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Colmap-PCD:一种用于图像到点云配准的开源工具

总体而言,本文提出了三个重要贡献: 1)引入Colmap-PCD,一种图像到点云配准方案,通过使用激光雷达地图优化图像定位。...图1:Colmap-PCD的地图用户界面,输入数据包括点云和图像。...Colmap-PCD算法 Colmap-PCD通过将从视觉图像中重建的3D点与从LiDAR点云地图中提取的平面匹配,旨在同时最小化重投影误差和3D点与关联LiDAR平面之间的距离。...图7: 自行采集的点云地图 定位结果 图8显示了Colmap-PCD和原始Colmap的重建结果。左图和中图显示了Colmap-PCD的重建结果。...图8: Colmap-PCD和Colmap的重建结果 图9显示了从图像反投影到LiDAR点云的结果,显然非常准确。该结果表明Colmap-PCD能够实现对图像定位所需的精度。

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    【三维点云系列】PCL点云库之数据文件与IO操作

    一 点云文件格式 3D点云数据的文件格式包括多种,包括pcd、ply、txt等。本节主要基于PCL的内部文件格式——PCD,针对其文件格式以及它在点云库PCL中应用的方法。...PCL正式发布的PCD文件格式是0.7版本,以一个实际的PCD文件举例,说明0.7版本之后,PCD文件头包含的这些字段。...二、PCD文件IO操作 由于pcd点云数据格式有它独特的优势,因此本项目基于此继续研究。首先是对点云数据的IO处理,包括从PCD文件读取点云数据和写入点云数据。...//PCL中支持的点类型头文件 2.1 PCD文件的读取操作 法一:使用loadPCDFile 读取milk.pcd文件,若文件不存在,返回错误。...pcl::PointXYZ>); pcl::PCDWriter writer; writer.write("test_pcd.pcd", *cloud, false); 法二

    2.8K20

    前端性能优化思想模型,在自动驾驶领域的实践

    静态帧:将N个PCD数据叠加在同一个场景(scene)下进行处理,主要用于标注一些建筑物和路标等静止物体。...ASCII编码的PCD文件 所以我们将生产环境用的PCD文件,统一重新进行了二进制编码,采用binary方式写文件,这就极大的缩小了文件体积(压缩到原来的20%)。...`); }); }) 拆分&流式 在静态帧标注场景,我们一开始采用离线堆叠的方式处理文件,处理好合并帧PCD之后,再整体加载,结果不言而喻,非常差的体验,一个叠20帧的PCD文件大小高达五六百MB...单帧PCD渲染图,约30万个点 叠20帧PCD渲染图,约600万个点 最终我们决定采取 分片流式加载 的方式,渐进式的加载PCD,并增量绘制到场景(scene)里,效果如下: 分片流式加载(模糊是因为我压缩了...---- 参考资料 [1] https://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.html: PCD [2] https://zh.wikipedia.org

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    文献解读-群体测序-第二十四期|《中国西部一个连续临床疑似儿童原发性腔毛运动障碍队列的临床和遗传特征》

    由于相关临床特征的异质性和缺乏金标准诊断测试,PCD 诊断仍然具有挑战性。...文献讨论在本研究中,研究者分析了中国西部(四川省和贵州省或重庆)的小型儿科PCD患者队列。绝大多数患者为汉族,只有两名为少数民族。研究者专注于这些受试者的临床表现、睫状表型和遗传特征。...此外,研究者将这些个体的遗传结果与中国其他儿科PCD队列的遗传结果相结合,对中国PCD遗传谱的特征有了相对全面的了解。总结综上所述,研究者对中国西部一小部分PCD患者进行了深入分析。...该研究发现与之前分析的结果不完全一致,这进一步强调了提高儿科医生对PCD的认识、密切关注患者病史的重要性,以避免漏诊如没有侧位缺陷等其他明显特征的患者。...此外,通过整合中国多个地区报道的数据,检测到DNAH11变异的高突变频率,这可能会限制去使用传统的TEM方法作为PCD诊断的第一选择。

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