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PID控制算法原理,并用python实现演示

PID算法控制运用在哪些地方? PID:比列(Proportion),积分(Integral),微分(Differential) PID算法可以用来控制温度,压强,流量,化学成分,速度等等。 汽车的定速巡航;伺服驱动器中的速度位置控制;冷却系统的温度;液压系统的压力等都可以通过PID算法实现,很好的保证系统的稳定性。 2. PID算法python实现 首先建立一个PID的算法模块,算法原理就是上面的式子,保存为PID.py,如下: #this code refer to CSDN and do some minor change setSampleTime(self, sample_time): self.sample_time = sample_time 然后在相同路径下建立一个test_pid.py,实现PID控制算法示意 其中,红色线是目标值(setpoint),蓝色线是在当前Kp,Ki,Kd参数下的震荡结果,最终趋于目标值,实现了控制。 从而用python实现了PID算法的简单示意。 4.

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    TCP 拥塞控制算法

    TCP协议有两个比较重要的控制算法,一个是流量控制,另一个就是阻塞控制。  TCP协议通过滑动窗口来进行流量控制,它是控制发送方的发送速度从而使接受者来得及接收并处理。 而拥塞控制是作用于网络,它是防止过多的包被发送到网络中,避免出现网络负载过大,网络拥塞的情况。  拥塞算法需要掌握其状态机和四种算法。 四大算法  拥塞控制主要是四个算法:1)慢启动,2)拥塞避免,3)拥塞发生,4)快速恢复。这四个算法不是一天都搞出来的,这个四算法的发展经历了很多时间,到今天都还在优化中。 拥塞状态时的算法  一般来说,TCP拥塞控制默认认为网络丢包是由于网络拥塞导致的,所以一般的TCP拥塞控制算法以丢包为网络进入拥塞状态的信号。 后记  本文为大家大致描述了TCP拥塞控制的一些机制,但是这些拥塞控制还是有很多缺陷和待优化的地方,业界也在不断推出新的拥塞控制算法,比如说谷歌的BBR。这些我们后续也会继续探讨,请大家继续关注。

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    PID控制算法总结

    在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节。 微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合,组成PD或PID控制器 二、公式 PID控制算法在实际应用中又可分为两种:位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。 2.2增量式 PID 控制 增量式 PID 控制是指控制器的输出是控制量的增量Δu(k),当执行机构需要的是控制量的增量而不是位置量的绝对数值时,可以使用增量式 PID 控制算法进行控制。 三、采样周期和控制周期 四、C语言描述PID算法程序 4.1增量型PID的C语言实现 4.2 位置型PID的C语言实现 五、PID调试 由于自动控制系统被控对象的千差万别,PID的参数也必须随之变化 例如电机调速系统,输入信号为正,要求电机正转时,反馈信号也为正(PID算法时,误差=输入-反馈),同时电机转速越高,反馈信号越大。其余系统同此方法。

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    TCP拥塞控制算法(TahoeRenoNewreno)

    TCP拥塞控制算法(Tahoe/Reno/Newreno) 前言 TCP(Transmission Control Protocol),传输控制协议,是目前__Internet__上最重要的一个通信协议之一 ,其作用是对数据的传输进行一定的控制;而拥塞控制算法又是TCP中最重要的一个算法之一,接下来我们先来了解一下基本概念,再来详细介绍3个协议中的拥塞控制算法以及他们之间的区别。 接收方就会给发送方发送一个确认tcp报文,置ACK为1(ACK是TCP报文中flags之一) MSS:maximum segment size,最大报文段长度 ---- Tahoe Tahoe是TCP的最早版本,其主要有三个算法控制数据流和拥塞窗口 Reno 除了包含Tahoe的三个算法,Reno多了一个Fast Recovery(快速恢复)算法。 Reno快速恢复算法中,发送方只要收到一个新的ACK就会退出快速恢复状态而进入拥塞避免阶段,Neweno算法中,只有当所有丢失的包都重传并收到确认后才退出。

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    TCP拥塞控制算法简介

    TCP协议有两个比较重要的控制算法,一个是流量控制,另一个就是阻塞控制。  TCP协议通过滑动窗口来进行流量控制,它是控制发送方的发送速度从而使接受者来得及接收并处理。 而拥塞控制作用于整体网络,它是防止过多的包被发送到网络中,避免出现网络负载过大,网络拥塞的情况。  拥塞算法需要掌握其状态机和四种算法。 四大算法  拥塞控制主要是四个算法:1)慢启动,2)拥塞避免,3)拥塞发生,4)快速恢复。这四个算法不是一天都搞出来的,这个四算法的发展经历了很多时间,到今天都还在优化中。 ? 拥塞状态时的算法  一般来说,TCP拥塞控制默认认为网络丢包是由于网络拥塞导致的,所以一般的TCP拥塞控制算法以丢包为网络进入拥塞状态的信号。 后记  本文为大家大致描述了TCP拥塞控制的一些机制,但是这些拥塞控制还是有很多缺陷和待优化的地方,业界也在不断推出新的拥塞控制算法,比如说谷歌的BBR。这些我们后续也会继续探讨,请大家继续关注。

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    TCP拥塞控制算法简介

    TCP协议有两个比较重要的控制算法,一个是流量控制,另一个就是阻塞控制。  TCP协议通过滑动窗口来进行流量控制,它是控制发送方的发送速度从而使接受者来得及接收并处理。 而拥塞控制作用于整体网络,它是防止过多的包被发送到网络中,避免出现网络负载过大,网络拥塞的情况。  拥塞算法需要掌握其状态机和四种算法。 四大算法  拥塞控制主要是四个算法:1)慢启动,2)拥塞避免,3)拥塞发生,4)快速恢复。这四个算法不是一天都搞出来的,这个四算法的发展经历了很多时间,到今天都还在优化中。 ? 拥塞状态时的算法  一般来说,TCP拥塞控制默认认为网络丢包是由于网络拥塞导致的,所以一般的TCP拥塞控制算法以丢包为网络进入拥塞状态的信号。 后记  本文为大家大致描述了TCP拥塞控制的一些机制,但是这些拥塞控制还是有很多缺陷和待优化的地方,业界也在不断推出新的拥塞控制算法,比如说谷歌的BBR。这些我们后续也会继续探讨,请大家继续关注。

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    TCP拥塞控制算法简介

    TCP协议有两个比较重要的控制算法,一个是流量控制,另一个就是阻塞控制。 TCP协议通过滑动窗口来进行流量控制,它是控制发送方的发送速度从而使接受者来得及接收并处理。 而拥塞控制作用于整体网络,它是防止过多的包被发送到网络中,避免出现网络负载过大,网络拥塞的情况。 拥塞算法需要掌握其状态机和四种算法。 四大算法 拥塞控制主要是四个算法:1)慢启动,2)拥塞避免,3)拥塞发生,4)快速恢复。这四个算法不是一天都搞出来的,这个四算法的发展经历了很多时间,到今天都还在优化中。 ? 拥塞状态时的算法 一般来说,TCP拥塞控制默认认为网络丢包是由于网络拥塞导致的,所以一般的TCP拥塞控制算法以丢包为网络进入拥塞状态的信号。 后记 本文为大家大致描述了TCP拥塞控制的一些机制,但是这些拥塞控制还是有很多缺陷和待优化的地方,业界也在不断推出新的拥塞控制算法,比如说谷歌的BBR。

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    lqr算法优点(lqg控制)

    由来自INTERNAT的资料整理: LQR (linear quadratic regulator)即线性二次型调节器 ,其对象是现代控制理论中以状态空间形式给出的线性系统 ,而目标函数为对象状态和控制输入的二次型函数 LQR理论是现代控制理论中发展最早也最为成熟的一种状态空间设计法。特别可贵的是 ,LQR可得到状态线性反馈的最优控制规律 ,易于构成闭环最优控制。 而且 Matlab 的应用为LQR 理论仿真提供了条件 ,更为我们实现稳、准、快的控制目标提供了方便。 对于线性系统的控制器设计问题,如果其性能指标是状态变量和(或)控制变量的二次型函数的积分,则这种动态系统的最优化问题称为线性系统二次型性能指标的最优控制问题,简称为线性二次型最优控制问题或线性二次问题。 线性二次型问题的最优解可以写成统一的解析表达式和实现求解过程的规范化,并可简单地采用状态线性反馈控制律构成闭环最优控制系统,能够兼顾多项性能指标,因此得到特别的重视,为现代控制理论中发展较为成熟的一部分

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    电机控制foc算法讲解_电机算法需求

    #FOC矢量控制总体算法简述 输入:位置信息,两相采样电流值,(3相电流、电机位置或者电机速度) 输出:三相PWM波 所需硬件:两个ADC,一个光电或磁编码器,主控,依据电压等级的不同有mosfet i_d id​ =0) 第四步:根据PI调节器输出电压 V q , V d V_q,V_d Vq​,Vd​ 这里需要注意有一个前提调节,那就是你已经基本调通了SVPWM波,电机可以正在旋转了,FOC控制算法主要是电机的稳定性控制 当然,现在有很多改进的DTC算法需要用到电机的绝对位置。 但是在电机控制中,无论是DTC控制还是FOC控制,最后倒要基于PID调节实现稳定控制。 ###市场上电调分类 1、FOC电调:矢量控制,效率高,转矩脉动小,电机噪音小,减速制动快 2、普通电调:六步换向控制,方波驱动 STM32有BLDC开发套件 ###BLDC电机控制算法: PID 控制,专家PID控制,模糊PID控制,神经PID控制,基于遗传算法整定的PID控制,鲁棒控制,滑膜控制等; ###电机方面的知识: 1、根据《无刷电机控制系统》中所讲述:目前国内外对无刷直流电机的定义一般有两种

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    TCP的拥塞控制_假设tcp拥塞控制算法

    若出现拥塞而不进行控制,整个网络的吞吐量将随输入负荷的增大而下降。 当输入的负载到达一定程度 吞吐量不会增加,即一部分网络资源会丢失掉,网络的吞吐量维持在其所能控制的最大值,转发节点的缓存不够大这造成分组的丢失是拥塞的征兆。 TCP的四种拥塞控制算法 1.慢开始 2.拥塞控制 3.快重传 4.快恢复 假定: 1.数据是单方向传送,而另一个方向只传送确认 2.接收方总是有足够大的缓存空间,因而发送发发送窗口的大小由网络的拥塞程度来决定 RTT(RTT并非是恒定的数值),使用传输轮次是为了强调,把拥塞窗口cwnd所允许发送的报文段都连续发送出去,并收到了对已发送的最后一个报文段的确认,拥塞窗口cwnd会随着网络拥塞程度以及所使用的拥塞控制算法动态变化 ,当拥塞窗口cwnd增长到慢开始门限值时,就使用拥塞避免算法

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    柔性机械臂:控制算法介绍

    主动控制 主动控制建立在控制对象的模型及控制算法的基础上,通过外部能量的输入以获得期望的阻尼、刚度特性,通过向系统施加外力抵消系统中的振动,最终抑制柔性机械臂的动态特性。 目前,在柔性机械臂系统的控制应用中一般还要结合其他控制方法组成复合控制律,以改善其控制性能。 2 线性控制 PID控制简单易用,在控制要求不太高、需要实时性的机械臂控制中应用较广。 Jonathan Becedas等对柔性杆末端带有质量块的单连杆柔性机械臂进行研究,提出一种在线闭环快速识别算法结合基于PI控制的输出反馈主动控制方法,该方法可用于控制负载未知和在电机处存在库伦摩擦的机械臂 3 非线性控制 本文所叙述的非线性控制方法包括模糊控制、神经网络、遗传算法控制方法。主要应用于参数不确定性和结构不确定性等复杂系统。

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    发送端流量控制算法

    概述 上一篇文章,我们介绍了 Nagle 算法和滑动窗口协议 他们用来让接收方实现流量控制。 本文我们来介绍几个发送方进行流量控制算法和策略 2. 慢启动 — 拥塞窗口 滑动窗口协议中的通告窗口用来实现接收方的流量控制,而慢启动算法所使用的拥塞窗口则用来实现发送方的流量控制算法的工作过程如下: 1. 的设置呈指数增长,这段时间内(前四次发送)执行的是慢启动算法,在此之后,执行的则是拥塞避免算法。 快速恢复算法 慢启动算法和拥塞避免算法会让数据流突然减少,如果连续收到 3 个 ACK,则意味着某个报文段丢失,此时我们并不希望用突然减少数据流的方法来缓慢的恢复和重传,这时就会使用快速恢复算法: 1.

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