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    自动驾驶定位算法(十三)-粒子滤波(Particle Filter)

    自动驾驶对定位的精度的要求在厘米级的,如何实现厘米级的高精度定位呢?一种众所周知的定位方法是利用全球定位系统(GPS),利用多颗卫星的测量结果,通过三角测量(Triangulation)机制确定目标的位置,GPS定位的原理见自动驾驶硬件系统(十一)-Global Navigation Satellite Systems (GNSS),但是GPS并不总是提供高精度定位数据,在GPS信号强的情况下,定位精度在1~3m范围内,在GPS信号弱的情况下,定位精度下降到10~50m范围内。虽然依赖于RTK,可以将卫星定位的精度提高到厘米级,但是在GPS信号弱的场景下,定位精度仍然不能满足应用需求。所以仅仅使用GPS不能实现高可靠的高精度定位的。

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