pydrake.forwarddiff.jacobian的参数格式？

pydrake.forwarddiff.jacobian的参数格式是：

jacobian(func, x, y)

其中，func是一个函数，x是输入变量，y是输出变量。该函数用于计算func对于x的雅可比矩阵。

在Drake软件包中，pydrake.forwarddiff.jacobian是一个用于自动微分的函数，用于计算函数的导数。它基于前向自动微分方法，可以计算任意维度的输入和输出变量之间的雅可比矩阵。

使用该函数时，需要将待求导的函数作为func参数传入，输入变量作为x参数传入，输出变量作为y参数传入。函数将返回一个表示雅可比矩阵的NumPy数组。

该函数在机器学习、优化、控制等领域中具有广泛的应用。在使用该函数时，可以结合其他Drake软件包中的功能，如动力学模拟、路径规划等，实现复杂的计算任务。

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