这里，后面就卸载了。
from primesense import _openni2 as c_api openni2.initialize("..../Redist") if (openni2.is_initialized()): print("openNI2 initialized") else: print("openNI2 not...成功 from primesense import openni2 from primesense import _openni2 as c_api import numpy as np import...cv2 openni2.initialize("....3.OpenNI图像传输 OpenNI支持IR/DEPTH/RGB传输，协议与UVC类似，OpenNI 12字节头部信息定义： 其中PACKAGE TYPE定义： 根据USB工作模式，在USB3.0
id=64 SDK的链接位置 对于我们单纯的使用相机来讲，获得数据流是最重要的事情 官方提供的是OpenNI的接口，接下来就探索一下相关的资源，接着就是在ARM的设备上面的安装使用。...id=2 就是这个了 因为这个是一个开源的魔改版本（其实也不是魔改版本）： https://github.com/OpenNI/OpenNI2 位置在此 有机会的话，做下差异性检查（对比以前的版本和奥比的差异...sudo apt-get install freeglut3-dev OpenNI的编译需要下面这些库的安装 Linux ----- - GCC 4.x sudo apt-get install...https://structure.io/openni 我找了一下OpenNI的官网，发现其实是有第二代的SDK 这个里面有个SDK叫结构SDK，也不知道能不能用 也可以注册为一个开发者，来下载额外的...API 函数的样子 函数的说明 OpenNI的头文件 所有的类声明 下篇继续~
ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(六) indigo xtion pro live 安装： 参考：http://wiki.ros.org/openni_camera...--$: sudo apt-get install ros-indigo-openni2* ros-indigo-openni2-camera ros-indigo-openni2-launch 启动...： --$: roslaunch openni2_launch openni2.launch --$: rosrun rqt_image_view rqt_image_view 深度： ?...--$: roslaunch openni_launch openni.launch --$: rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth
Windows下配置OpenNi2（obbrec） 上面是Window下的配置，可以看看。 这里补充一点，Gemini学名叫Astra Stereo S U3。...然后去install的文件夹里面，先给文件权限 执行一下，输出 在bin的文件夹里面，自己给执行的文件给个权限 记得sudo，没权限执行不了（文档也不说） OpenNI的SDK也安装一下吧。...id= 网站在此 下载移动 使用的时候： 在Makefile中配置OpenNI2 SDK 库文件 • libOpenNI2.so • OpenNI2/Drivers/libOniFile.so • OpenNI2.../Drivers/liborbbec.so 配置文件 • OpenNI.ini • OpenNI2/Drivers/orbbec.ini 在Makefile中的配置 • 在包含目录中加入头文件Include.../Include \ • 在使用的LIb中加入OpenNI2 USED_LIBS += OpenNI2
先简单的了解一下OpenNi2的一些基础概念。...OpenNI OpenNI 类是API的静态入口，每一个OpenNI2.0的应用程序都需要使用这个类来初始化SDK以及驱动，以便可以创建合法的设备对象。...OpenNI类还定义了一个监听器类以及相应的事件，使得当发生设备连接，设备连接断开及设备配置改变时，应用程序能得到事件通知。...另外，OpenNI类提供了一个函数用来获取OpenNI的版本信息，提供了一个函数用来等待从列表中任何一个流产生的数据帧。...https://github.com/OpenNI/OpenNI2 之后放上OpenNi2的库。
pcl::PCDGrabberBase ---pcl::PCDGrabber (4)classopenni_wrapper::OpenNIDevice:定义OpenNI...子类 openni_wrapper...::DeviceONI openni_wrapper::OpenNIDevice openni_wrapper::DeviceKinect...openni_wrapper::DevicePrimesense openni_wrapper
import openni2 from openni import _openni2 import cv2 as cv import open3d import copy import time...openni_dir = "...../OpenNI_2.3.0.55/Linux/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.55/Redist" openni2.initialize(openni_dir) # Open...) depth_device = openni2.Device.open_any() depth_stream = depth_device.create_depth_stream()...depth_stream.start() depth_stream.set_video_mode( _openni2.OniVideoMode(pixelFormat=_
Install OpenNI2 (optional) Download OpenNI 2.2.0.33 (x64) from http://structure.io/openni, install it....) in install\bin to C:\Program Files\OpenNI2\Tools\OpenNI2\Drivers....(optional) brew install openni2 export OPENNI2_REDIST=/usr/local/lib/ni2 export OPENNI2_INCLUDE=/usr.../bin/Protonect Test OpenNI2. make install-openni2 (may need sudo), then run NiViewer..../bin/Protonect Run OpenNI2 test (optional): sudo apt-get install openni2-utils && sudo make install-openni2
同理，实际摄像头类似： $ roslaunch openni2_launch openni2.launch $ rosrun topic_tools transform /camera/rgb/image_raw
openni2 就比较高级了，就好像是C++版本的#include的头文件一样。...没错一模一样 from primesense import openni2 from primesense import _openni2 as c_api 导入这两个 大概就是一些找dll的操作...主要是它 然后这里处理完返回True就行（我也没有看得很明白，我以后再补） if (openni2.is_initialized()): print("openNI2 initialized"...) else: print("openNI2 not initialized") 调用这个函数看是不是初始化完成 返回得就是上面得这个值 看到这个就很开心 返回得是C_api里面得一个信息值...你看这里 看初始化得方法，第三个参数的流转 里面开始转到c的接口了 在深入些是这个dll的信息 往上看是在openni2的dll文件 开启传输 兜兜转转又回来了 重点看这个读帧的方法 一帧有什么
#### # For user with ARM based development board: # With CPU Structure older than Cortex A17, use OpenNI-Linux-Arm...-2.2-0118.tgz $ cd OpenNI-Linux-x64-2.2 # run install.sh to generate OpenNIDevEnvironment, which contains...OpenNI development environment $ sudo ....org.openni.Samples.SimpleViewer libMWClosestPoint.so MWClosestPointApp org.openni.Samples.SimpleViewer.jar...libOpenNI2.jni.so OpenNI2 SimpleRead libOpenNI2.so OpenNI.ini SimpleViewer
被收购了 唯一的一六项目 404了都 可以看到是调用了这些模块 我提取粗来了，源码 from primesense import openni2 openni2.initialize()...dev = openni2.Device.open_any() print(dev.get_sensor_info()) depth_stream = dev.create_depth_stream()...depth_stream.start() frame = depth_stream.read_frame() frame_data = frame.get_buffer_as_uint16() depth_stream.stop() openni2
这里为了简单的测试我们使用第一种安装完驱动之后直接运行OpenNI的测试demo。 下载驱动 ? 安装完之后下载openNI开发包。可直接打开测试。解压后，插上相机的USB口。 ?...打开Astra OpenNI2 Development Instruction(x64)_V1.3\Tools\OBNiViewer目录下的OBNiViewer应用程序。 ?...选择与自己的系统一直的压缩包OpenNI_2.3.0.55解压 unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.zip cd ~/astra/OpenNI_2.3.0.55/Linux/OpenNI-Linux-x64
、安装 遇到的问题及解决方案 catkin_make时遇到的一些问题以及解决方案： 安装opencv3.2.0时遇到的问题及解决方案： g2o版本的管理： 再次编译、运行rgbdslam_v2 安装：openni...openni.launch device_id:=#2 执行上面脚本可能会遇到primesense_Warning: USB events thread - failed to set priority...，可以在运行openni_launch前先运行sudo -s。...+ ros接口 sudo apt-get install ros-melodic-openni-camera ros-melodic-openni-launch 更详细的内容，参见此处和此处。...In my case: roslaunch openni_launch openni.launch device_id:=#2 （就是在最后加上device_id） 错误提示： DRM_IOCTL_I915
安装PCL 1.6.0 allinone msvc2010 win64.exe; 单独安装openni； ?...安装pcl-1.8.0-allinonel; 注意在安装openni时选择你PCL安装路径的C:\Program Files\PCL1.8.0\3rdParty\OpenNI2下； PDB文件复制到PCL...3rdParty\FLANN\bin; C:\Program Files\PCL1.8.0\3rdParty\Qhull\bin; C:\Program Files\PCL1.8.0\3rdParty\OpenNI2
（2）对于获取传感器的深度信息可以使用OpenNI Grabber类，（其中涉及到如何安装传感器的驱动等问题，比如我使用的是kinect 1.0 可能会遇到一些安装问题，但是网上还是有很多的解决办法的，...在这里不对于叙述） 新建文件openni_grabber.cpp #include //点云类定义头文件 #include //点 类型定义头文件 #include //OpenNI数据流获取头文件 #include ...last = now; } } void run () { pcl::Grabber* interface = new pcl::OpenNIGrabber(); //创建OpenNI...openni_grabber.cpp) target_link_libraries (openni_grabber ${PCL_LIBRARIES}) 编译后执行可执行文件的结果如下 ?
ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI，而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理。 注：本章内容及代码均参考《ROS by Example》书中的第十章。...1、安装驱动包 安装步骤很简单： [plain] view plain copy $sudo apt-get install ros-fuerte-openni-kinect 2、测试...首先运行kinect节点： [plain] view plain copy $roslaunch rbx1_vision openni_node_fuerte.launch...1、显示深度图像 首先也需要运行Kinect的节点： [plain] view plain copy roslaunch openni_launch openni.launch...这一步我使用的是ROS安装openni包中的节点，使用与前面相同的命令运行的节点在后面无法产生深度数据。
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