bundle adjustment, 中文名称是光束法平差,经典的BA目的是优化相机的pose和landmark,其在SfM和SLAM 领域中扮演者重要角色。本文记录相关内容。...简介 bundle adjustment,中文名称是光束法平差,经典的BA目的是优化相机的pose和landmark,其在SfM和SLAM 领域中扮演者重要角色.目前大多数书籍或者参老文献将其翻译成"捆绑调整...Adjustment 所谓bundle，来源于bundle of light，其本意就是指的光束，这些光束指的是三维空间中的点投影到像平面上的光束，而重投影误差正是利用这些光束来构建的，因此称为光束法，...剩下的就是平差，那什么是平差呢？ 测量平差：由于测量仪器的精度不完善和人为因素及外界条件的影响，测量误差总是不可避免的。...有了多余观测，势必在观测结果之间产生矛盾，测量平差的目的就在于消除这些矛盾而求得观测量的最可靠结果并评定测量成果的精度。测量平差采用的原理就是“最小二乘法”。
1.计算乘方 pow(4,3) # 结果64 2.计算平方 import numpy numpy.square(4) # 结果16 pow(5,2) #结果25...
基于 CRITIC 法和变异系数法的导线网测量平差定权 杨腾飞，施昆，汪奇生 ( 昆明理工大学 国土资源工程学院 , 云南 昆明 650093) 【摘 要】 CRITIC 与变异系数定权都是一种客观的定权方法...本文将这两种客观定权方法引入导线网平差中，并与常规定权方法进行比较。由应用 实例可验证其优越性。...在导线网数据处理时，常规的 方法是通过厂方给出的仪器测角、测边精度来组成先验权阵进行平差处理。由于先验的仪 器精度往往与实测精度不一致，这就造成平差不合理影响最终的点位精度 [2] 。...文献 3 阐述 了二次定权法与 Helmert 验后方差法的定权原理，这两种方法理论上较为合理且平差精度 有所提高，但其计算较为复杂。...文献 4 将熵值法这种客观定权法引入导线网的平差中并得 到了较好的效果。本文介绍另外两种客观定权法，将这两种方法运用到导线网平差中并与 常规方法进行比较。
“棋圣”聂卫平接受广州日报专访： “‘阿法狗’看不懂没法学” ■广州日报全媒体记者 施绍宗 全国桥牌俱乐部锦标赛昨天在广州决出了各组和各级别的全部名次，作为桥牌超级“发烧友”的围棋“棋圣”聂卫平，这次被比赛主办单位邀请以嘉宾身份出席本届全国桥牌俱乐部锦标赛...对此，聂卫平认为，这几个软件对顶尖高手也是明显占优，但“阿法狗”在对围棋的理解上要远胜于“绝艺”和“深禅”，其实在计算上它们都差不多。很多职业棋手认为“阿法狗”可以让世界顶尖高手两子，让三子就让不动。...聂卫平表示同意这一判断。 那么，要是举办一场比赛，“阿法狗”让世界第一高手柯洁两子，结果将会如何？老聂说：“让两子，双方就很接近了。”但没有必要举办这种比赛，跟“阿法狗”根本不要提比赛两字。...对此，聂卫平也很认同，“人工智能水平高，不会出现互相埋怨的问题，还可以领略人工智能的思路和招法，确实有意思多了。”...在“阿法狗”以3比0完胜世界第一高手柯洁后，谷歌方面向全世界公布了50局的“阿法狗”自我博弈对局，老聂说他只看了其中一部分。
一种有效的平面光束法平差方法 本文由计算机视觉 life 公众号从零开始学习 SLAM 知识星球翻译 摘要 本方法（PBA, Planar Bundle Adjustment）使用点到面的 cost 同时优化深度相机位姿和三维重...1.1 点到面 cost 介绍 有平面 ，n 为单位法向量，d 为坐标原点到该平面距离。 和 分别在局 部坐标和全局坐标。设两平面有转换关系 。
您好，我是南橘，万法仙门的掌门，刚刚从九州世界穿越到地球，因为时空乱流的影响导致我的法力全失，现在不得不通过这个平台向广大修真天才们借去力量。...而随着今法到来，以一家一姓为主占据洞天福地的时代已然过去，云中洞天服务慢慢取代了传统的不可移动的固定洞天。...作为通辽州传统强宗，占据了大半洞天福地的万法仙门，更是阔气到可以给每一个筑基期圆满的弟子配发专属的云洞天。 “师弟，你们云霄殿没有自己的私有云吗？”...“哦，师弟的sql基础很不错嘛，那你可知咱们万法仙门制式的云中洞天的数据结构是什么吗？” “是B+树！它使用了B+树！”李小庚开始玩起烂梗。...“没事，一个手下败将而已，只是没想到把你牵扯进来了，他的东西你拿着就行，在万法仙门里，他不敢找你麻烦。”
在之前记录过 拉格朗日乘数法 求解带约束的优化问题， 本文记录 Python 实现。...https://blog.csdn.net/qq_34591921/article/details/105637476 文章链接： https://www.zywvvd.com/notes/coding/python.../python-lagrange/python-lagrange/
外部排序法：外部排序分为独立的两部分组成：1.按可用内存大小,利用内部排序方法，构造若干个记录的有序子序列写入外存，通常称这些记录的有序子序列为 “归并段”;2.通过“归并”，逐步扩大(记录的)有序子序列的长度
问题描述 今天我们讲的是分治法，首先来了解一下分治法的定义：把一个复杂的问题分成两个或更多的相同或相似的子问题，再把子问题分成更小的子问题……直到最后子问题可以简单的直接求解，原问题的解即子问题的解的合并...，这就是分治法。...但是，并不是所有的问题都可以用分治法来解决，从它的基本思想我们就可以看出，能用分治法解决的问题一定具有以下特征： ①.该问题可以分解为若干个规模较小的相同问题 注意几个关键词：“可以分解”，“规模较小”...针对这一条特征我们就可以看出来，分治法和递归其实是分不开的。...结语 我们简单介绍了分治法，通过以上讲解我们可以看到分治和递归宛如一对孪生兄弟，有分治法的地方就有递归的身影。因此要想运用好分治法一定要先理解运用好递归，遇到问题方能分而治之，逐个击破。
1.图: 2.代码: ''' file: py_Dijkstra.py Dijkstra 最短路径算法 #本示例结果为: S= [{'index': 1, '...
Python拉链法和开地址法实现字典 Python字典(dictionary)是除列表之外python中最灵活的内置数据结构类型。列表是有序的对象结合，字典是无序的对象集合。...这个时候就有两种处理散列冲突的方法：拉链法和开地址法 拉链法 把具有相同散列地址的k,v对放在同一个单链表中。.../usr/bin/env python # coding=utf-8 slots = [] slotsNum = 32 for _ in range(32): slots.append([])...solts__: for k, _ in solt: ret.append(k) return ret 封装成类之后，使用方法和Python...提供的dict就比较像了 开地址法 Python字典内部实现时处理散列冲突的方法就是开地址法，开地址法在后续补充 《Python源码剖析》的笔记-第五章 Python中的dict对象 【译】Python
初识枚举法 枚举法 【枚举法】 将所有情况列举出来，按照筛选条件逐一进行筛选，最后得到答案的方法。...【步骤】 确定枚举的范围 根据条件进行筛选 【例】 使用枚举法找到1-100之间3的倍数。...枚举法 将枚举的范围逐一列举出来，按照筛选条件逐一进行筛选，最后得到答案的方法。...py blue = ['scratch', 'python', 'C++'] for b in blue: print(b) 运行结果 scratch python...hi, python hi, C++ 字符串索引 字符串中的每一个字符都有一个索引值。
python代码实现： def quickSort(L, low, high): i = low j = high if i >= j: return L
归并排序 def merge(le, ri): res = [] i = j = 0 while i < len(le) and j <...
冒泡法排序思想：将数组中的数据两两进行比较，每次将较大的数据交换到后面，直到大数沉底，小数冒出。 可以这样想：10个数据有9组成对，每比完一组，则大的数沉到后面。
功能定位 微信公众平台 微信主要价值：在于让企业的服务意识提升，在微信公众平台上，企业可以更好的提供服务，运营方案上面有很多方式，可以是第三方开发者模式；也可...
一、概述 1、条件 不是所有数据类型都可以应用二分查找法,他需要满足以下的条件: 是一个有序序列(索引数组),且是已经排好序的序列. 2、查找原理 在一个有序序列中查找一个指定的数,如果首先和这个序列的中间数相比如果相等就找到返回...二、python代码实现 知道了条件和原理后,其他任何一门语言都可实现,以下是python代码的简单实现....总结: 通过二分查找法去查找一个数是否在列表中,要查找的数是中间数时,只要一次就能找到,最差的情况就是n/2 =0时,n为序列长度 但最后等于0时要么找到要么没有找到.不管怎么样比冒泡排序效率要高的多
from random import randint def bubbleSort(lst, reverse=False): length = len(...
个线程，一分钟能下载1G） 这个周末本想安心写一下关于编程常见的一个排序算法，发现无法爬取自然不甘心，于是折腾了两天还是没搞定 收拾一下心情，讲一下关于排序算法吧，排序问题是编程入门里老生常谈的问题，虽说python...冒泡排序法（Bubble Sort） 冒泡排序（Bubble Sort），是一种计算机科学领域的较简单的排序算法。...举个例子： 有列表[6，3，1，5，4，2] 用冒泡法操作： 第一轮： 6，3比较，6大则6，3互换： 3，6，1，5，4，2 6，1比较，6大则6，1互换： 3，1，6，5，4，2 ………… 3，1，.../usr/bin/env python3.6 # -*- coding: utf-8 -*- # @Time : 2019-03-24 18:39 # @Author : Ed Frey # @.../usr/bin/env python3.6 # -*- coding: utf-8 -*- # @Time : 2019-03-24 18:39 # @Author : Ed Frey # @
Python中的回溯法（Backtracking）：高级算法解析 回溯法是一种通过尝试所有可能的解来找到问题解的算法设计方法。它通常应用于组合问题、排列问题、子集问题等。...在本文中，我们将深入讲解Python中的回溯法，包括基本概念、算法思想、具体应用场景，并使用代码示例演示回溯法在实际问题中的应用。 基本概念 1....回溯法的思想 回溯法的核心思想是通过尝试所有可能的解，逐步构建问题的解空间树。在搜索过程中，如果当前解不符合要求，则回退到上一步，尝试其他可能的解。...回溯法的具体应用 3.1 八皇后问题 八皇后问题是回溯法的典型应用之一，通过在8×8的棋盘上放置8个皇后，使得每个皇后都不在同一行、同一列和同一斜线上。...总结 回溯法是一种通过尝试所有可能的解来找到问题解的算法设计方法，适用于组合问题、排列问题、子集问题等。在Python中，我们可以应用回溯法解决各种问题，如八皇后问题、子集问题等。
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