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对于ROS 2,官方建议尽可能使用最新版本。个人推荐ROS 2 Dashing Diademata,毕竟支持时间较长,2年。
此部分对应教材:《ROS机器人项目开发11例》,采用翻转课堂模式,并未按书中章节顺序授课。
I . ROS 1(代表indigo/kinetic):http://wiki.ros.org/
现在,最常用的ROS indigo或ROS Kinetic等都是1.0时代的ROS,这个时代的ROS有一个master(roscore)。
ROS 1和ROS 2同步开发发行,目前最新ROS 1的版本号为M,而ROS 2的版本号为B,ROS 2 Bouncy正式发布。
由于最近工作加班过多,身体状况较差,精神情况不好,没有及时更新机器人相关理论和应用的知识,疲惫不堪。
ROS2的开发存在一个“鸡与蛋”问题,先后问题。ROS的最重要组成部分是生动活跃的软件包生态系统,因为引入支持各种传感器和机器人的现成软件包的能力为机器人专家带来了巨大的优势。尽管核心rclcpp软件包功能齐全且功能强大,但我们需要用于机器人应用中常用的传感器和机器人的更多ROS2接口软件包,目前不如ROS1丰富。这种差距带来了一个难题:由于缺乏对硬件的支持,因此不鼓励潜在用户使用ROS2,这减少了供应商为其产品开发和支持新ROS2软件包的动力。
ROS 2项目的目标是继承ROS 1的优点并改进不合适的部分。The goal of the ROS 2 project is to leverage what is great about ROS 1 and improve what isn’t.
对于物联网,最重要的是在互联网中设备与设备的通讯,现在物联网在internet通信中比较常见的通讯协议包括:HTTP、websocket、XMPP、COAP、MQTT
本文罗列下市面上物联网通信中的各类消息技术-即工作在网络通信的应用层协议,总结下它们各自特点、特定的物联网应用场景等。 这类协议都直接用于在无线或有线网络环境下的设备之间、人与设备之间的通信,物联网开
大多数 ROS1 节点在启动时连接到节点管理器上,如果运行中连接中断,则不会尝试重新连接。因此,如果 roscore 被终止,当前运行的其他节点将无法建立新的连接,即使 稍后重启 roscore 也无济于事。
为了方便,将物联网通信协议分为两大类,一类是接入协议,一类是通讯协议。接入协议一般负责子网内设备间的组网及通信;通讯协议主要是运行在传统互联网TCP/IP协议之上的设备通讯协议,负责设备通过互联网进行数据交换及通信。本文介绍以通讯协议为主。
传统意义上的“通讯”主要指电话、电报、电传。通讯的“讯”指消息(Message),媒体讯息通过通讯网络从一端传递到另外一端。媒体讯息的内容主要是话音、文字、图片和视频图像。其网络的构成主要由电子设备系统和无线电系统构成,传输和处理的信号是模拟的。所以,“通讯”一词应特指采用电报、电话、网络等媒体传输系统实现上述媒体信息传输的过程。“通讯”重在内容形式,因此通讯协议主要集中在ISO七层协议中的应用层。
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