摘要 本篇笔记主要介绍，如何利用ST MCSDK实现直流无刷电机控制 2. 准备工作 1）， IAR 8.3.1 2）， 安装ST 电机控制MCSDK软件 ?...举例说明 ST的电机控制SDK主要是为现在应用越来越多的直流无刷电机BLDC和永磁同步地啊你PMSM的控制而开发的，提供库和源码两个版本，库版本随便下载使用，带源码的需要公司邮箱申请验证批准下载 ?...我们以F103为例以IHM07M1意法的小功率板为例来控制一个小直流无刷电机。电机参数如下 ? ? ? 4....操作步骤 打开电机控制的workbench 软件，选取控制板和功率板，以及电机，如果是官方的板卡还可以使用motor profile自动识别电机参数，提高控制精度，如果是自制板卡需要自己清楚电机参数或者测量电机参数...可以看到成功实现了电机的控制，当然有兴趣的可以自己研究下FOC算法，实际的项目中，我们还要根据实际做一些修改，调试双环控制的PID参数，也支持三环控制。demo可以成功实现直流无刷电机的控制。 5.
之前的几篇文章（电机控制基础篇），介绍的电机编码器原理、定时器输出PWM、定时器编码器模式测速等。 本篇在前几篇的基础上，继续来学习电机控制，通过PID算法，来进行电机的速度控制，并进行实验测试。...在实际的编程应用中，需要使用离散化的PID算法，以适用计算机的使用环境，下面以电机转速控制为例，来看一下两种PID算法的基本原理。...电机PID速度控制 上面介绍了PID的基础知识，接下来就使用位置式PID来实现对直流电机转速的控制。...演示视频 相关文章--[电机控制基础]： 文中涉及到PWM控制，电机编码器测速的知识可以看下基础篇的介绍 专辑 | 电机控制 1 编码器计数原理与电机测速原理——多图解析 2 电机控制基础——定时器编码器模式使用与转速计算...3 电机控制基础——定时器捕获单输入脉冲原理 4 电机控制基础——定时器基础知识与PWM输出原理 总结 本篇简单介绍了PID的基础原理与参数整定，若想把PID参数调节好，还需要不断的实践与调试。
电机的控制历来都是一个难点，在学校里学习时学生的难点，在工作中也是工程师的难点，我们曾经给大家介绍过一些电机的知识，因为手上刚好有一台NXP的高压电机控制平台，今天我们来看看NXP推出的电机控制高压平台...配合kinetis KV系列MCU可以轻松实现高精度电机控制。 ? 这东西，官网的价格5000+很贵，但是自己做要不了这么高成本，但是对工程师要求比较高，控制板我们用KV46控制器 ?...做电机控制一定要注意安全，因为涉及到高压部分。 这些参考资料和制版文件都是可以下载到，对电机控制感兴趣的同学可以去看看。 ?...因为电机控制涉及到控制器大量的外设，需要掌握PWM，ADC, UART, TIMER, 还有一些电机控制的专有算法，滤波，坐标变换以及反变换，PI调节等，对功率电路也要有一定了解，熟悉常用功率管的工作特性...所以说做电机控制基本上把你大学相关的课程都涉及到了。随着工业4.0时代的到来，大量电机的智能控制也提到工程师面前，掌握好基础，才能应对这些变换和挑战。
电机所有的电流全部用来产生电磁转矩，只用控制 i q i_q iq就可以控制电机转矩，就实现了电机的静态解耦。...，FOC控制算法主要是电机的稳定性控制，而不是电机本体的驱动。...当然，现在有很多改进的DTC算法需要用到电机的绝对位置。 但是在电机控制中，无论是DTC控制还是FOC控制，最后倒要基于PID调节实现稳定控制。...控制，专家PID控制，模糊PID控制，神经PID控制，基于遗传算法整定的PID控制，鲁棒控制，滑膜控制等； ###电机方面的知识： 1、根据《无刷电机控制系统》中所讲述：目前国内外对无刷直流电机的定义一般有两种...2、直流电机的调速是用直流电压来控制，电压越高，转的越快，不过单片机并不能输出可调的直流电压，于是只好变通采用PWM的方式来控制电机的输入电压。
之前的几篇文章（电机控制基础篇），介绍的电机编码器原理、定时器输出PWM、定时器编码器模式测速等。 本篇在前几篇的基础上，继续来学习电机控制，通过PID算法，来进行电机的速度控制，并进行实验测试。...PID是经典的闭环控制算法，具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点。...在实际的编程应用中，需要使用离散化的PID算法，以适用计算机的使用环境，下面以电机转速控制为例，来看一下两种PID算法的基本原理。...电机PID速度控制 上面介绍了PID的基础知识，接下来就使用位置式PID来实现对直流电机转速的控制。...读取编码器测量的速度值*/ sum = read_encoder(); /*进行PID运算，得到PWM输出值*/ res_pwm = PID_realize(sum); /*根据PWM值控制电机转动
上篇文章电机控制进阶——PID速度控制讲解了电机的速度环控制，可以控制电机快速准确地到达指定速度。 本篇来介绍电机的位置环控制，实现电机快速准确地转动到指定位置。...1 位置控制与速度控制的区别 回顾上篇电机控制进阶——PID速度控制，电机速度PID控制的结构图如下，目标值是设定的速度，通过编码器获取电机的转速作为反馈，实现电机转速的控制。 ?...再来看电机位置PID控制，其结构图如下，目标值是设定的位置，通过编码器获取电机累计转动的脉冲数作为反馈，实现电机位置的控制。 ? 所以：对比两张图，速度控制与位置控制的主要区别，就是控制量的不同。...2.2.2 PID电机控制逻辑 周期定时器的回调函数中进行PID的计算，程序中被注释掉的两句是速度控制的代码，用于与位置控制进行对比，通过对比可以明显的看出，位置控制与速度控制的区别在于传入PID的控制量...= pwm_val_protect((int)PID_realize(encoderNow));/*传入编码器的[总计数值]，实现电机【位置】控制*/ /*【3】PWM控制电机*/
目前，主流的无刷直流电机的控制方式有3种：FOC（又称为矢量变频、磁场矢量定向控制）、方波控制（也称为梯形波控制、120°控制、6步换向控制）和正弦波控制。那么这3种控制方式都各有什么优缺点呢？...每个换向位置电机输出特定方向的力，因此可以说方波控制的位置精度是电气60°。由于在这种方式控制下，电机的相电流波形接近方波，所以称为方波控制。...方波控制方式的优点是控制算法简单、硬件成本较低，使用性能普通的控制器便能获得较高的电机转速；缺点是转矩波动大、存在一定的电流噪声、效率达不到最大值。方波控制适用于对电机转动性能要求不高的场合。...显然，正弦波控制相比方波控制，其转矩波动较小，电流谐波少，控制起来感觉比较“细腻”，但是对控制器的性能要求稍高于方波控制，而且电机效率不能发挥到最大值。...由于控制了电机定子磁场的方向，所以可以使电机定子磁场与转子磁场时刻保持在90°，实现一定电流下的最大转矩输出。
FPGA 非常适合精密电机控制，在这个项目中，我们将创建一个简单的电机控制程序，在此基础上可以构建更复杂的应用。...需要的硬件 Digilent Pmod HB3 介绍 我们可以用一个简单的 8 位微控制器来控制电机，输出一个简单的脉宽调制波形。...然而，当想要进行精密或高级电机控制时，没有什么比 FPGA 的确定性和实时响应更好的了。接口的灵活性还使得可以通过单个设备控制多个电机，从而提供更加集成的解决方案。...首先，我们将学习一些有关电机控制理论的知识，并创建一个简单的示例。我们都知道，我们可以通过PWM信号来驱动直流电机并控制其速度。然而，高效、精确地驱动它需要对电机控制理论有更多的了解。...两者中最容易控制的是有刷直流电机，所以我们就以这类电机为例。 脉宽调制驱动 使用 PWM 驱动电机的理论是，可以控制电机得到的平均电压，从而控制其速度。
电机控制历来是芯片半导体厂家的必争之地，在公众号里多次介绍过NXP的电机控制平台，从直流无刷，到永磁同步到交流异步，包括项目中的使用探讨情况，最近在用ST的片子，ST同样提供很好的电机控制和参考设计平台...， 通过装载电机控制SDK的设计文件可以生成工程，根据需要进行裁剪和参考 很形象化的从拓扑到结构和芯片的选择，管脚定义都有很好的参考。...降低了许多刚入门电机控制的工程师的门槛。但是如果想控制好电机，还是要对基础理论很清楚，但这些工具确实能够很好的帮到你快速完成搭建和验证，在配合MATLAB/simulink那更是如虎添翼。...生成的工程也很清晰，划分也很符合模块化设计的规则，是很好的电机控制参考工程。 有兴趣的可以对比下我们之前介绍的NXP的平台和ST的平台，根据你的需要合理选择和使用，同时参考一些设计中的考虑和分析。...现在的许多电机控制的项目都可以采用官方提供的工具和MATLAB的工具很好的完成，而且减少了很多工程师设计的时间。尤其随着这几年基于模型的设计，越来越多的设计项目可以采用一系列的工具来完成。
电机开发板使用说明 3.1 电机板如下图 1 所示，包括以下资源： 控制芯片：JMT18F003 PLUS芯片； 24V-DC电源接口：为电机板提供24V直流电； 电机U/V/W 接口：连接电机的3根控制线...； 电机霍尔接口：连接电机霍尔信号的五根控制线，从左至右依次为： HC、HB、HA、VDD、GND； 串口：用于程序下载和打印调试信息； 滑阻：通过改变滑阻的大小，实现对电机转速的控制； 采样电阻：0.05...3.2 电机板使用注意点 由于下载串口的 RX管脚与滑阻管脚复用，在使用的时候只能二选一； 电机控制方式选择如图 2 所示，排针 J5、J6、J7 按图 2 左边方式短接则表示选择的电机控制方式为无感控制方式...，按图 2右边方式短接则表示选择的电机控制方式为有感控制方式。...电机控制方式选择SENSORMODE选择为0时，表示选择无感控制电机的方式，主板需要按图 2 左边的排针接法连接；SENSORMODE 选择为 1 时，表示选择有感控制电机的方式，主板需要按图2右边的排针接法连接
简介： 用单片机控制步进电机正转 反转 加速 减速； 由LCD1602实时显示步进电机的状态；F-正转 B-反转；数字越大，转速越大； 仿真原理图如下： MCU和LCD1602显示模块：...; void delay(uchar xms); /*------------------------------------------- FileName:main.c Function: MCU控制步进电机...Description:控制步进电机正转 反转 加速 减速； 由LCD1602实时显示步进电机的状态； F-正转 B-反转；数字越大，转速越大； ---------------------------...direcChange); direcFlag = ~direcFlag; } } } /*步进电机控制执行函数*/ void execute(){ uchar i, j; startPos...(speed + 1) * Factor; j++){ // 用延时来控制脉冲输出的频率，从而控制步进电机转速 delay(10); } } } /*-------------------
采用STM32为系统控制核心，STM32产生PWM脉冲控制电机驱动模块，进而控制电机，同时STM32检测编码器信号，实现电机速度和角度的检测，提供反馈信号。...四、MATLAB仿真 电机速度控制系统仿真采用MATLAB课程相关内容，利用MATLAB/Simulink可视化仿真工具， 按如下步骤完成仿真： 4.1电机传递函数 通过查阅运动控制系统课程和自动控制系统课程相关章节...，然后经过PI调解更新TIM3中cnt寄存器值改变占空比从而形成单闭环控制，实现电机转速控制。...电机的闭环控制指作为被控的输出以一定方式返回到作为控制的输入端，并对输入端施加控制影响的一种控制关系。在控制论中，闭环通常指输出端通过“旁链”方式回馈到输入，所谓闭环控制。...六、控制性能调试 使用匿名科创地面站观察电机转速波形。
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通过控制脉冲个数来控制角位移量，达到准确定位的目的；通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，达到调速的目的。...---- 控制程序 这里使用 2、3、4、5 四个引脚与驱动器连接，只需要控制脉冲的次数和频率就能够控制电机转动的角度和速度。...本来 Arduino 有专门的 Stepper 库来驱动步进电机，但功能比较简单，就自己写了，还有一个 tone() 频率函数，如果只控制速度可以使用一下。...程序说明：VCC 给驱动器提供电源引脚，PLS 给步进电机提供脉冲引脚，DIR 决定电机是正转还是反转，ENA 是步进电机驱动器的开关，如果控制电路给 ENA 引脚高电压那么就相当于让驱动器接受控制信号...在 PLS 引脚产生一定频率的脉冲，并控制脉冲时间，就可控制步进电机。
序： 矢量控制的核心思想是为了简化无刷电机的控制模型，将一个需要换相的无刷电机通过各种算法变换，抽象为一个直流电机的控制模型，只需要控制简单的两个直流分量来控制无刷电机，其中Vq抽象为直流电机的两端电压...，Vd可调节电机力矩，但这个模型需要一个实时的电机轴角度θ参与计算。...为了实现这个直流电机的控制模型，需要用到两个数学变换，即clarke变换和park变换。需要用到最原始的PID控制器等内容。
小车使用的电机是12v供电的直流电机，带编码器反馈，这样就可以采用闭环速度控制，这里电机使用PWM驱动，速度控制框图如下： 01.png 由以上框图可知，STM32通过定时器模块输出...PWM波来控制两个直流电机的转动，通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速，由于我们的控制目标是实现电机运行在速度范围内任意给定的速度，这里就需要采用闭环控制的思想，通过编码器获取电机的实时转速，通过与给定速度做差...，将偏差作为PID控制器的输入，通过PID控制改变PWM占空比的大小，从而使电机的速度运行在给定的速度上。 ...BIN1，BIN2，PWMB是控制另一路电机的引脚。 首先我们需要利用STM32的定时器模块输出两路PWM波，这是使电机转起来的第一步。...RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE,ENABLE); //PE7，PE8控制电机A，PE9,PE10控制电机B GPIO_InitStructure.GPIO_Pin
BLDC越来越多的应用，如家电，工农业，汽车，无人机，等，如上图就是一个BLDC内部绕组示意图，这段时间一直在做车上的项目，其中涉及到BLDC电机的控制调速，BLDC就是直流无刷电机，其中最常用的就是无传感器算法控制...，完成BLDC电机的控制。...功率电路和电机拓扑示意图如上所示，通过反电动势控制六个开关管，MOSFET或者其他如IGBT器件进行换向达到BLDC电机控制调速的目的，其中驱动电路小功率的话可以使用集成的IPM模块，如果是大功率需要自己使用分立器件来做...其中电流环，和速度环成为算法的核心，这两个调速器都是PI调节器，所以做电机控制，PID还是要学会，另外电机的基本原理和基础算法，控制器的软件实现，都要懂，所以一直认为，电机控制是嵌入式行业一个比较难的地方...，好多的工程师是对电机不太懂，现在做电机控制还是很吃香的，尤其是在新能源车上，各大厂商都在招聘这类人才，而国内的相关专业如自动化等学电机的专业，毕业后，可以说大多数人都对电机还是一知半解，导致了人才的短缺
实现功能： 1 、用矩阵键盘设定电机目标转速及旋转方向，范围 100 ~300 转 / 分； 2 、测量、显示电机实际转速和方向（正转显示“ P ”，反转显示“ N ”）...； 从实现功能上分析，软件可以分解3个功能模块： 1，步进电机控制模块 2，矩阵键盘输入模块 3，显示输出模块 步进电机工作原理 步进电机通过输入脉冲信号进行控制，即电机的总转动角度由输入脉冲总数决定...，而电机的转速由脉冲信号频率决定。...步进电机的驱动电路是根据单片机产生的控制信号进行工作。因此，单片机通过向步进电机驱动电路发送控制信号就 能实现对步进电机的控制。...步进电机工作子程序 uchar code turn[]={0x10,0x20,0x40,0x80};//步进电机控制模型 void MOTOR_RUN() { if(start
一、项目简介 基于CH32V103单片机结合RTT开发一套无刷电机无感矢量控制器，使用无感矢量控制无刷电机具有噪音小、控制线性度好、电机效率高等优点。...使用三相全桥电路将直流电转换为交流电驱动无刷电机，利用串联电阻和差分采样电路采集UV两相的电流信号。使用滑膜观测和矢量控制完成对电机的闭环控制。...系统预留了一路串口，便于调试和后期加装无线控制模块。 二、硬件说明 该作品的硬件主要分为四个模块：主控、驱动、逆变和采样。...主控使用的是CH32V103开发板，使用TIM1产生三路互补PWM控制三相逆变桥。 驱动电路使用了三片IR2101S驱动芯片，可以直接驱动下桥MOS，上桥MOS则以自举的方式驱动。...矢量控制相关的内容网上较多，可以直接看代码（代码见附件） RTT中利用main_task进行参数的修改和启停的控制。 在interrupt中执行高频的控制代码。
FPGA控制_步进电机模块使用说明 今天给大侠带来步进电机模块使用说明，话不多说，上货。...一、步进电机简介 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。...可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。...四相步距电机的控制方法有四相单四拍，四相单、双八拍和四相双四拍三种控制方式。...试验中使用EXI/O的高四位控制四相步进电机的四个相。按照四相单、双八拍控制方法，电机正转时的控制顺序为A→AB→B→BC→C→CD→D→DA。EXI/O的高四位的值参见下表。
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