KNN（k-nearst neighbors，KNN）作为机器学习算法中的一种非常基本的算法，也正是因为其原理简单，被广泛应用于电影/音乐推荐等方面，即有些时候我们很难去建立确切的模型来描述几种类别的具体表征特点，就可以利用天然的临近关系来进行分类；
点云处理过程中可能会遇到寻找最临近点的问题，常用的解决方案就是用空间换效率。例如建立kd-tree等树状结构来代替遍历。
lucene在6.0之后引入了数字点(Point)的概念，对于多维数字点的索引，就需要用到kd树结构了，当然，在lucene中用到的是进阶版本的bkd树.
Scikit learn 也简称sklearn，是机器学习领域当中最知名的python模块之一。
K近邻法(k-nearest neighbors,KNN)是一种很基本的机器学习方法了，在我们平常的生活中也会不自主的应用。比如，我们判断一个人的人品，只需要观察他来往最密切的几个人的人品好坏就可以得出了。这里就运用了KNN的思想。KNN方法既可以做分类，也可以做回归，这点和决策树算法相同。
K近邻(K-Nearest Neighbors, KNN)算法既可处理分类问题，也可处理回归问题，其中分类和回归的主要区别在于最后做预测时的决策方式不同。KNN做分类预测时一般采用多数表决法，即训练集里和预测样本特征最近的K个样本，预测结果为里面有最多类别数的类别。KNN做回归预测时一般采用平均法，预测结果为最近的K个样本数据的平均值。其中KNN分类方法的思想对回归方法同样适用，因此本文主要讲解KNN分类问题，下面我们通过一个简单例子来了解下KNN算法流程。 如下图所示，我们想要知道绿色点要被决定赋予哪个类，是红色三角形还是蓝色正方形？我们利用KNN思想，如果假设K=3，选取三个距离最近的类别点，由于红色三角形所占比例为2/3，因此绿色点被赋予红色三角形类别。如果假设K=5，由于蓝色正方形所占比例为3/5，因此绿色点被赋予蓝色正方形类别。
一、K-近邻算法 K-近邻算法是一种典型的无参监督学习算法，对于一个监督学习任务来说，其mm个训练样本为： {(X(1),y(1)),(X(2),y(2)),⋯,(X(m),y(m))} \left \{ \left ( X^{\left ( 1 \right )},y^{\left ( 1 \right )} \right ),\left ( X^{\left ( 2 \right )},y^{\left ( 2 \right )} \right ),\cdots ,\left ( X^{\left (
为了实现kd树的构造和搜索算法，我们先构建一个二叉树类。首先，申明类，初始化根结点和左、右子结点。
何谓K近邻算法，即K-Nearest Neighbor algorithm，简称KNN算法，单从名字来猜想，可以简单粗暴的认为是：K个最近的邻居，当K=1时，算法便成了最近邻算法，即寻找最近的那个邻居。
一句话就可以概括出KNN（K最近邻算法）的算法原理：综合k个“邻居”的标签值作为新样本的预测值。更具体来讲KNN分类过程，给定一个训练数据集，对新的样本Xu，在训练数据集中找到与该样本距离最邻近的K（下图k=5）个样本，以这K个样本的最多数所属类别（标签）作为新实例Xu的预测类别。
之前一段时间我们了解到的算法中，可以说是一个比一个复杂，本文呢，我们不再增加难度，来说一个最基础、最简单的监督学习算法KNN。
K近邻（k-nearest neighbors）算法是一个简单、直观的算法。它没有显式的学习过程，但是物理意义与思路都非常容易理解。
根据给定的距离度量，在训练集T中找出与x最邻近的k个点，涵盖这k个点的x 的邻域记作
Create something today even if it sucks.—— 作者不详
第一期内容中我们了解到，PCL官网上将PCL分为十四个功能模块（滤波器、特征、关键点、配准、Kd树、八叉树、分割、采样一致性、表面、范围图像、输入输出、可视化、常用、搜索），本期我们将粗略介绍部分模块的功能，帮助开发者定位可供自己应用的功能。
文档结构 文档表示 距离度量 KD树 原理 构建 查询 复杂度 KD树的KNN KD树的逼近KNN 不适用高维数据 LSH LSH潜在的问题 LSH算法 复杂度 概率逼近 多表 文档结构 文档表示 词
课程门槛较低，只要有本科三年级以上的数学知识，会一种编程语言，就可以掌握这门课程的绝大部分内容。
前两日，在微博上说：“到今天为止，我至少亏欠了3篇文章待写：1、KD树；2、神经网络；3、编程艺术第28章。你看到，blog内的文章与你于别处所见的任何都不同。于是，等啊等，等一台电脑，只好等待..”。得益于田，借了我一台电脑（借他电脑的时候，我连表示感谢，他说“能找到工作全靠你的博客，这点儿小忙还说，不地道”，有的时候，稍许感受到受人信任也是一种压力，愿我不辜负大家对我的信任），于是今天开始Top 10 Algorithms in Data Mining系列第三篇文章，即本文「从K近邻算法谈到KD树、SIFT+BBF算法」的创作。
k近邻是一种基本分类与回归方法，书中只讨论分类情况。输入为实例的特征向量，输出为实例的类别。k值的选择、距离度量及分类决策规则是k近邻法的三个基本要素。
数据集中的每个样本有相应的“正确答案”， 根据这些样本做出 预测， 分有两类： 回归问题和分类问题。
在DBSCAN密度聚类算法中，我们对DBSCAN聚类算法的原理做了总结，本文就对如何用scikit-learn来学习DBSCAN聚类做一个总结，重点讲述参数的意义和需要调参的参数。
文章：FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-inertial Odometry
对于下面这个壶，我可以用一个框把它框起来，如果光线和这个框没有交点，那是不是就不会和这个壶有任何的交点，那是不是这一块我都不用算了，基本思想就是这个Bounding Volumes，叫包围盒
目录： 一、Fast Nearest Neighbours 二、Elasticsearch 插件 三、集成工作 四、结论
做一些常见算法的分类： 非概率模型：感知机、支持向量机、k近邻、adaboost、k-means、潜在语义分析、神经网络 概率模型：决策树、朴素贝叶斯、隐马尔科夫模型、条件随机场、概率潜在语义分析、潜在迪利克雷分配、高斯混合模型 而logistic回归两类都属于。
核心思想：基于距离的模板匹配 KNN是一种判别模型，即支持分类问题，也支持回归问题，是一种非线性模型，天然支持多分类，而且没有训练过程。
最近我在帮一个数据科学家同事工程化一个基于深度学习模型的搜索系统。他们的项目是关于在文档嵌入应用深度学习模型，然后使用嵌入向量到我们的搜索系统中来查找相似文档。
k近邻(k-NearestNeighbor)学习是一种最简单的监督学习算法，工作机制非常简单：给定测试样本，基于某种距离度量找出训练集中与其最近的k个训练样本，然后基于这k个邻居的信息来进行预测。通常，在分类任务中使用投票法，即选择这k个样本职工出现最多的类别标记作为预测结果；在回归任务中可以使用平均法，即将这k个样本的实值输出标记的平均值作为预测结果；还可以基于距离远近来进行加权平均或者加权投票，距离越远的样本权重越大。
聚类是一种无监督学习，聚类的方法几乎可以应用于所有对象。 聚类分析根据聚类算法将数据或样本对象划分成两个以上的子集。 每一个子集称为一个簇，簇中对象因特征属性值接近而彼此相似。不同簇对象之间则彼此存在差异。 把相似的对象归于统一组，不同对象归于不同组。需要一种相似度的计算方法
Kd-树概念 Kd-树其实是K-dimension tree的缩写，是对数据点在k维空间中划分的一种数据结构。其实，Kd-树是一种平衡二叉树。 举一示例： 假设有六个二维数据点 = {（2,3），（5
在K近邻法(KNN)原理小结这篇文章，我们讨论了KNN的原理和优缺点，这里我们就从实践出发，对scikit-learn 中KNN相关的类库使用做一个小结。主要关注于类库调参时的一个经验总结。
文章：ikd-Tree: An Incremental K-D Tree for Robotic Applications
来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/354616831
激光雷达是利用激光束来感知三维世界，通过测量激光返回所需的时间输出为点云。它集成在自动驾驶、无人机、机器人、卫星、火箭等许多领域。
关于作者：Japson。某人工智能公司AI平台研发工程师，专注于AI工程化及场景落地。持续学习中，期望与大家多多交流技术以及职业规划。
车窗外，路两旁，整整齐齐的是身姿各异的树；会议室，小黑板，不经意间出现树状的结构图；揉了揉眼睛，终于看完一篇和树相关的算法，突然涌现起当年上数据结构课时相同的瞌睡感。迷迷糊糊间，一颗颗树出现在眼前，脑海中回响着一个问题：为什么到处都是树啊？
1、问题来源 在博文数据结构和算法——kd树中，在构建kd树的过程中，有如下的一段代码： #define MAX_LEN 1024 typedef struct KDtree{ double data[MAX_LEN]; // 数据 int dim; // 选择的维度 struct KDtree *left; // 左子树 struct KDtree *right; // 右子树 }kdtree_node; 在这段代码中，为了存储数据，申请了
k近邻算法（k-Nearest Neighbor，简称kNN）：给定一个训练数据集，对于新的输入实例，在训练数据集中找到与该实例最接近的
PCL（PointCloudLibrary）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、MacOSX、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用 。
较为详细介绍了聚类分析的各种算法和评价指标，本文将简单介绍如何用python里的库实现它们。
随着互联网的不断发展，产生了各种各样的海量数据，比如图片、文本、视频和语音等非结构化数据，这些数据可以通过人工智能技术提取出特征向量，然后通过对这些特征向量的计算和检索来实现对非结构化数据的分析和检索，如何对非结构化的向量数据进行高效检索即为向量检索技术的核心问题。
k-NN是一种基本的分类和回归方法，用于分类时，算法思路较简单：通过计算不同特征之间的距离方法来得到最近的k个训练实例，根据k个实例的类别采用多数表决等方式进行预测。而做回归分析时，则通过对k个实例取
建立空间索引在点云数据处理中已被广泛的应用，常见的空间索引一般是自顶向下逐级划分空间的各种空间索引结构，比较有代表性的包括BSP树，KD树，R树，CELL树，八叉树等索引结构，其中就属KD树和八叉树在3D点云中的应用最为广泛，KD树的理论基础在上一篇推文中已经讲解，那么我们知道PCL库中已经对KD树和八叉树的数据结构的建立和索引的方法进行的实现，以方便在此基础上的其他点云的处理操作。
今天是机器学习的第15篇文章，之前的文章当中讲了Kmeans的相关优化，还讲了大名鼎鼎的EM算法。有些小伙伴表示喜欢看这些硬核的，于是今天上点硬菜，我们来看一个机器学习领域经常用到的数据结构——KD-Tree。
IMU(加速度计)的测量频率高，即可以精确的测量到物体的姿态运动，对运动灵敏，同时成本低，体积小，抗干扰能力强，基本上在多传感器融合中是一个必备的传感器。
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