虽然梯形逻辑是最常用的PLC编程语言，但并不是唯一的。下表列出了用于编程PLC的一些语言。 梯形图（LD）传统梯形图逻辑是图形化编程语言。 结构化文本（ST） - 鼓励结构化编程的高级文本语言。它具有与PASCAL非常相似的语言结构（语法），并支持广泛的标准功能和操作符。 ”语言，在当今众多的PLC中都可以找到语言。 顺序功能图（SFC）在更高层次上编程复杂控制系统的方法。SFC程序是控制系统的概述，其中基本构建块是整个程序文件。每个程序文件都是使用其他类型的编程语言之一创建的。 SFC方法将大型复杂的编程任务协调成更小，更易管理的任务。 下面列出了在研究或使用PLC时看到的常用缩略语列表。
3.1 IEC61131-3 讲到PLC的软件实现，那就不得不提IEC61131-3，它是IEEE制定的用于PLC的编程系统标准，定义了以下五种编程语言： 指令表(ILD) ? 梯形图(LD) ? 顺序功能流程图(SFC) ? 小型PLC由于功能简单，而且步长受限，往往最常用的是指令表和梯形图。STL类似C语言，经常用于编写功能块，FBD/SFC更加直观，经常用于复杂逻辑的顶层设计。 编译型PLC 编译型PLC支持的IEC61131-3编程软件会根据用户的编程语言生成PLC可以执行的二进制机器代码，其有以下几个特点： 执行效率高， 平均有效指令仅是解释型PLC的1 /10 开发难度大 ，PC端开发环境除了需要解析IEC61131-3相关语法，还需要涉及编译器、链接器、反编译、Mempry地址分配等内容 基于MCU开发PLC跨平台难度大，受限于CPU指令集影响，不同厂商CPU Memory 地址分配不同，开发环境很难做到适配所有不同CPU的编译器 反编译难度大 解释型PLC 解释型PLC支持的IEC61131-3编程软件会根据用户的编程语言生成中间文件，CPU会作为解析器来解析该中间文件，
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PLCs 即使对于每个PLC供应商都有一个特定的IDE，PLC的编程语言在IEC-61131第3部分中是标准化的。 这与“正常”编程非常不同，如C，C ++，java，python等。 上面提供的编程语言，特别是图形编程语言，由于其抽象而更容易编程。 当然，这并不意味着您无法使用正常编程语言对PLC进行编程，但此功能并不总是存在。 我们将重点介绍功能块图编程语言。 下图显示了一个功能块（FB）图的外观的一个小例子 ? 如果您使用正常编程语言进行编程，则可以将FB看作可以调用的函数，输入是参数，输出是返回值（可以有多个输出）。在这种RS FB的情况下，如果输入S为真，输入R为假则输出Q为真;当R为真时，Q变为假。 这些算法由用户编写，例如使用结构文本（IEC 61131中定义的编程语言之一）。粉红色框是在访问状态时触发的输出事件。
CODESYS软件商是德国Smart software solution GmbH，CODESYS是可编程逻辑控制PLC的完整开发环境（CODESYS是Controlled Development System 的缩写），在PLC程序员编程时,CODESYS为强大的IEC语言提供了一个简单的方法，它支持IEC61131-3标准IL 、ST、 FBD 、LD、 CFC、 SFC 六种PLC编程语言，用户可以在同一项目中选择不同的语言编辑子程序 ，功能模块等，系统的编辑器和调试器的功能是建立在高级编程语言的基础上。 而搭建工程师站，基础操作系统采用了64位widows 7专业版，并且安装了Codesys v3.5.13的开发版本和Codesys gateway v3.5.13网关。 ，其中ENG为工程师站，PLC则为软PLC的环境。
PAC 在多任务或协调运动的复杂应用中也更受欢迎，而 PLC 最适合简单应用和单轴运动。 在谈论编程语言时，最常被问到的问题是使用哪种语言，以及梯形逻辑的未来发展方向。 在工业领域，出现了新一代的程序员和工程师。传统流程和工具现在正受到这种创新用户群的挑战。梯形图逻辑是一种更基于可视化的编程语言，供电工和程序员使用。它不如结构化文本灵活，不能用于编写更复杂的计算。 PLC 和 PAC 中使用的五种语言是梯形逻辑、功能块、顺序功能图、指令列表和结构化文本。工程师正在学习高级语言，这使他们能够拥有更通用的技能。 凭借这种编程背景，下一代工程师的武器库中拥有多种编程语言，可用于满足应用程序的不同需求。为了利用这一点，制造商正在构建能够与多个系统进行通信的下一代 PLC 和 PAC。 随着与更高阶 IT 系统的连接需求以及工程专业毕业生将为行业带来的高级语言的需求不断增长，梯形逻辑将逐渐走向更次要的角色。尽管如此，选择最适合您的五种语言之一将使您能够快速编程并创建可靠的程序。
(四)编程功能 离线编程方式：PLC和编程器公用一个CPU，编程器在编程模式时，CPU只为编程器提供服务，不对现场设备进行控制。 完成编程后，编程器切换到运行模式，CPU对现场设备进行控制，不能进行编程。离线编程方式可降低系统成本，但使用和调试不方便。 在线编程方式：CPU和编程器有各自的CPU，主机 CPU负责现场控制，并在一个扫描周期内与编程器进行数据交换，编程器把在线编制的程序或数据发送到主机，下一扫描周期，主机就根据新收到的程序运行。 五种标准化编程语言：顺序功能图（SFC）、梯形图（LD）、功能模块图（FBD）三种图形化语言和语句表（IL）、结构文本（ST）两种文本语言。 选用的编程语言应遵守其标准（IEC6113123），同时还应支持多种语言编程形式，如C、Basic、Pascal等，以满足特殊控制场合的控制要求。
机器语言 直接对硬件操作的语言，由多个0、1构成的。是低级语言底层。 汇编语言 汇编语言同机器语言一样直接对硬件操作。 汇编语言虽麻烦，但是所能完成的操作不是一般高级语言能够实现的。 且生成的可执行文件小，执行速度快 高级语言 高级语言所编制的程序不能直接被计算机识别，必须经过转换才能执行。 按转换方式又分为以下两类：编译类和解释类语言 编译类(C、C++) 编译类语言全篇编译，生成可执行文件，执行的是编译生成的可执行文件。 但如果要修改代码，必须再重新全篇编译生成可执行文件，修改不方便。 编译后程序运行时不需要再次重新编译，直接执行可执行文件即可。 程序执行效率高、依赖编译器、跨平台性差 解释类（Python、Java、PHP、Ruby等语言） 程序源码边编译边执行，逐行编译，不能生成可独立执行的文件。 但是这种方式可以灵活调整更改。
语言 计算机语言指用于人与计算机之间通讯的语言,也即是平时说的编程语言 编程 指令的概念很早就形成了,其实指令本身就是一种编程 一个指令替代了一组逻辑电路或者机电式/机械式中的一个计算单元 你只需要一个指令就相当于已经操作了一整个的模块 这就是广义上的计算机程序 计算机语言的发展有两个阶段 面向机器到脱离机器的转变 ? ,完全就等同于乱码 难读、难编、难记和易出错 你根本不会知道到底是什么意思 随后,开始用与代码指令实际含义相近的英文缩写词、字母和数字等符号来替代描述指令代码 出现了汇编语言,汇编语言只是机器语言的助记符语言 不同的机器有不同的汇编语言 需要汇编程序翻译成计算机可以识别的二进制机器语言 本质还是面向机器的低级语言 机器语言和汇编语言都是面向硬件的具体操作的，语言对机器过分依赖,所以称之为低级语言 高级语言 ,需要翻译程序转换为机器可以执行的目标代码程序 虽然高级语言不涉及寄存器这些东西,不需要你了解硬件 但是这是高级语言隐藏了她们,而不是说这些东西不存在不重要,所有的语言都逃不过这一关 始终是要编程机器语言的
CoDeSys是可编程逻辑控制PLC的完整开发环境（Controlled Developement System的缩写），在PLC程序员编程时,CoDeSys为强大的IEC语言提供了一个简单的方法， 系统的编辑器和调试器的功能是建立在高级编程语言的基础上。 CoDeSys的编程工具 IL 、ST、 FBD 、LD、 CFC、 SFC六种语言。但Codesys主推的还是ST语言，也就是TIA中SCL。 下面介绍一下codesys中与别的PLC编程工具不同的地方： 1.高级语言中的struct。 看到这里，大家再思索一下，德系PLC的编程思想虽然实现形式不同，但强调的概念都一样，一定要理解这些概念，才能熟练应用。
PLC编程语言都是相似的，比如LD、ST、FBD、CFC、IL、GRAPH等，CoDeSys支持LD、ST、IL、FBD、CFC等，用CoDeSys可以学习多种PLC编程语言，也可以向其他PLC编程软件切换 5、编写PLC和HMI程序 5.1 编程PLC程序 ①新建项目，选择“Projects”→“Standard project”，给工程起个名字，选择存放路径，然后点击“确定”。 ②“设备”选择“CODESYS Control for Raspberry Pi……”，编程语言可以随便选，此处选择“梯形逻辑图”，然后点击“确定”。 ③打开程序编辑器 ④定义Start、Stop和Lamp三个bool变量，分别表示“启动”、“停止”和“灯”。 ⑤编写PLC程序。 5.2编程HMI程序 ①右键“Application”，添加“视图”。 ②确定后，在弹出的对话框中选中“Active”，然后“打开”。
梯形图（LAD）是PLC编程的最佳可视化语言，它看起来非常类似于继电器电路图，因此如果 你对继电器控制和电子电路有所了解的话，那么学起来会非常容易！ 在这个教程中，我们将学习关于使用梯形图进行PLC编程的有关知识。现在，让我们开始吧！ 什么是梯形图 梯形图是一种PLC编程语言，也被称为梯形逻辑（Ladder Logic）。 梯形图是为电气工程师发明的，它是一种图形化的编程语言，这意味着编程的过程不是采用 文本，而是组合各种不同的图形符号，由于目标用户是电气工程师，因此采用的符号非常类似于 电路符号，以便于电气工程师理解。 梯形图主要用于位逻辑操作，其规范有PLCOpen负责制定，因此梯形图是标准化的PLC编程语言， 该标准为IEC 61131-3。 如何阅读梯形图 梯形图和电路图的一个区别在于编制绘制方法不同。 逻辑操作 结果保存在PLC内存中的特定位置。在西门子S7系列PLC中，这个位置被称为状态字。 在PLC术语中，一个WORD是16位，或2个字节。
当然这个程序可以使用VB、C#、C++等高级语言编写。 其实在工控领域，很多软件支持VBA和VBS脚本，这两种语言都跟VB有很大关系，VB也算是一种上了年纪的编程语言了，微软目前也已经停止了对它的更新，但这不妨碍VB在工程领域内的应用。 当然，市面上目前已经有逼格高的组态软件把脚本支持到了JS和Python了，看到这两种语言好像一下子让我想到了90后00后，算了，先搞VB吧。 对于泵站编号表里面的内容，我们手动添加进去即可，此表只用来存放泵站的编号，注意，该编号必须与PLC内变量前缀完全相同，因为我们在程序里面会根据该表内的泵站编号自动从PLC内读取相应的数据。 如果你觉得自己已经可以了，敢玩高级语言了，我的天呢，拿C#稍微发挥一下，一个稍微上档次的SCADA软件是不是出来了。
学习PLC编程之前，需要了解PLC编程语言，梯形图Ladder是PLC编程语言的首选，PLC是实现逻辑和时序主控制器，所以它的编程环境主要是类似于物理电路搭建过程。 对于梯形逻辑编程，需要引入一些关键术语： 触点–它们就像开关，但由线圈控制。如果线圈接通，则开关闭合。如果线圈断开，则开关断开。有两种类型： 常开–如上所述，已在触点上形成线圈，电路运行 常闭–相反。 在编程中，使用“TON”或者“TOF”打开计时器。这些计数器在经过一定时间之前将输出保持为0，计时到时后将输出保持为1。 同时把你刚才保存的*.st程序上传到PLC内。 完整实现了一套PLC硬件和软件环境，以及对此的初步编程。
TwinCAT 3.1 中的 PLC 软件库支持连接 KUKA 机器人的 mxAutomation 接口。 有了 mxAutomation 功能库，指令可以直接由 PLC 发送给带 KR C4 控制器的 KUKA 机器人。 因此，这可能是第一次在同一个系统上给控制器和机器人简单编程 — 即无需特殊的机器人编程语言知识。 由于采用了高效、高性能的通讯系统，命令可以非常快速地从 PLC 传输给机器人。此外，PLC 编程人员可以随时地实时访问机器人位置数据。 TwinCAT 3.1 mxAutomation 功能库给 PLC 和机器人之间的交互带来了革命性的变化。PLC 编程人员可以直接在 PLC 中对运动进行编程并实时监控机器人的所有实际值。
最近一直在思考怎么跟零基础的人讲PLC，也就是当你面对一个非工控安全人时，怎么让他对PLC感兴趣，然后慢慢的带着学习PLC。思考了很多，先整理了这篇东西。 CPU的主要功能就是执行用户程序，编程人员通过编写用户程序来实现一些功能。 存储器是用来存储程序和数据的，这个存储器类似家用电脑PC机的内存条。 CPU模块也简称CPU。 3、编程软件 编程软件的作用主要是生成用户程序，并用来编辑、检查、修改、监视。 现在PLC编程、调试、监控主要是用直接安装在计算机上的编程软件，西门子S7-200编程软件是STEP 7 Micro/WIN。可以在计算机上编写梯形图、语句表，并且可以实现不同编程语言之间的切换。 使用编程软件可以把程序编译后下载到PLC，也可将PLC中的用户程序上载到计算机。 4、特殊功能模块 特殊功能模块顾名思义就是用于特殊场合的专用模块，比如称重模块、通信模块、高速计数模块等。
2、编程需要敢于实践的信心 只有不断地在PLC上运行这些指令，观察运行的结果，才能弄清PLC指令的作用。很多初学者对PLC一脸的迷茫，往往是出于一种畏惧，担心损坏设备。而这些畏惧是没有任何道理的。 3、编程需要有缜密的逻辑思维 编程本身就是一种逻辑思维过程。在高级语言中，使用最多的是ifthenelse、select这些条件判别语句，这就是逻辑中的因果关系。 一是理顺逻辑关系、时序关系，编制程序框图;二是合理分配主程序、子程序和中断程序;三是合理分配寄存器，编制寄存器符号表。 PLC编程更接近于单片机，或者说PLC就是模块化的单片机。 VB编程中关注的是事件，不强调主程序和子程序的观念，因为VB主程序的工作是由PC的操作系统完成的。PLC则不然。 PLC编程，无论是LAD，抑或STL，都不如VB那么直观、有趣，更不如CAD那么形象。但比单片机的汇编语言的可视性强多了。对于初学者，LAD(梯形图)的编程相对直观，更容易上手。
需额外运动控制模块 回路调节能力 支持多路回路调节 逻辑控制为主 语言支持能力 IEC61131-3C/C++/Basic IEC61131-3 总线支持 标配POWERLINK支持主流总线 各家总线不同 1x CAN总线接口： X20CP1382自带的CAN总线接口可以通过程序编程进行自由通讯。也可以配置成CANopen主站，并通过配置的方式连接CANopen从站。 1x RS232接口： X20CP1382自带的RS232接口支持Modbus RTU通讯，也支持编程实现自由口通讯。 AS平台的开发语言支持IEC标准的六种开发语言（LAD，IL，ST，FBD，CFC，SFC），除此外还支持C/C++语言开发，以及贝加莱自创的Automation BASIC语言开发。 跟随外部主轴编码器(ABZ/SSI/CANopen)，实现在主轴运动过程中，指定相位无扰动启停。 通过PLC内置的modbus TCP从站功能连接第三方HMI。
PCC可以使用ANSIC和Automation Basic 高级编程语言来实现复杂的数学运算功能和过程控制算法。本系统采用X20 PLC作为控制器，其特点如下。 用户可以在多种编程语言，诊断工具和编程器中选择，以最大效率来创建和管理项目；还可以使用贝加莱提供的标准库和系统中集成的IEC编程语言，使工作流程更为高效。 其允许配置优先级和时间等级，容忍时间，具有8个不同的时间等级，任意数量的程序，并集成FTP,WEB,VNC服务器。 本设计的编程使用结构文本(structure text,ST)语言完成。 ST语言具有高级文本编程，结构化的编程，简单的标准结构，快速高效的编程，使用直观灵活等特点。 五、结束语 通过实际项目的使用，贝加莱PCC可以在温度，湿度，烟雾，振动等恶劣环境中稳定，安全地工作。 系统配置，编程，调试和在线诊断功能完善，支持不同总线及模块扩展，支持多种编程语言，可以实现高效的编程操作。其高可靠性，灵活性，易用性，对后期生产使用起到了很大的作用。 END
不需要HMI侧编写离散量报警条目如图所示： 开始调块 Program Alarm需要在程序中编程，并且每一条报警信息都要调用一个FB块并占用一个DB块，看起来费时又费力，那为什么要推出这个功能呢？ PLC能查询到的信号都可以触发，PLC扫描周期可以在几个毫秒以内，非常快，而HMI通常是秒级的扫描，这样为了保持触发信号还需要在PLC侧编程。 信息的时间同步。 信息的发送以PLC的时钟作为时间标签，多个PLC可以同步，也可以采用其它时钟源直接赋值到程序块的参数上。 报警信息可以采用文本列表的方式，在信息中最多可以快速添加10个附加值，可以想象的更灵活一些，附加值可以是字符串，这样可以直接将附加值作为文本发送，当然字符串可以使用不同的语言编写，这样就可以实现语言的切换了 最关键的一点是对象化的编程方式了，一个FB块对应一个受控对象，在FB块中除了有独立的控制程序还有独立的报警信息，这样可以将这个块作为一个库函数保存在企业的库中，版本也可以持续更新。
on Step 7 PLCSIM and TIA Portal WinCC 基于Step 7 PLCSIM和TIA Portal WinCC的PLC 与触摸屏的仿真联调 Introduction: 引言 目前大多数PLC & 触摸屏组态编程软件都支持独立的仿真功能。 PLC programming and simulation: PLC编程及仿真 1. 展开项目的树状结构，点击“Blocks”，双击 “OB1”，开始逻辑编程。 7. Programming, save and close window; 程序编写，保存并关闭； 8. Click “Save project” → “Compile” → “Start simulation”; 单击“保存项目”→“编译”→“开始仿真” Conclusion: 结语 By using
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