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CloudCompare基础教程(1)-介绍

CloudCompare是一个三维点云(网格)编辑和处理软件。最初,它被设计用来对稠密的三维点云进行直接比较。它依赖于一种特定的八叉树结构,在进行点云对比这类任务时具有出色的性能【1】。此外,由于大多数点云都是由地面激光扫描仪采集的,CloudCompare的目的是在一台标准笔记本电脑上处理大规模的点云——通常超过1000万个点云。在2005年后,cloudcompare就实现了点云和三角形网格之间的比较。随后,许多其他点云处理算法(配准、重采样、颜色/法线向量/尺度、统计计算、传感器管理、交互式或自动分割等)以及显示增强工具(自定义颜色渐变、颜色和法向量处理,校准图像处理、OpenGL着色器、插件等)

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Gradient Boosting梯度提升-GBDT与XGBoost解析及应用

集成学习是机器学习算法中地位非常重要的一类算法, 其拥有理论基础扎实、易扩展、可解释性强等特点, 其核心思想是, 使用弱学习器(如线性模型、决策树等)进行加权求和, 从而产生性能较为强大的强学习器. 若按照指导弱学习器进行学习的理论基础进行分类的话, 集成学习的算法可分为两大类: 1. 基于偏差方差分解和bagging(bootstrap aggregating, 有放回抽样与集成)进行弱学习器学习的算法, 其典型代表是RF(Random Forest, 随机森林); 2. 基于梯度下降和boosting [1](提升)使弱学习器对前序产生的模型的不足之处进行改进, 以达到提升强学习器能力的效果, 其典型代表是AdaBoost(Adaptive Boosting, 自适应提升), GBDT(Gradient Boosting Decision Tree, 梯度提升决策树). 本文主要的阐述对象是第二类, 即基于梯度下降和boosting的算法, 具体分为如下章节:

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数据结构初步(十)- 二叉树概念与堆的介绍

节点的度:一个节点含有的子树的个数。 叶子节点/终端节点:度为0的节点。 分支节点/非终端节点:度不为0的节点。 父节点/双亲节点:含有至少一个子节点的节点。 子节点:一个节点含有的子树的根节点,称为该节点的子节点。 兄弟节点:具有相同父节点的节点,互称为兄弟节点。 树的度:一棵树中最大节点的度。 节点的层次:从跟开始定义,根为第1层,根的子节点为第二层,…,以此类推。 数的高度或深度:树中节点的最大层次。 堂兄弟节点:父节点在同一层的节点。 节点的祖先:从根到该节点所经分支上的所有节点。 子孙:以某一节点为根节点的子树中所有节点都是该节点的子孙。 森林:一颗及一颗以上的树组成的集合。

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