Priority Inheritance，优先级继承，是解决优先级反转的一种办法。 一个经典的例子：A/B/C三个实时进程，优先级A>B>C。C持有a锁，而A等待a锁被挂起。原本C释放a锁之后，A进程就可以继续执行的，但是偏偏有个比C优先级高的B进程存在，导致C得不到运行，也就没法释放a锁，从而导致A进程一直挂起。从整体上看，进程B虽然比A优先级低，但它却成功的抢占掉了A。这就是所谓的优先级反转。 一种解决办法是优先级继承，C在持有a锁期间临时继承等待者A的优先级，那么B进程就无法从中捣乱了。
ReentrantLock的实现网上有很多文章了，本篇文章会简单介绍下其java层实现，重点放在分析竞争锁失败后如何阻塞线程。 因篇幅有限，synchronized的内容将会放到下篇文章。
实时系统要求对事件的响应时间不能超过规定的期限，响应时间是指从某个事件发生到负责处理这个事件的进程处理完成的时间间隔，最大响应时间应该是确定的、可以预测的。
后面计划在小熊派的屏幕上实现一个串口终端，支持RT-Thread的shell哈，那一定非常有趣！
在实际的开发项目中，很多时候我们需要定时的做一些事情，举例：①路上的路灯，每天晚上6:00准时打开，每天早上6:00准时关闭；②定时闹钟，起床上班。这些行为其实都是定时任务--闹钟。大部分单片机都提供了rtc alarm硬件闹钟，但是实际很少人使用，就举个简单的例子，rt-thread的BSP中也没有几个芯片适配了alarm硬件闹钟。但是我们要使用怎么办？？我受到RTOS的调度的启发，像M3/M4这种内核都是SysTick产生时钟节拍，以供系统处理所有和时间有关的事情，如线程延时，线程的时间片轮转，以及定时
实时分为硬实时和软实时，硬实时要求绝对保证响应时间不超过期限，如果超过期限，会造成灾难性的后果，例如汽车在发生碰撞事故时必须快速展开安全气囊；软实时只需尽力使响应时间不超过期限，如果偶尔超过期限，不会造成灾难性的后果.
之前写过java的同学对这个概念应该了如指掌，可重入锁又称为递归锁，是指在同一个线程在外层方法获取锁的时候，在进入该线程的内层方法时会自动获取锁，不会因为之前已经获取过还没释放而阻塞。美团技术团队的一篇关于锁的文章当中针对可重入锁进行了举例：
现如今，一个服务端应用程序几乎都会使用到多线程来提升服务性能，而目前服务端还是以linux系统为主。一个多线程的java应用，不管使用了什么样的同步机制，最终都要用JVM执行同步处理，而JVM本身也是linux上的一个进程，那么java应用的线程同步机制，可以说是对操作系统层面的同步机制的上层封装。这里我说的操作系统，主要是的非实时抢占式内核（non-PREEMPT_RT），并不讨论实时抢占式内核（PREEMPT_RT） 的问题，二者由于使用场景不同，因此同步机制也会存在差异或出现变化。
Ingo Molnar 的实时补丁是完全开源的，它采用的实时实现技术完全类似于Timesys Linux，而且中断线程化的代码是基于TimeSys Linux的中断线程化代码的。这些实时实现技术包括：中断线程化（包括IRQ和softirq）、用Mutex取代spinlock、优先级继承和死锁检测、等待队列优先级化等。
《手摸手系列》把go sync包中的并发组件已经写完了，本文作为完结篇，最后再来探讨下go运行时锁的实现。记得在《手摸手Go 并发编程的基建Semaphore》那篇中我们聊过sync.Mutex最终是依赖sema.go中实现的sleep和wakeup原语来实现的。如果细心的小伙伴会发现:
那么在io事件中，g是怎么把事件交还给g0的呢？这时候就牵扯到我们今天的主角----netpoll。
所谓实时，就是一个特定任务的执行时间必须是确定的，可预测的，并且在任何情况下都能保证任务的时限（最大执行时间限制）。实时又分软实时和硬实时，所谓软实时，就是对任务执行时限的要求不那么严苛，即使在一些情况下不能满足时限要求，也不会对系统本身产生致命影响，例如，媒体播放系统就是软实时的，它需要系统能够在1秒钟播放24帧，但是即使在一些严重负载的情况下不能在1秒钟内处理24帧，也是可以接受的。所谓硬实时，就是对任务的执行时限的要求非常严格，无论在什么情况下，任务的执行实现必须得到绝对保证，否则将产生灾难性后果，例如，飞行器自动驾驶和导航系统就是硬实时的，它必须要求系统能在限定的时限内完成特定的任务，否则将导致重大事故，如碰撞或爆炸等。
在现代软件开发中，日志记录系统是不可或缺的一部分。它不仅可以帮助开发人员在应用程序中定位和解决问题，还可以用于监控、性能分析、安全审计等方面。本文将介绍日志记录系统的基本概念、重要性以及如何构建一个高效的日志记录系统。
序言：近期读Linux 5.15的发布说明，该版本合并了实时锁机制，当开启配置宏CONFIG_PREEMPT_RT的时候，这些锁被基于实时互斥锁的变体替代：mutex、ww_mutex、rw_semaphore、spinlock和rwlock。第一次听说ww_mutex，在百度上查找的时候发现介绍文档很少，于是自己学习，写成笔记。
1，查看dmesg日志可以看到node在重启前确实出现频繁的cgroup oom：
https://www.cnblogs.com/arnoldlu/p/8580387.html
本文首先介绍何为lockdep，然后如何在内核使能lockdep，并简单分析内核lockdep相关代码。
本文是我几个月前在研究linux kernel Cgroups时整理的。文中大部分的理论知识是从网上各种贴子solo的，源码分析部分，我是基于kernel 4.4.19的代码进行解读分析的，各个内核版本之间应该几乎没啥差别。了解内核中Cgroups的知识，对理解docker底层原理还是有帮助的。 ##介绍 Cgroups是control groups的缩写，是Linux内核提供的一种可以限制、记录、隔离进程组（process groups）所使用的物理资源（如：cpu,memory,IO等等）的机制。 ##
在 Linux 操作系统 中 , 进程 作为 调度的实体 , 需要将其抽象为 " 进程控制块 " , 英文全称 " Progress Control Block " , 简称 PCB ;
有一个项目对实时性要求比较高，于是在linux内核上打了RT_PREEMPT补丁。
对于基础类型操作，使用原子变量就可以做到线程安全，那原子操作是如何保证线程安全的呢？linux中的原子变量如下：
Cyber RT是apollo的运行环境框架，提供了模块动态加载机制。 本文基于apollo v6.0介绍Cyber RT的模块加载流程。
本次介绍的两个软件包SFUD/FAL都与FLASH有关，并且都可以独立使用或者结合在一起使用，两个软件包都对操作系统无依赖，可以使用裸机移植，也很方便移植到各种系统。
2）按日志数量配置(backup_count)及单个日志文件的大小(max_bytes_each）,自动化循环切换日志文件；
全志科技T5系列是一个高性能四核 CortexTM–A53 处理器，适用于新一代汽车市场。T5系列符合汽车 AEC – Q100 测试要求。该芯片集成四核 CortexTM–A53 CPU、G31MP2 GPU、32 位 DDR3/LPDDR3/DDR4/LRDDR4 动态随机存储器。
继承是面向对象软件技术当中的一个概念，与多态、封装共为面向对象的三个基本特征。继承可以使得子类具有父类的属性和方法或者重新定义，追加属性和方法。
笔者能力有限，写公众号的目的主要是为了积累，同时也能够激励自己养成积累的习惯。如果文中有不对的地方，还请各位朋友能及时地给我指出来，我将不胜感激，谢谢。 继承的概念 继承是面向对象软件技术当中的一个概
关于调度时机，网上的文章也五花八门，之前在内核抢占文章已经做了详细讲解，而在本文我们从源码注释中给出依据（再次强调一下：本文的调度时机关注的是何时调用主调度器，不是设置重新调度标志的时机，之前讲解中我们知道他们都可以称为调度时机）。
现在主流的数据库系统的故障恢复逻辑都是基于经典的ARIES协议，也就是基于undo日志+redo日志的来进行故障恢复。redo日志是物理日志，一般采用WAL(Write-Ahead-Logging)机制，所以也称redo日志为wal日志，redo日志记录了所有数据的变更，undo日志是逻辑日志，记录了所有操作的前镜像，方便异常时进行回滚。用户在提交事务时，只要确保写redo日志成功即可，并不需要对应的数据页也实时落盘，这套机制的基本思想是利用空间换时间，用户事务的更新实际上在数据页和redo日志中记录了两份，传统的数据库存储引擎都是基于B+Tree来组织数据页，因此刷数据页是离散小块IO，而写redo是顺序IO，对磁盘介质更友好，而且OLTP场景下，业务对RT(ResponseTime)也比较敏感，所以这套机制非常流行。
提到"调度"，我们首先想到的就是操作系统对进程、线程的调度。操作系统调度器会将系统中的多个线程按照一定算法调度到物理CPU上去运行。虽然线程比较轻量，但是在调度时也有比较大的额外开销。每个线程会都占用 1M 以上的内存空间，线程切换和恢复寄存器中的内容也需要向系统申请资源。
最近在学习RT-Thread操作系统的内核部分设计。RT-Thread的面向对象编程思想非常的巧妙，可以看我之前的写的文章。
既然是锁CPU，那就都是针对多核处理器或多CPU处理器。单核的话，只有发生中断会使任务被抢占，那么可以进入临界区之前先关中断，但是对多核CPU光关中断就不够了，因为对当前CPU关了中断只能使得当前CPU不会运行其它要进入临界区的程序，但其它CPU还是可能执行进入临界区的程序。
要深入理解Linux内核中的同步与互斥的实现，需要先了解一下内联汇编：在C函数中使用汇编代码。
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在我们的工作中，多线程编程是一件太稀松平常的事。在多线程环境下操作一个变量或者一块缓存，如果不对其操作加以限制，轻则变量值或者缓存内容不符合预期，重则会产生异常，导致进程崩溃。为了解决这个问题，操作系统提供了锁、信号量以及条件变量等几种线程同步机制供我们使用。如果每次操作都使用上述机制，在某些条件下(系统调用在很多情况下不会陷入内核)，系统调用会陷入内核从而导致上下文切换，这样就会对我们的程序性能造成影响。
对于从事单片机的开发人员，操作系统可以说是绕不过的一个必修课程。在稍复杂的应用开发中，一个好的操作系统可以帮助我们将单片机的资源最大化的利用起来，而系统提供的各种API接口也可以可靠地帮我们实现各种应用逻辑功能。日常生活里，在各种各样的电子设备中，操作系统被广泛地应用，常见的有Linux，ucos，以及现在在各种物联网设备中被广泛应用的freertos，RT-Thread等。本文主要从裸机工程开始，一步步介绍RT-Thread系统的移植。
本文介绍了如何在 RT-Thread Studio 上使用 RT-Thread Nano，并基于 BearPI-IOT STM32L431RCT6 的基础工程进行讲解如何使用 I2C 设备接口及相关软件包使用。
随着写代码功力的提升，个人对于代码的整洁、优雅、可维护、易拓展等就有了一定的要求，虽然自己曾经就属于那种全局变量满天飞，想到哪里写到哪里的嵌入式软件工程师；但是这一切在现在来说必须要结束了！要想做一个好的项目，我们时刻都要去想它的框架如何设计，如何去兼容未来的拓展，以便我们构建一个优雅、整洁、易维护、易拓展的程序，少出问题，少加班，拿高薪；因此，我们必须在代码的设计上利用编程语言的特性来下一些功夫。
尽管信号量已经可以实现互斥的功能，但是“正宗”的mutex在Linux内核中还是真实地存在着。尤其是在Linux内核代码中，更多能看到mutex的身影。
在信号量最后的部分说，当count=1的时候可以用信号量实现互斥。在早期的Linux版本中就是当count=1来实现mutex的。
鲜衣怒马少年时，不负韶华行且知。 -- 鹊桥仙
上一节说到了lock_guard在一些场景下使用起来并没有unique_lock灵活，我们将取代lock_guard： unique_lock是个类模板，工作中，一般lock_guard(推荐使用)，lock_guard取代了mutex的lock()和unlock()。 unique_lock比lock_guard灵活很多，效率上差一点，内存占用多一点。 #include <iostream> #include <string> #include <thread> #include <vector> #in
I2C spec 和 I3C spec 已经写完了（5+2=7篇），现在来写 I2C Driver 部分。
在《DllMain中不当操作导致死锁问题的分析--死锁介绍》一文中，我们介绍了死锁产生的原因。一般来说，如果我们对线程同步技术掌握不牢，或者同步方案混乱，极容易导致死锁。本文我们将介绍如何使用valgrind排查死锁问题。（转载请指明出于breaksoftware的csdn博客）
我们现在有一个需求，我们需要对 g_exceptions 这个 vector 的访问进行同步处理，确保同一时刻只有一个线程能向它插入新的元素。为此我使用了一个 mutex 和一个锁（lock）。mutex 是同步操作的主体，在 C++ 11 的 <mutex> 头文件中，有四种风格的实现：
Mutex 又称互斥量，如果你要在代码里使用和互斥量相关的变量或者函数，你需要包含头文件mutex,std::mutex 是 C++11 中最基本的互斥量，std::mutex 对象提供了独占所有权的特性——即不支持递归地对 std::mutex 对象上锁，而 std::recursive_lock 则可以递归地对互斥量对象上锁。
Golang的runtime机制是Golang语言的核心组成部分之一，它负责管理和调度goroutine，垃圾回收，内存分配，锁和其他底层功能。
C++从11开始在标准库之中引入了线程库来进行多线程编程，在之前的版本需要依托操作系统本身提供的线程库来进行多线程的编程。（其实本身就是在标准库之上对底层的操作系统多线程API统一进行了封装，笔者本科时进行操作系统实验是就是使用的pthread或<windows.h>来进行多线程编程的）
C++从11开始在标准库之中引入了线程库来进行多线程编程，在之前的版本需要依托操作系统本身提供的线程库来进行多线程的编程。（其实本身就是在标准库之上对底层的操作系统多线程API统一进行了封装，笔者本科时进行操作系统实验是就是使用的pthread或<windows.h>来进行多线程编程的） 提供了统一的多线程固然是好事，但是标准库给的支持实在是有限，具体实践起来还是让人挺困扰的：
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