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    基于前轮跟踪的Pure Pursuit原理及实现

    引言 在自动驾驶车辆的路径跟踪技术中,Pure Pursuit算法以其对低速至中速行驶环境的适应性而著称。...然而,Pure Pursuit算法的后轴响应特性在面对路径变化时可能稍显迟缓,这是因为它依赖于前轮的转向动作来间接引导后轮的行驶路径。...Pure Pursuit前轮跟踪原理 其中 P :当前车辆的预瞄点 l_d :辆前轴中心点 B 到 P 的距离,即预瞄距离 \theta : l_d 与车前轮朝向所在的轴的夹角 \varphi :车辆的航向角...算法和仿真实现 pure_pursuit_controller.py import numpy as np import math k = 0.1 # 预瞄距离系数 Lfc = 3.0 # 初始预瞄距离...Pursuit") plt.plot(lat_err2, 'g', label="Front Wheel Pure Pursuit") plt.title("lateral error

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    【玩转服务器】CentOS安装Pure-FTPd

    Pure-FTPd是一款免费FTP服务器软件,优势在于其安全性与灵活性,可自定义权限、创建虚拟用户、配置主目录等操作。本文主要介绍如何在 CentOS 7.x 中安装配置Pure-FTPd。...安装 Pure-FTPd# 安装yum -y install pure-ftpd配置 Pure-FTPd配置文件默认位于 /etc/pure-ftpd/pure-ftpd.conf ,以下为常用配置,可以通过...1、添加 ftp 虚拟用户# 格式pure-pw useradd 虚拟用户名 -u 系统用户名 -d 主目录 -m# 示例:创建FTP虚拟用户(用户名为ftpuser)同时配置主目录pure-pw useradd...虚拟用户密码# 格式pure-pw passwd 虚拟用户名# 示例pure-pw passwd ftpuser# 更新虚拟用户数据库pure-pw mkdb4、删除 ftp 虚拟用户# 格式pure-pw...userdel 虚拟用户名# 示例pure-pw userdel ftpuser# 更新虚拟用户数据库pure-pw mkdb关于之前 lnmp 教程的额外说明如服务器已参考以下教程搭建了 lnmp

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