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    自动驾驶之路已走了多远?一文读懂研究现状

    我们调查了有关自动驾驶汽车的研究文献,重点关注的是自 DARPA 挑战赛以来开发的配备有可归类为 SAE 3 级或更高级的自主系统的自动汽车。自动驾驶汽车的自主系统的架构通常可分为感知系统和决策系统。感知系统通常分为负责自动驾驶汽车定位、静态障碍物地图测绘、移动障碍物检测与跟踪、道路地图测绘、交通信号检测与识别等多种任务的许多子系统。决策系统通常也分为许多子系统,分别负责路线(route)规划、路径(path)规划、行为选择、运动规划、控制等。在本调查报告中,我们会介绍自动驾驶汽车的自主系统的典型架构。我们还会总结在感知和决策相关方法方面的研究成果。此外,我们还将详细描述巴西圣埃斯皮里图联邦大学(UFES)的汽车 IARA 的自主系统的架构。最后,我们会列出科技公司开发的和媒体报道的突出的自动驾驶研究汽车。

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