Costmap_2d 的插件都是继承于CostmapLayer。具体的关系如下图所示：
在前面做的所有工作都成了现在项目的铺垫，而最大的乐趣也即将开始，这是赋予机器人生命的时刻。
在前面几章中分别介绍了在webots中如何创建自己的机器人、添加传感器以及使用手柄或键盘驱动它在仿真环境中移动。在本章中,你会学习到ROS系统最强大的特性之一，它能够让你的机器人自主导航和运动。
Python有很多优秀的可视化库，其中有名的像matplotlib、seaborn、plotly，可以绘制出各式绚丽的图表。
近日，Julia Computing 团队发表论文表示他们构建了一种可微编程系统，它能将自动微分内嵌于 Julia 语言，从而将其作为第一级的语言特性。也就是说，我们以后直接用 Julia 语言及可微编程就能写模型了？都不需要再调用 TensorFlow 或 PyTorch 这样的框架了？
去官网https://github.com/tschoonj/GTK-for-Windows-Runtime-Environment-Installer下载
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。如果您正在找激活码,请点击查看最新教程,关注关注公众号 “全栈程序员社区” 获取激活教程,可能之前旧版本教程已经失效.最新Idea2022.1教程亲测有效,一键激活。 Jetbrains全家桶1年46，售后保障稳定 ————————————————————- Black ————————————————————- APEXSaveFBX ActionCreateFlow ActionEditFlow ActionExtendFlow ActionIdleAddMode ActionIdleSubtractMode AddConstraint AddListController AddMod AddPModObjects ApplyOperation AssignConstraintSelection AssignControllerSelection BakeDialog BakeSetupController BakeUnsetupController BaseObjCollect BaseObjCount BezierDefaultParams.inTangentType BezierDefaultParams.outTangentType BoneAdjustmentsFloater BoneAdjustmentsFloater_FinToolsRollout BoneAdjustmentsFloater_updateOPRFlag BoneAdjustmentsFloater_updateTRFlag CATCollapseLayers CATImportBVH CATImportBip CATImportHTR CATParentSetupMode CAT_CurrentDef CAT_DEF CAT_Debug CAT_Debug2 CAT_EditUIRoll CAT_EditUIRoll_Height CAT_FinishRoll CAT_FinishRoll_Open CAT_Floater CAT_OnMaxShutdown CAT_OnMaxStartup CAT_OpenDialog CAT_ParamBlock_Array CAT_Param_Remap CAT_Reset CAT_SelChange CAT_SetTargetObject CAT_Source CAT_TargetObject CAT_TestRO_Open CAT_TestRoll CAT_UIItems_Array CAT_UINum CAT_UIOptionRO_Open CAT_UI_POS CAT_UI_Size CallbackFn1 CamPerspCorrect CaptureAnimation CharacterAssembly ChkExcState ChkHiddenState ChkSelState CivilView_Alignment CivilView_Pipe Civil_Structure ColorPaletteRollout ConstrFilterFn CreatPropertyDialog CreateCameraFromView CreateDefaultDaylightSimulationMaterial CreateValidDaylightSimulationLightCallback CrowdAreaEndTools CrowdAreaToolToggle Ctrl4edit CtrlCollect CtrlExist CtrlFinder CtrlOnObj Ctrls4edit DVSPxForm DVSPxFormCam DYNFUNbakeXFCCtoPRS DYNFUNcolorChangedCallback DYNFUNdisplayEditText DYNFUNdisplayProgressPanel DYNFUNdnColor DYNFUNdnTreeViewStyle DYNFUNdoesFolderExist DYNFUNdynamiteInitialise DYNFUNfilePostMergeCallback DYNFUNfilePostOpenCallback DYNFUNfilePostSaveCallback DYNFUNg
腾讯ISUX isux.tencent.com 社交用户体验设计 近日在研究3D-TO-H5工作流及学习PBR的过程中，发现Substance官方新版的《The PBR Guide》尚未有完整的中文翻译，所以把心一横，斗胆翻译了一波，希望能抛砖引玉，让大家更深入浅出地了解3D材质贴图及PBR技术。 PBR，Physically-Based Rendering，意为基于物理的渲染，是一种能对光在物体表面的真实物理反应提供精确渲染的方法，也是近年来极其生猛的3D工业趋势。 《The PBR Gu
USE [master] GO /****** Object: StoredProcedure [dbo].[sp_perfworkload_trace_start] Script Date: 2017/7/6 19:48:52 ******/ SET ANSI_NULLS ON GO SET QUOTED_IDENTIFIER ON GO
\[\begin{alignedat}{2} &x \space- \space&2&y \space=\space 1 \\ 3&x\space+\space&2&y \space=\space 11 \end{alignedat}\]
本文分享 Portal 创建 Namespace 的流程，整个过程涉及 Portal、Admin Service ，如下图所示：
Surface、SurfaceView和SurfaceHolder的关系类似MVC。Model为Surface；View为SurfaceView， Control为SurfaceHolder。
spring-boot-actuator-autoconfigure-2.0.1.RELEASE-sources.jar!/org/springframework/boot/actuate/autoconfigure/trace/http/HttpTraceAutoConfiguration.java
incubator-shardingsphere-4.0.0-RC1/sharding-opentracing/src/main/java/org/apache/shardingsphere/opentracing/ShardingTracer.java
从微软推出第一个版本的.NET Framework的时候，就在“System.Diagnostics”命名空间中提供了Debug和Trace两个类帮助我们完成针对调试和跟踪信息的日志记录。在.NET Framework 2.0中，微软引入了TraceSource并对跟踪日志系统进行了优化，优化后的跟踪日志系统在.NET Core中又经过了相应的简化。.NET Core的日志模型借助TraceSourceLoggerProvider实现对TraceSource的整合，在正式介绍这个Logger之前，我们先来认
本文分享 Admin Service 锁定 Namespace 。可通过设置 ConfigDB 的 ServerConfig 的 "namespace.lock.switch" 为 "true" 开启。效果如下：
本文分享 Portal 关联 Namespace 的流程，整个过程涉及 Portal、Admin Service ，如下图所示：
我们在这一节我们将继续讲解避免链路信息丢失做的设计，主要针对获取到现有 Span 之后，如何保证每个 GlobalFilter 都能保持链路信息。首先，我们自定义 Reactor 的核心 Publisher 即 Mono 和 Flux 的工厂，将链路信息封装进去，保证由这个工厂生成的 Mono 和 Flux，都是只要是这个工厂生成的 Mono 和 Flux 之间无论怎么拼接都会保持链路信息的：
※当同时设置typeface和fontFamily时，只有fontFamily生效
Surface的官方介绍：Handle onto a raw buffer that is being managed by the screen compositor，Surface是一个raw buffer的句柄，通过它在raw buffer上进行绘制，可以通过Surface获得一个Canvas。
本文分享 Portal 创建灰度 的流程，整个过程涉及 Portal、Admin Service ，如下图所示：
因为做程序图像剪切一直不太明白是怎么切片的，这里就用 cv2.rectangle 这个函数来看一下 opencv 是怎么计量图像的坐标轴的。
rocketmq-client-4.5.2-sources.jar!/org/apache/rocketmq/client/producer/DefaultMQProducer.java
最近在写视频播放器的时候用到了SurfaceView和MediaPlayer，在各个功能完成后，竟得意忘形，感觉自己又get到新技能，可以嘚瑟几天了，直到前两天被人问到：
① FFMPEG 初始化 : 参考博客 【Android FFMPEG 开发】FFMPEG 初始化 ( 网络初始化 | 打开音视频 | 查找音视频流 )
这篇文章用来了解一下MLIR中的Interfaces（接口）。MLIR是一个通用可扩展的框架，由不同层次的具有 特定属性，Operation以及Type的Dialects构成。正是由于Dialects的分层设计, 使得MLIR可以表达多种语意和抽象级别的Operation。但这个分级设计也存在一个缺点，那就是在不同的Dialect层次进行Operation转换或者做变换（Pass）的时候我们需要明确每个Dialect下的每个Operation的具体语意，否则就可能会转换或变换失败。其实基于MLIR开发过的读者应该碰到过组合一些MLIR Pass对一个MLIR文件进行Lower的时候，有可能出现Op转换失败的情况。为了缓解这种情况，MLIR提出了Interfaces。实际上在【从零开始学深度学习编译器】十三，如何在MLIR里面写Pass？ 这里我们已经利用过Interfaces来实现内联以及形状推导Pass了。这一节就更深入的了解一下MLIR中的Interfaces，最后还结合了OneFlow IR中的UserOpCompatibleInterface例子来进一步加深了解。
Face-api.js 是一个 JavaScript API，是基于 tensorflow.js 核心 API 的人脸检测和人脸识别的浏览器实现。它实现了一系列的卷积神经网络（CNN），针对网络和移动设备进行了优化。非常牛逼，简单好用
最近在看SurfaceSyncGroup，很多代码还是很好理解的，但是其中有几处细节，可能你看的时候没有注意。 因为这个SurfaceSyncGroup名字太长，我后面都会使用SSG缩写代替。
HRESULT __stdcall QueryInterface(const IID&iid,void **ppv);
Surface 就是“表面”的意思，可以简单理解为内存中的一段绘图缓冲区。在SDK的文档中，对Surface的描述是这样的：“Handle onto a raw buffer that is being managed by the screen compositor”，翻译成中文就是“由屏幕显示内容合成器(screen compositor)所管理的原生缓冲器的句柄”， 这句话包括下面两个意思:
上一篇文章写道人脸识别客户端程序，当然要对应一个服务端程序，客户端才能正常运行，毕竟客户端程序需要与服务端程序进行交互他才能正常工作。通常人脸识别服务端程序需要和人脸识别的相关处理库在一起，这样他接收到相关的处理需求以后比如人脸识别的处理请求，需要调用本地的人脸识别库来处理，处理完成以后拿到结果，再组成协议的格式返回给客户端程序。
上图1中，类B实现了接口Interface1； 类D实现了接口Interface1； 类A通过接口Interface1分别依赖类B，但只使用接口的1，2，3三个方法； 类C通过接口Interface1分别依赖类D，但只使用接口的1，4，5三个方法；
一、前言 Unix和类Unix操作系统提供的ptrace系统调用支持一个进程控制另一个进程，常被用于程序调试、分析和监测工具，例如gdb、strace等。通过ptrace可以查看和修改被控制进程的内部状态，因此渗透攻击在注入shellcode时也会使用ptrace。本文介绍一种Linux下使用ptrace隐藏注入shellcode的技术和防御方法。 二、背景 不同版本操作系统有各自实现ptrace系统调用的方式，本文只关注Linux环境，因此先简单说明Linux下ptrace系统调用的用法。首先定义控
自定义 Sharepoint MasterPage 页，共有 31 个 ContentPlaceHolder 占位符，一个也不能少因为在应用到网站或网页时，网站或网页要向 MasterPage 页里对应的 ContentPlaceHolder 里填入内容，若有的 ContentPlaceHolder 不需要则可以把它隐藏掉而不要将其删除。
TraceEvent是内核中一种探测的机制，据说在不使能的时候是没有损耗的。据说使用起来挺简单，但是要看懂着实需要花些力气。
BTrace是Java的安全可靠的动态跟踪工具。 它的工作原理是通过 instrument + asm 来对正在运行的java程序中的class类进行动态增强。也就是说btrace可以在Java程序运行时，动态地向目标应用程序的字节码注入追踪代码。
大家好，本文是 iOS/Android 音视频专题 的第六篇，该专题中 AVPlayer 项目代码将在 Github 进行托管，你可在微信公众号（GeekDev）后台回复 资料 获取项目地址。
今天给大家介绍一个世界上最简洁的人脸识别库 face_recognition，你可以使用 Python 和命令行工具进行提取、识别、操作人脸。
通过调用controller的search与change方法来实现使用壳子切换service的功能。 1.controller使用枚举调用FaceServiceWapper里面的：查找当前service、切换当前的service的功能 2.FaceServiceWapper继承FaceService接口 3.AliFaceServiceImpl与SelfFaceServiceImpl继承FaceMethod接口
要理解Android的图形架构，我们需要先理解window的概念。维基百科中给window的定义是：Window是图形用户界面（GUI）系统中显示器上一个单独的视图区域（可以想象你电脑桌面上一个个窗口）。
在 java 8 之前，接口与其实现类之间的 耦合度 太高了（tightly coupled），当需要为一个接口添加方法时，所有的实现类都必须随之修改。默认方法解决了这个问题，它可以为接口添加新的方法，而不会破坏已有的接口的实现。这在 lambda 表达式作为 java 8 语言的重要特性而出现之际，为升级旧接口且保持向后兼容（backward compatibility）提供了途径。
当我们需要把同一个场景渲染到不同的Surface上时，此时系统GLSurfaceView 就不能满足需求了，所以我们需要自己创建EGL环境来实现渲染操作。 注意: OpenGL整体是一个状态机，通过改变状态就能改变后续的渲染方式，而 EGLContext（EgL上下文）就保存有所有状态，因此可以通过共享EGLContext 来实现同一场景渲染到不同的Surface上。
ptrace共有四个参数： long ptrace(enum __ptrace_request request,pid_t pid,void *addr,void *data); 其中第一个参数可以取如下内容：
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