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ROS1课→07基础概念

ROS1课→06节点消息流(计算图级) ---- 上一篇中提及的基础概念的中文详细介绍补充如下: 节点与nodelet(动态加载节点)--内部可通信的多个节点 节点都是各自独立的可执行文件,能够通过主题 、服务或参数服务器与其他进程(节点)通信。 你可以看到以图例显示的ROS执行步骤,包括广播一个主题,订阅一个主题,发布一个消息,如下图所示: 节点管理器还提供了参数服务器。 节点管理器通常使用roscore命令运行,它会加载ROS节点管理器及其他ROS核心组件。 参数服务器 参数服务器(Parameter Server)是可通过网络访问的共享的多变量字典。 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数。 参数服务器使用XMLRPC实现并在ROS节点管理器下运行,这意味着它的API可以通过通用的XMLRPC库进行访问。

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    ROS1课→04功能包

    ROS1课→03工作空间 ---- 先下载课程主页提及的功能包: wget https://labfile.oss.aliyuncs.com/courses/854/rosdemos_ws.zip 解压缩: unzip rosdemos_ws.zip  选择,任一个按“ROS1课→03工作空间”中内容,进行编译,以ros_tutorials为例: 功能包指的是一种特定结构的文件和文件夹组合。 为了创建、修改或使用功能包,ROS提供了一些工具: rospack 使用此命令来获取信息或在系统中查找工作空间。 catkin_create_pkg使用此命令创建一个新的功能包。 set window mode to always on top -v, --verbose output qDebug messages 若要在文件夹和功能包之间移动文件,ROS 补充: https://docs.ros.org/en/kinetic/api/catkin/html/howto/format2/index.html https://docs.ros.org/en

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    ROS1课→02系统架构

    ROS1课→01简介和配置 ---- ROS1系统的架构主要被设计和划分成了三部分,每一部分都代表一个层级的概念: 文件系统级(The Filesystem level) 计算图级(The Computation 这个层级非常重要,正是由于开源社区的大力支持,ROS1系统才得以快速成长。 这部分概念ROS1/2非常相似 ---- 一个ROS1程序的不同组件要被放在不同的文件夹下。 这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的: 功能包(Packages):功能包是ROS1中软件组织的基本形式。一个功能包具有用于创建ROS1程序的最小结构和最少内容。 在ROS Fuerte中,这种包的组织形式被称为功能包集(Stack)。为了保持ROS1简洁,功能包集被移除,现在使用综合功能包实现这个功能。 在ROS1系统中,存在大量不同用途的综合功能包,例如导航功能包集。

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    ROS1课→05消息类型

    ROS1课→04功能包 ---- 消息类似各类编程语言中的变量和常量等,ROS1中消息分为: 主题消息 服务消息 行动消息 ---- 主题消息 ROS1使用了一种简化的消息类型描述语言来描述ROS节点发布的数据值 通过这样的描述语言,ROS1能够使用多种编程语言生成不同类型消息的源代码。 ROS提供了很多预定义消息类型。如果创建了一种新的消息类型,那么就要把消息的类型定义放到功能包的msg/文件夹下。 ::Time rospy.Time duration secs/nsecs signed 32-bit ints ros::Duration rospy.Duration ROS1消息中的一种特殊数据类型是报文头 服务消息 ROS1使用了一种简化的服务描述语言来描述ROS的服务类型。这直接借鉴了ROS msg消息的数据格式,以实现节点之间的请求/响应通信。 ROS中有一些执行某些功能与服务的工具。rossrv工具能输出服务说明、.srv文件所在的功能包名称,并可以找到使用某一服务类型的源代码文件。 如果想要在ROS1中创建一个服务,可以使用服务生成器。

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    ROS1课→03工作空间

    ROS1课→02系统架构 ---- 先下载需要资源: git clone https://gitcode.net/ZhangRelay/ros_book.git 解压缩需要的*.zip文件: unzip ROS1通常为src+build+devel; ROS2通常为src+build+install+log。 catkin编译包有两个选项。 需要安装: sudo apt-get install python3-catkin-tools ROS2通常用colcon 在ROS1配置的编译空间目录中,这两个命令编译出可执行文件。 ROS1的另一个有趣的特性是它的覆盖(overlay)。当正在使用ROS功能包,例如Turtlesim,可以使用安装版本,也可以下载源文件并编译它来使用你修改后的版本。 ROS1允许使用自定义版本的功能包去替代安装版本。如果正在升级已安装的功能包,这是非常有用的。或许此时并不理解它的作用,但无需担心,在后面将使用这个功能来创建自己的插件。

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    ROS1课→29如何借助ROS实现走迷宫机器人

    ROS1课→28机器人代价地图配置 ---- 简述: 在这个项目中,将创建一个机器人,它将进入一个迷宫形式的房间,然后从另一个点离开房间。 这里需要借助ROS导航算法在STDR模拟器上进出房间。 案例方法也适用于机器人寻宝等竞赛场景。 涉及知识点多且杂。需要熟练掌握1-28节全部内容。  全局路径规划知识点: ROS1课→20迷宫不惑之A*大法(一种虽古老但实用全局路径规划算法) ---- 实际地图: 简化地图: 机器人: 参考文首链接。  迷宫算法从基础到仿真。 /init.sh 4 git clone https://gitcode.net/ZhangRelay/ros_book.git 5 cd ros_book 6 unzip turtlebot_simulator-melodic.zip 7 sudo apt install ros-kinetic-turtlebot-simulator 8 catkin_make

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    服务器-腾讯服务器

    服务器是什么?介绍服务器的性能及服务器的购买流程。服务器是腾讯研发的新一代服务器,所以又称为腾讯服务器。 腾讯服务器可以随时升高或降低配置,当业务流量高峰时期,可以把服务器的配置或带宽增大,来应对流量高峰。流量高峰过去,配置亦可降低,非常便宜,可以有效降低云服务器的开支。 腾讯服务器所有机型免费分配公网IP,50G高性能硬盘](系统盘),腾讯服务器采用 英特尔Ⓡ至强Ⓡ可扩展处理器 CPU负载无限制,利用率最高为100% 。 [1620] 服务器腾讯服务器 服务器提供安全可靠的弹性计算服务。 只需几分钟,您就可以在云端获取和启用 服务器,来实现您的计算需求。随着业务需求的变化,您可以实时扩展或缩减计算资源。 服务器支持按实际使用的资源计费,可以为您节约计算成本。使用服务器可以极大降低您的软硬件采购成本,简化 IT 运维工作。

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    服务器-腾讯服务器

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    ROS与PCL中点数据之间的转换

    PCL免费知识星球,点论文速读。 标题:ROS与PCL中点数据之间的转换 作者:particle 欢迎各位加入免费知识星球,获取PDF文档,欢迎转发朋友圈,分享快乐。 中又该如何实现ROS中定义的点与PCL定义的点数据转换呢? 首先我们举例在ROS中有以下的两中点数据格式 sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointCloud2 ROS与PCL中的pcl::PointCloud 点数据格式转换 (这里为什么ROS有两种点的数据格式呢,由于在ROS的迭代,刚开始定义的点是sensor_msgs::PointCloud 仅仅包含了点的XYZ以及的多个通道点,而随着ROS的发展该形式已经不能满足需求 还是PCL都相互提供了PCL到ROSROS到PCL的点数据的转换。

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    Link ROS发布:主题可视化和日志记录支持ROS1Melodic和ROS2Dashing 译

    越来越多的ROS内容在云端混合展开,并全面支持ROS2,关于ROS官网有如下建议: 对于支持ROS1和ROS2的项目,什么时候把GitHub的默认分支从ROS1移到ROS2是合适的。 现在,您已经安装了代理,每次运行ROS并开始将数据上传到Freedom时,ROS Shadow节点都会打开。 ROS 1和ROS 2 Freedom同时支持ROS 1和ROS2。 apt-get update sudo apt-get install ros-dashing-ros2bag-* ros-dashing-rosbag2* # Source ROS1 workspace 通常,您应该构建一个ROS程序包,使用Catkin或Colcon进行编译,并使用ros2 run或ros2 launch,而不是如上所述地独立运行ROS节点。 您现在知道了如何使用Freedom通过上传数据并与您的机器人通信。

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    服务器-腾讯服务器

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