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我用MATLAB撸了一个2D LiDAR SLAM

这并不一定是对应左下角,因为可能图里面没有左下角) maxXY = max(pts) + 3 * pixelSize;% +3*pixelSize意思是 构成的栅格地图中 占用栅格最边界离地图边界留有3个栅格单元的余量 Sgrid...= round((maxXY - minXY) / pixelSize) + 1;%Sgrid(1)为x轴向栅格数量,Sgrid(2)为y轴向栅格数量 N = size(pts, 1);%点集 里面...点集里每个点的坐标 都减去它们的左下角坐标 再除单个栅格尺寸 再取整 再+1 %上面这一步使得 得到的栅格地图会较原始地图出现一个翻转(当点集里不存在左下角时会出现翻转) idx = (hits(:,1)-1)*Sgrid...(2) + hits(:,2);%把被占用的栅格的二维坐标转化为一维坐标 %构造一个空的栅格地图 grid = false(Sgrid(2), Sgrid(1)); %将被占用的栅格幅值为正逻辑 grid

1.8K40

JS

10130

JS代码混淆 | js 逆向系列

/UglifyJS/ https://github.com/LiPinghai/UglifyJSDocCN/blob/master/README.md 使用方法 npm install uglify-js...-g uglifyjs example.js -c -m --mangle-props -c 代码压缩 -m 代码混淆 --mangle-props 混淆属性名 -b 美化显示 // 原代码 const...JShaman https://www.jshaman.com/ JShaman 是国内公司开发的js代码加密商业产品 免费版可以直接使用 // 原代码 const person = { age...我们输出一下 这里我们就可以对比 eval packer 了,它只是简单的字符串替换,即使将原代码中的部分提取出来,通过数组、字典等各种形式存储、拼接、替换等,最终进行还原,这里面没有利用到复杂的语法以及js...console.log(c) 这次我们设计三个返回值,分别是函数定义、数值、字符串 看到这,我都蒙了,经过查询资料,我找到了两个维度的复杂的原因 JavaScript 中函数只能有一个返回值,你就说这玩意如果没学过 js

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