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技术解析 | 一体的无人车控制方案

本文介绍了一种一体的无人车控制实现方案,在描述车辆耦合、考虑联合约束、统筹跟踪性能方面更具优势。 01 两位“司机”操控下的无人车 一辆车可以同时由两个司机操控行驶吗?...分离控制方案中,控制算法各自只拥有一个方向的求解空间,无法描述联合参与的行车约束。...03 一体方案的设计思路 针对分离控制的上述问题,我们尝试开发一种工程可行的一体控制方案。...04 LTV-MPC一体控制的具体实现 4.1 耦合动态与联合约束的构建 建模过程需要对被控车辆全部或主要的耦合进行充分描述,控制量(如横向转向角、纵向加速度)u和状态量(如车辆位置...05 小结 本文针对自动驾驶分离控制方案无法描述车辆耦合、不能考虑联合约束、没有统筹能力等不足,给出了一种考虑联合约束的一体车辆控制方案。

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三一重工用“二”轻松解读工业4.0

导读:对于工业4.0,其实可以理解为“二”。...一个“”是价值网络的横向集成,就是跨企业的集成;另外一个“”就是从客户到客户的企业内部核心业务集成;一“”就是从客户订单一直到智能设备的制造过程的打通。...三一重工通过业务流程变革,优化了企业的运行秩序,归纳下来就是打通了“二”三条线。 ? 一:跨企业端到端的横向集成 这一横是基于流程的业务变革。...另一:企业内核心业务的横向集成 这一,是基于数据的智能互联。从工厂的仿真设计、三一重工研发设计的数字化仿真、到三一重工后端的全生命周期,都在基于数据做一些工作。...一:从订单到制造的纵向集成 这一是基于用户的模式创新,一切都是围绕用户的价值提升去做。

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乐居三战略发布,又一家被严重低估的公司?

12月12日,乐居控股CEO贺寅宇在2019乐居创新峰会上发布了“三”全新发展战略,2019乐居将在新房、二手房租房、家居家装、物业社区四大领域,围绕新媒体、新广告、新交易展开创新与变革,即所谓“...三”。...正如乐居控股CEO贺寅宇在发布全新战略时的演讲所言:2016年行业在谈互联网+,2017年谈AI赋能,2018年就开始谈ABC谈产业互联网了,正是基于这样的变化,乐居发布了“三”战略,技术驱动下,...尽管互联网公司每年都要定新战略,不过乐居的2019年战略却显得意义非凡:这是乐居独立十年后的全新起点,我们可以认为乐居的“三”战略是要开启下一个十年。...而且乐居还提出了三拥抱产业互联网的战略,从业绩和战略可以看出,乐居比搜房网便宜这么多显然不合理。

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【深度分享】DevOps演进之路——基于四的DevOps体系实现研发数字化转型

嘉为首席DevOps咨询师汪珺在大会云原生分论坛上发表了《基于四的DevOps体系实现研发数字化转型》的主题演讲,介绍企业DevOps体系建设的难点和痛点,与现场嘉宾一同探寻研发转型之路。...“四”转型策略 对于大多数企业来说,对DevOps研发体系建立的认知往往停留在平台引入,工具建设等层面,而事实上,研发转型是一个漫长的过程,在不同的阶段需要满足不同的业务需求,从而逐步演进,真正实现全流程...我们结合多年在DevOps领域的咨询实施经验以及项目沉淀,以研发数字化转型的“四”策略,为企业研发转型提供切实可行的指导。...四:端到端工具集成、信息资产流转共享、流程融入工程平台、能效显示与精益改进。 :需求,开发,测试,运维,各端工艺的平台支持与规则设定,及资源间复杂的拓扑关系构建。...四的DevOps演进策略,是数字化转型逐步演进的映射,也是企业DevOps体系能力度的重要依据。我们把DevOps的演进之路分为五个大阶段,分别介绍和分析其中的建设要点。

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PHP数组

数组就是一组数据的集合,把一系列数据组织起来。如果变量是存储单个值的容器,那么数组就是存储多个值的容器。数组每个实体包含一个键和一个值。 PHP数组概念和python的元组和字典类似。...PHP的索引数组对应python的元组,PHP的关联数组对应python的字典。...本文包含 数组声明 数组输出 多维数组 遍历数组 字符串和数组的转换 统计数组中元素的个数 查询数组中指定的元素 获取数组中最后一个元素 向数组中添加元素 删除数组中重复的元素 1....多维数组:如果一维数组的一个元素是一个数组,那么这个数组就是二维数组。同理,可以构造多维数组。...查询数组中指定的元素:array_search()函数用于在数组中搜索给定的值,找到后返回键值,否则返回false,在php4.2.0之前没找到会返回null。

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PHP数组函数

创建数组 count($array) 统计数组元素个数 list($a,$b) 将数组的键和值赋给一些变量 key($array) 获取当前元素的键 current($array) 获取当前元素的值 next...end($array) 将指针移动到最后一个数组元素,并返回该元素的值 sort($array,flag) 正序,改变数组下标 rsort($array,flag) 倒序,改变数组下标 arost($...array_keys($array) 获取数组中所有的键名,返回值为数组 array_values($array) 获取数组中所有的值,返回值为数组 in_array($array,$array) 在数组中查找某个值...array_merge_recursive($array1,$array2,$array3) 两个或两个以上的数组合并成一个新数组 array_chunk($array,size) 将数组分割为新的数组块...array_slice($array,start,length) array_rand($array,number) 从数组中随机选出一个或多个元素,组成新数组返回

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PHP-数组

数组可以使单个变量中存储多个值的特殊变量,php中的数组使用array();来定义,或者用[]来定义,php中的数组相当于python中的列表。...在php中,有三种类型的数组: 数值数组:带有数字ID键的数组,等同于Python中的列表(list) 关联数组:带有指定的键的数组(Key->Vaule),等同于Python中的字典(dict) 多维数组...:包含一个或多个数组数组。...php中有两种创建关联数组的方法: 1.创建关联数组 //直接使用array定义 $age=array("Lili"=>"28","Bob"=>"19","Ben"=>"38"..."; 多维数组 多维数组是包含一个或多个数组数组(一个数组中的值可以是另外一个数组,另外一个数组的值也可以是一个数组),在多维数组中,主数组的每一个元素也可以是一个数组,子数组中的每一个元素也可以是一个数组

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PHP数组函数

PHP数组函数是核心的一部分。...array_combine 创建一个数组,用一个数组的值作为其键名,另一个数组的值作为其值 array_count_values 统计数组中所有的值 array_diff_assoc 带索引检查计算数组的差集...合并一个或多个数组 array_multisort 对多个数组或多维数组进行排序 array_pad 以指定长度将一个值填充进数组 array_pop 弹出数组最后一个单元(出栈) array_product...array_replace_recursive 使用传递的数组递归替换第一个数组的元素 array_replace 使用传递的数组替换第一个数组的元素 array_reverse 返回单元顺序相反的数组...array 新建一个数组 arsort 对数组进行逆向排序并保持索引关系 asort 对数组进行排序并保持索引关系 compact 建立一个数组,包括变量名和它们的值 count 计算数组中的单元数目

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PHP数组详解

大家好,又见面了,我是全栈君 作为一名C++程序员,在转做PHP开发的过程中,对PHP数组产生了一些混淆,与C++数组有相似的地方,也有一些不同,下面就全面地分析一下PHP数组及其与C++中相应数据类型的区别和联系...数组的分类: 1、数值数组:也叫索引数组,即以数字(从0 开始)作为数组下标。相当于C++中的vector。 2、关联数组:以字符串作为数组下标。相当于C++中的map。...3、多维数组数组中每个元素也是一个数组。其子数组中的每个元素也可以是数组数组的声明: 1、数值数组 a、如下例子中,会自动分配数字ID键。...php $names[0] = "Peter"; $names[1] = "Joe"; $names[2] = "Lily"; echo $names[0...php $ages["Peter"] = "32"; $ages["Joe"] = "30"; $ages["Lily"] = "28"; echo "Peter

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PHP 数组:索引数组与关联数组

在静态语言(C、Java、Go)中,数组的定义通常是同一类型数据的连续序列,PHP数组从功能角度来说更加强大,可以包含任何数据类型,支持无限扩容,并且将传统数组和字典类型合二为一,在 PHP 中,传统的数组对应的是索引数组...,字典类型对应的是关联数组,这得益于 PHP 底层通过哈希表实现数组功能。...我们在 php_learning/basic 目录下创建 array.php 来存放本教程编写的代码,初始化两个 PHP 索引数组如下: <?...动态类型 到目前为止,除了初始化时无需指定数组大小和数据类型,PHP 的索引数组和传统静态语言的数组表现完全一致,接下来,我们就要来点不一样的了,PHP 数组支持任意类型数据,以上篇教程中举的例子「Laravel...另外,PHP 数组底层是哈希表驱动,所以支持无限扩容。 通过以上这两点对比,PHP 索引数组就要比传统静态语言的数组灵活的多,因为摆脱了数据类型和初始大小这两把枷锁。

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php拼接循环拼接字符串数组,PHP数组拼接

最近的工作中老是要遇到将两个数组进行拼接的操作。下面总结一下数组拼接的几个函数及它们的不同点。...PHP中两个数组合并可以使用+或者array_merge,但之间还是有区别的,而且这些区别如果了解不清楚项目中会要命的!...主要区别是两个或者多个数组中如果出现相同键名,键名分为字符串或者数字,需要注意。...1)键名为数字时,array_merge()后面的值将不会覆盖原来的值,而是附加到后面,但+合并数组则会把最先出现的值作为最终结果返回,而把后面的数组拥有相同键名的那些值“抛弃”掉(不是覆盖) 2)键名为字符串时...PHP后台工程师面试经常需要回答的问题,希望我的讲解对大家有帮助。

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