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一文搞懂PID

目录1、PID概念2、PID参数调试----1、PID概念PID是工业应用中最广泛之一,在闭环系统的中,可自动对系统进行准确且迅速的校正。 PID优化后,循迹稳定性能较大提升,效果如下所示:?PID:就是“比例(proportional)、积分(integral)、微分(derivative)”,是一种常见的“保持稳定”。 而且,对象具有惯性,比如将热水器拔掉,它的“余热”即热惯性可能还会使水温继续升高一小会。此时就需要使用PID了。? 2、PID参数调试PID的参数调试是指通过调整参数(比例增益、积分增益时间、微分增益时间)让系统达到最佳的效果。 PID只有三个参数,在原理上容易说明,但PID参数调试是一个困难的工作,因为要符合一些特别的判据,而且PID有其限存在。

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DIY四轴无人机(五、STM32 PID)

四轴硬件部分先暂告一段落了, 现在集成的这些硬件资源足矣使四轴平稳飞行了,至于ADC采集锂电池电压电量,什么气压光流都是后面的事,没这些也能飞,所以这篇文章开始研究PIDPID是世界应用最广泛的,没有之一,小到生活中常见的汽车定速巡航、空调的恒定温度、平衡车,大到火箭导弹变轨导,当然也包括我要做的四轴无人机,PID都是其核心。 它通过期望值与当前值的误差比例(P)积分(I)微分(D)来计输出量,以实现平稳飞行,当然也需要调试出合适的比例(P)积分(I)微分(D)参数。 中P、I、D都分别发挥什么作用:比例(P):的是误差的响应力度。开车时目标速度响应油门量。微分(D):类似力度阻尼的作用。接近目标速度时的收油量积分(I):消除系统静差。 以下是网上找的四轴串级PID的的原理图和伪代码。

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    PID原理,并用python实现演示

    PID运用在哪些地方?PID:比列(Proportion),积分(Integral),微分(Differential) PID可以用来温度,压强,流量,化学成分,速度等等。 汽车的定速巡航;伺服驱动器中的速度位置;冷却系统的温度;液压系统的压力等都可以通过PID实现,很好的保证系统的稳定性。2. 微分的作用跟偏差的变化的速度有关,微分能够预测偏差,产生 超前的校正作用,有助于减少超调。PID的公式原理:?如果需要在计机上实现,需要将其离散化:? 示意,如下:import PID #导入上面的PIDimport timeimport matplotlib.pyplot as pltimport numpy as npfrom scipy.interpolate 其中,红色线是目标值(setpoint),蓝色线是在当前Kp,Ki,Kd参数下的震荡结果,最终趋于目标值,实现了。从而用python实现了PID的简单示意。4.

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    基于MSRDS机器人仿真平台的多机器人PID编队

    自己调试的编队PID,效果也还可以,具体使用教程参考视频链接:http:v.youku.comv_showid_XMTUwNjc3NjMyNA 仿真中三个机器人保持编队,做直线运动,队形和参数都可以调整 仿真结束后,编队数据直接推送的MATLAB中,用于曲线绘,并分析。??

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    PID的那些事——模拟PID

    ,我觉得印象最深的之一就是PID了,那时候方向的大佬们嘴上常挂着的就是PID的东西,P大点,小点什么的当时可能是数学没学好的原因吧,对微积分都有点抗拒,所以这个学得并不是很好,后来很长一段时间都不曾进行实践 ,所以至今我也觉得自己学得并不是太好,所以打重新对PID进行理解,并做下记录进行分享,有大佬发现错误的话,麻烦指出哦~今天先对PID中的模拟PID进行理解PID简介PID器就是将系统的输出值与预先设定的一个值的误差通过比例 (Proportion)、积分(Integral) 和微分(Differential)的线性组合计得到一个量,再使用该量去的对象。 这个偏差就是PID器的输入,经过PID器,可计出u(t),然后将u(t)作为直流电机(注:需要有电机的驱动才可带动电机的转动,这里的直流电机包括电机驱动模块在内)的输入。 具体的模拟PID公式,也可以说是PID的一个规律如下:?注:Kp、Ti和Td分别是PID的比例系数、积分系数(积分时间)和微分系数(微分时间)?

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    电机进阶——PID速度

    之前的几篇文章(电机基础篇),介绍的电机编码器原理、定时器输出PWM、定时器编码器模式测速等。本篇在前几篇的基础上,继续来学习电机,通过PID,来进行电机的速度,并进行实验测试。 PID是经典的闭环,具有原理简单,易于实现,适用面广,参数相互独立,参数的选定比较简单等优点。 凡是需要将某一个物理量“保持稳定”的场合(比如维持平衡,稳定温度、转速等),PID都会派上大用场。?PID分类PID可分为位置式PID与增量式PID两大类。 在实际的编程应用中,需要使用离散化的PID,以适用计机的使用环境,下面以电机转速为例,来看一下两种PID的基本原理。 电机PID速度上面介绍了PID的基础知识,接下来就使用位置式PID来实现对直流电机转速的

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    PID | 从入门到理解到应用 (一发入魂)

    自己曾是第十三届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛的参赛选手,相信所有的选手在电机上大多都是用PID,本想好好使用这种,却无奈没有学过。 1.2PID介绍PID是将偏差的比例( P roportion)、积分( I ntegral) 和 微分( D ifferential) 通过线性组合构成量,用这一量对被对象进行, 二、二位式2.1 为什么要解释二位式二位式在某种程度上可谓是PID的前身,了解原理便可更好的理解PID。 由于惯性环节的存在,会使对象超出期望值。三、位置式PID①如果我们把二位式理解为数字量输出,那么PID则就是模拟量输出。 ②二位式只于当前偏差有关,而PID则是考虑到过去、现在、和未来的

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    干货 | PID在广告成本领域的应用

    常用的广告成本可分为人为干预和自动两种。 当前业界使用的相关各有特点,在实际应用中,我们综合考虑了性能、开发部署成本以及媒体方数据限,在部分方案中采用了PID。 二、PID简介PID是一种在工业生产中应用最为广泛的反馈,它具有原理简单,易于实现,适用面广等优点。 小到某个元器件温度,大到无人驾驶自动转向、太空飞船姿态调整等,都可以使用PID进行,下图所示为PID系统结构图。 ? 为了能够实现成交价的目的,我们实时监成交价(输出)与预成本(目标)间关系,并通过PID来动态调整出价,PID反馈环如下图所示:?

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    电机进阶2——PID位置

    上篇文章电机进阶——PID速度讲解了电机的速度环,可以电机快速准确地到达指定速度。本篇来介绍电机的位置环,实现电机快速准确地转动到指定位置。 1 位置与速度的区别回顾上篇电机进阶——PID速度,电机速度PID的结构图如下,目标值是设定的速度,通过编码器获取电机的转速作为反馈,实现电机转速的。? 再来看电机位置PID,其结构图如下,目标值是设定的位置,通过编码器获取电机累计转动的脉冲数作为反馈,实现电机位置的。?所以:对比两张图,速度与位置的主要区别,就是量的不同。 2.2.2 PID电机逻辑周期定时器的回调函数中进行PID的计,程序中被注释掉的两句是速度的代码,用于与位置进行对比,通过对比可以明显的看出,位置与速度的区别在于传入PID量 * encoderDelta = encoderNow - encoderLast; *得到变化值* encoderLast = encoderNow;*更新上次的累计值* *【2】PID,得到PWM

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    电机进阶1——PID速度

    之前的几篇文章(电机基础篇),介绍的电机编码器原理、定时器输出PWM、定时器编码器模式测速等。本篇在前几篇的基础上,继续来学习电机,通过PID,来进行电机的速度,并进行实验测试。 PID是经典的闭环,具有原理简单,易于实现,适用面广,参数相互独立,参数的选定比较简单等优点。 凡是需要将某一个物理量“保持稳定”的场合(比如维持平衡,稳定温度、转速等),PID都会派上大用场。 PID_struct.png PID分类PID可分为位置式PID与增量式PID两大类。 在实际的编程应用中,需要使用离散化的PID,以适用计机的使用环境,下面以电机转速为例,来看一下两种PID的基本原理。 电机PID速度上面介绍了PID的基础知识,接下来就使用位置式PID来实现对直流电机转速的

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    基于博途的 PID 功能

    - Y 室温PID加热系统简单示例传感器测量室温并将温度值传送给器。 器将当前室温与设定值进行比较,修正被量(室温)与输入量(传感器测量值)之间的偏差,计加热的输出值(调节变量)。 当反馈值进入到带时,PID输出正常调节,而当反馈值达到带上限时,PID立即输出为0,当反馈值在带下限时,PID立即达到最大输出。 如果偏差的绝对值小于带,则以实际PID的计结果作为输出。 07串级多个PID回路相互嵌套,形成了级联;主器的输出值作为从器的设定值,最外层从器的输出值应用于执行机构;可以迅速纠正系统中发生的扰动。

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    基于Python编写的pid

    我是学数学的,不是学自动化的,啥啥的自动,啥啥的信号系统,我啥也不懂,在恶补。 最基本的一个pid器import time class PID: PID Controller def __init__(self, P=0.2, I=0.0, D=0.0, current_time is not None else time.time() self.last_time = self.current_time self.clear() def clear(self): Clears PID = K_p e(t) + K_i int_{0}^{t} e(t)dt + K_d {de}{dt} .. figure:: imagespid_1.png :align: center Test PID Based on a pre-determined sampe time, the PID decides if it should compute or return immediately.

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    电机进阶3——PID串级(附全套代码下载)

    比如某个系统的精度是1,但目标值需要是1.5,则无论怎么调节,最终的结果只能在 1或 2,始终无达到预设值。 这 1.5L小数点后的范围,就是闭环死区,系统是无的,误差会一直存在,容易发生震荡现象。 解决积分饱和的一种方是使用积分分离,该方是在累计误差小于某个阈值才使用积分项,累计误差过大则不再继续累计误差,相当于只使用了PD器。流程图带有闭环死区与积分分离的PID流程如下图:? 运,得到PWM值* if ((location_timer++ % 2) == 0) { float control_val = 0; *当前值* *位置PID* control_val (位置PID)的周期短,位置PID是每两次循环计一次,因为内环着最终的输出,这个输出对应的就是实际场景中的量 (本实验最终的是位置),位置是无突变,是需要时间积累的,所以内环输出尽可能快些

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    数字PID示例,原来是这样!以液位为例

    使用数字PID液位,此文仅列出核心代码。?(网络图片,侵权删除) PID原理如下: ? (网络图片,侵权删除) 液位的PID示例程序如下:var i = PID();根据PID输出电流信号,用于闸阀var maxA = 3;i = Math.max(Math.min(i, maxA), -maxA);if (Math.abs(i) < 0.001) { i = 0;} volume=0.99*volume+i*2;这一刻留出了原来1%的体积,并灌入了2i的水,注水量正比于电流 iy += v3.1411;增加的液位高度是体积除以半径1的底面积 其中PID如下:function PID() { var error = setpoint - lastLastY; integral 完整代码请点击阅读原文,也可体验贫道的PID演示小程序,(PID相关视频见:基础整定重要补充)。

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    TCP 拥塞

    本文中会出现一些缩写,因为篇幅问题,无每个都进行解释,如果你不明白它的含义,请自己去搜索了解,做一个主动寻求知识的人。  TCP协议有两个比较重要的,一个是流量,另一个就是阻塞。   拥塞需要掌握其状态机和四种。拥塞状态机的状态有五种,分别是Open,Disorder,CWR,Recovery和Loss状态。四个为慢启动,拥塞避免,拥塞发生时和快速恢复。 四大  拥塞主要是四个:1)慢启动,2)拥塞避免,3)拥塞发生,4)快速恢复。这四个不是一天都搞出来的,这个四的发展经历了很多时间,到今天都还在优化中。 拥塞状态时的  一般来说,TCP拥塞默认认为网络丢包是由于网络拥塞导致的,所以一般的TCP拥塞以丢包为网络进入拥塞状态的信号。 后记  本文为大家大致描述了TCP拥塞的一些机,但是这些拥塞还是有很多缺陷和待优化的地方,业界也在不断推出新的拥塞,比如说谷歌的BBR。这些我们后续也会继续探讨,请大家继续关注。

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    PID原理及基本实现

    PID原理及基本实现 在自动中,PID及其衍生出来的是应用最广的之一。各个做自动的厂家基本都有会实现这一经典。 我们在做项目的过程中,也时常会遇到类似的需求,所以就想实现这一以适用于更多的应用场景。 1、PID基本原理 PID行业最经典、最简单、而又最能体现反馈思想的。 对于一般的研发人员来说,设计和实现PID是完成自动系统的基本要求。这一虽然简单,但真正要实现好,却也需要下一定功夫。首先我们从PID最基本的原理开始分析和设计这一经典命题。 PID的执行流程是非常简单的,即利用反馈来检测偏差信号,并通过偏差信号来量。而器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。 增量型PID器的基本特点: 增量型PID不需要做累加,量增量的确定仅与最近几次偏差值有关,计偏差的影响较小。 增量型PID得出的是量的增量,对系统的影响相对较小。

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    pid是什么?它有哪几种主要的

    它有哪几种主要?一、什么是pidpid是可以进行拆分解释的。 P所代表的就是产生偏差的比例,而I则是积分,D就是微分,三者组合起来之后即为PID,也就是一种自动器,这种自动器常常运用于相应的技术工程之中。 pid能够对P、I、D三者进行,调节它们之间的平衡。pid的结构比较简单,且比较稳定,因此在工业生产之中,它也属于一种主流的技术。 image.png 二、pid有哪几种pid的主要主要包括三种,一种是增量式,一种是位置式,还有一种是微分先行地。 以上就是对于pid的详细介绍。在真正的生产过程之中,pid可以说是比较实用且主要的,所以在学习这方面知识的时候,pid也是必须要掌握的。

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    TCP拥塞简介

    本文中会出现一些缩写,因为篇幅问题,无每个都进行解释,如果你不明白它的含义,请自己去搜索了解,做一个主动寻求知识的人。TCP协议有两个比较重要的,一个是流量,另一个就是阻塞。 拥塞需要掌握其状态机和四种。拥塞状态机的状态有五种,分别是Open,Disorder,CWR,Recovery和Loss状态。四个为慢启动,拥塞避免,拥塞发生时和快速恢复。 四大拥塞主要是四个:1)慢启动,2)拥塞避免,3)拥塞发生,4)快速恢复。这四个不是一天都搞出来的,这个四的发展经历了很多时间,到今天都还在优化中。? 拥塞状态时的一般来说,TCP拥塞默认认为网络丢包是由于网络拥塞导致的,所以一般的TCP拥塞以丢包为网络进入拥塞状态的信号。 后记本文为大家大致描述了TCP拥塞的一些机,但是这些拥塞还是有很多缺陷和待优化的地方,业界也在不断推出新的拥塞,比如说谷歌的BBR。

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    TCP拥塞简介

    本文中会出现一些缩写,因为篇幅问题,无每个都进行解释,如果你不明白它的含义,请自己去搜索了解,做一个主动寻求知识的人。 TCP协议有两个比较重要的,一个是流量,另一个就是阻塞。  拥塞需要掌握其状态机和四种。拥塞状态机的状态有五种,分别是Open,Disorder,CWR,Recovery和Loss状态。四个为慢启动,拥塞避免,拥塞发生时和快速恢复。 四大 拥塞主要是四个:1)慢启动,2)拥塞避免,3)拥塞发生,4)快速恢复。这四个不是一天都搞出来的,这个四的发展经历了很多时间,到今天都还在优化中。? 拥塞状态时的 一般来说,TCP拥塞默认认为网络丢包是由于网络拥塞导致的,所以一般的TCP拥塞以丢包为网络进入拥塞状态的信号。 后记 本文为大家大致描述了TCP拥塞的一些机,但是这些拥塞还是有很多缺陷和待优化的地方,业界也在不断推出新的拥塞,比如说谷歌的BBR。这些我们后续也会继续探讨,请大家继续关注。

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    TCP拥塞简介

    本文中会出现一些缩写,因为篇幅问题,无每个都进行解释,如果你不明白它的含义,请自己去搜索了解,做一个主动寻求知识的人。 TCP协议有两个比较重要的,一个是流量,另一个就是阻塞。  拥塞需要掌握其状态机和四种。拥塞状态机的状态有五种,分别是Open,Disorder,CWR,Recovery和Loss状态。四个为慢启动,拥塞避免,拥塞发生时和快速恢复。 四大 拥塞主要是四个:1)慢启动,2)拥塞避免,3)拥塞发生,4)快速恢复。这四个不是一天都搞出来的,这个四的发展经历了很多时间,到今天都还在优化中。? 拥塞状态时的 一般来说,TCP拥塞默认认为网络丢包是由于网络拥塞导致的,所以一般的TCP拥塞以丢包为网络进入拥塞状态的信号。 后记 本文为大家大致描述了TCP拥塞的一些机,但是这些拥塞还是有很多缺陷和待优化的地方,业界也在不断推出新的拥塞,比如说谷歌的BBR。这些我们后续也会继续探讨,请大家继续关注。

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